JPH023652B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プレス機械等の往復運動を行う加工
装置において、ワーク（被加工物）を金型もしく
は治具等に投入、取り出したり、あるいはワーク
の搬送、整列等を行わせる場合に使用されるロー
ダ・アンローダ装置に関するものである。

（従来技術） プレス機械等の往復運動を行う加工装置にあつ
て、ワークを金型もしくは治具等に投入したり取
り出すためにローダ・アンローダ装置が装備され
る。このローダ・アンローダ装置としては、従
来、水平送りのみならず鉛直送りも行い得るよう
にした水平鉛直２次元送り方式のものが知られて
いる。

この方式のものには、生産性向上を図るため、
加工装置とローダ・アンローダ装置の駆動源を共
通に設けて、加工装置の運転一時停止をなくした
ものと、大形で深い絞り形状をした被加工部品
（ワーク）を専ら対象として自動化運転を可能と
するため、加工装置とローダ・アンローダ装置の
駆動源を独立別個に設けて、加工装置の運転一時
停止が余儀なくされているタイプのものとがあ
る。

しかしながら、前者のタイプすなわち駆動源を
加工装置と共通に設けカム機構を有しないリンク
式ローダ・アンローダ装置によれば、第１図に示
すように、ローダ・アンローダ装置のワーク保持
具１が作業時に描く作業モーシヨンと戻り時に描
く戻りモーシヨンとは全く同一の動作軌跡とな
り、ローダ・アンローダ装置および加工装置の起
動・停止は、作業モーシヨンおよび戻りモーシヨ
ンの両端位置でなければ行うことができず、該両
モーシヨンの途中でローダ・アンロード装置の起
動・停止を行つた場合には、動作スピードが早す
ぎてローダ・アンローダ装置の損傷を著しく早め
ることとなる。

また、ワーク保持具１が加工領域内に存在して
いるときに該ワーク保持具１と前記加工装置との
干渉時間を少くするためには、ローダ・アンロー
ダ装置の上下方向への動きを小さくすればよい
が、このようにした場合には、ローダ・アンロー
ダ装置の上下方向の不足した動きを補足するため
のリフト装置が別途必要となる。

これに対して後者のタイプすなわち独立駆動の
ローダ・アンローダ装置によれば、第２図に示す
ように、ローダ・アンローダ装置のワーク保持具
１の突入レベルｈが加工装置の加工ストロークＨ
に対して比較的高い位置にあるので、ワークＷを
金型または治具等に投入する際、加工装置とロー
ダ・アンローダ装置との干渉を避けるべく該加工
装置の運転を上死点において一時停止させねばな
らない（第３図、第４図参照）。その結果、かか
る加工装置の間欠運転によつて生産効率が著しく
低下するだけでなく、加工装置の各運動部分の摩
耗度が非常に大きいものとなつている。

殊に、このタイプのローダ・アンローダ装置は
生産性向上の観点より、主として加工装置の運転
一時停止期間中に極力常に最高の動作スピードで
運転されることから、ローダ・アンローダ装置の
耐久性を大幅に低下させている。

（発明の目的） 本発明は、この点に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、ワーク保持具の描く動作
軌跡を所望する軌跡に容易に設定することがで
き、加工装置の連続運転が可能となると共に、ワ
ークを次工程に移送するためのリフタ装置を不要
とし、ローダ・アンローダ装置のスピードコント
ロールも自由に行わせることができる、構造が簡
単な往復運動加工装置のローダ・アンローダ装置
を提供することにある。

（発明の構成） かかる目的を達成する本考案の基本的な構成
は、ワークを移送するためのローダ・アンローダ
装置本体に設けられ、プレス機械等の往復運動を
行なう加工装置の駆動源と同期して回動する回動
レバーと、 前記ローダ・アンローダ装置本体に前記ワーク
の移送方向と略垂直方向に移動自在に配設され、
かつ、前記ワークの移送方向への左右動と回動が
規制された上下動リンクと、 該上下動リンクにそれぞれ一端部が枢着された
サブアームおよび揺動メーンアームのそれぞれ他
端部を枢着して平行リンク機構を構成するキヤレ
ツジリンクと、 該キヤレツジリンクに取付けられたワーク保持
具と、 前記回動レバーに設けられ、該回動レバーの回
動軸部の略半径方向に伸縮可能な先端側伸縮部
と、 該先端側伸縮部と前記揺動メーンアームの中間
部を枢着する枢着軸と、 該枢着軸が摺接可能なループ状閉曲線形状のカ
ム面が形成されたカム部材と、 前記先端側伸縮部に結合され、供給される作動
流体の圧力を前記回動レバーの回動方向に対応さ
せて切り換え、前記先端側伸縮部を伸縮させて前
記枢着軸を前記カム面に弾接させるアクシヨンシ
リンダ装置と、 からなることを特徴とするものである。

前記加工装置の駆動源と同期して回動する回動
レバーの回動角の範囲は、ワークの移送距離をで
きるだけ長くする目的から、設計上、ほぼ180度
の範囲に設定することが望ましいが、勿論これに
限定されるものではない。

また、上下動リンクはキヤレツジリンク、サブ
アームおよび揺動メーンアームと協働して平行リ
ンク機構を構成するものであるが、キヤレツジリ
ンクに取り付けたワーク保持具を常に水平に維持
させるために、ワークの移送方向への左右動およ
び回動が規制され、かつワークの移送方向に対し
てほぼ垂直方向（必ずしも重力の作用する鉛直方
向ではない。）に移動自在に案内されるように前
記上下動リンクを構成するものとする。例えば、
ローダ・アンローダ装置本体に上下方向に延びる
ガイド部材を配設し、該ガイド部材に上下動自在
に前記上下動リンクを挿装させる構成とすること
によつてこの目的は達成されるが、その他にも
種々の手段が考えられる。

なお、本発明の構成の記載において、「同期し
て」とは、歯車等を介して実施される機械的な同
期運転だけではなく、ここではリミツトスイツチ
等を介して実施される電気的な同期運転も包含す
るものである。また、前記作業モーシヨンと戻り
モーシヨンが同一軌跡であることが要求される場
合は、枢着軸の移動軌跡が一本の弧状曲線の如く
開いた曲線になるように設定すればよい。

（作用） このような構成において、キヤレツジリンクに
取り付けたワーク保持具の動作軌跡を作業時にお
ける往動と戻り時における復動とで異ならせるた
めには、枢着軸が摺接するカム部材のカム面の形
状（カムプロフイル）を希望するループ状閉曲線
に形成することにより達成される。

すなわち、カム部材のカム面の形状をループ状
閉曲線に形成したものにおいて、ローダ・アンロ
ーダ装置本体に設けた回動レバーが加工装置の駆
動源と同期して例えば略180度の角度範囲で正逆
方向に回動すると、これに伴い回動レバーの先端
側伸縮部と揺動メーンアームの中間部とを枢着す
る枢着軸は、カム部材のカム面に摺接して案内さ
れながら閉曲線を描くように移動する。その一方
で、揺動メーンアームの両端部は中間部に枢着し
た枢着軸を中心としてワークの移送方向に左右動
する。

したがつて、揺動メーンアームとサブアーム間
に枢着したキヤレツジリンクに取り付けられたワ
ーク保持具は、水平状態を維持しながらカム部材
のカム面の形状に見合つた作業モーシヨンと戻り
モーシヨンを描くこととなる。よつて、ワーク保
持具の描く作業モーシヨン、戻りモーシヨンはそ
れぞれ回動レバーの往動時、復動時に枢着軸が摺
接する一側の作業モーシヨン用カム面、他側の戻
りモーシヨン用カム面の形状を希望する形状に変
更することにより、任意なモーシヨンに設定する
ことができる。

ワーク保持具の突入レベルを加工装置の加工ス
トロークに対して低く設定した場合には、ワーク
投入時またはワーク取出時における加工待機時間
をなくすることができ、加工装置の円滑な連続運
転が可能となる。また、ワークを次工程へ向けて
スムーズに送るためのリフタ装置のようなものが
不要となり、その分だけ構造が簡単になる。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を図について説明する
と、第５図はトランスフアープレスラインを示す
全体図であつて、３は往復運動を行う加工装置と
してのプレス機械で、各プレス機械３のワーク搬
送方向（第５図では左右方向）の両側には、図示
しないワークを金型または治具等（以下、単に金
型等という。）に投入もしくは取り出すためのロ
ーダ・アンローダ装置４′，４″が装備されてい
る。５は各プレス機械３の間に配設された中間搬
送装置である。

次に、このローダ・アンローダ装置の構成につ
いて第６図ないし第１３図にしたがつて詳しく説
明する。第６図に示すように、ローダ・アンロー
ダ装置本体４の上部には、図示しないプレス機械
の回転駆動源またはプレスラムと同期して回転運
転を行う電動機６が内蔵されている。この電動機
６としては、ここではプレス機械の回転駆動源ま
たはプレスラムと正確な同期運転を行わせるた
め、位置検出用パルス発振器と速度検出用直流発
電機とを併設した可変速電動機が使用され、起動
停止用のクラツチ・ブレーキを有している。

７は可変速電動機６の下側に配設されクランク
シヤフト（図略）を有する減速機で、可変速電動
機６の出力軸と減速機７の入力軸との間にはタイ
ミングベルト８が掛け渡されている。減速機７の
クランクシヤフトにはコネクチングロツド９の上
端が枢着され、コネクチングロツド９の下端はセ
クタギア１０の背面側の部分に係合して連結され
ている。セクタギア１０はピン１１を中心として
所要の角度範囲で往復旋回運動するように設けら
れている。

１２はローダ・アンローダ装置本体４の下部側
の適所に回動自在に設けられた回動レバーで、回
動レバー１２はレバー部１２Ａと回動軸部１２Ｂ
とからなつている。回動レバー１２の回動軸部１
２Ｂの背面側延長軸部１２Ｃの外周には、第７図
に示すように、ピニオンギア１３が設けられてい
る。ピニオンギア１３は前記セクタギア１０に噛
合して正逆方向に略180度だけ回転駆動されるよ
うになつている。

回動レバー１２には、第８図に示すように、複
動式アクシヨンシリンダ装置１４が内蔵され、前
記レバー部１２Ａに設けた先端側伸縮部は、アク
シヨンシリンダ装置１４に嵌挿したシリンダロツ
ドの往復動により回動軸部１２Ｂに対して該回動
軸部１２Ｂの半径方向に伸縮移動するように構成
されている。回動レバー１２には、第９図に示す
ように、アクシヨンシリンダ装置１４のキヤツプ
側室、ロツド側室に圧縮空気（作動流体）を供給
するための空気供給路１５ａ，１５ｂが形成され
ている。アクシヨンシリンダ装置１４のロツド先
端は、前記レバー部１２Ａに回動軸部１２Ｂの半
径方向に伸縮可能に取り付けたチヨーク１６に結
合されている。

第１０図は、前記アクシヨンシリンダ装置１４
にかかわる空気圧回路図で、空気供給源１７に貯
蔵された圧縮空気はスタートバルブ１８を通過し
た後、サイレンサ１９を備えた電磁切換バルブ２
０を介してアクシヨンシリンダ装置１４のキヤツ
プ側室、ロツド側室に供給されるようになつてい
る。なお、第１０図中、２１はコツク、２２はフ
イルタ、２３はルブリケータ、２４は圧力制御バ
ルブ、２５は圧力計、２６はサージタンク、２７
はロータリジヨイントである。

前記回動レバー１２のレバー部１２Ａに取り付
けたチヨーク１６には、第８図にも示すように、
揺動メーンアーム２８の中間部がピン（枢着軸）
２９によつて回動自在に枢着されている。このピ
ン２９の一端側は、第１１図に示すように、ロー
ダ・アンローダ装置本体４に設けたカム溝（カム
部材）３０に摺接しながら移動するように設けら
れている。

ローダ・アンローダ装置本体４に設けたカム溝
３０は、該カム構３０に摺接して移動するピン２
９の軌跡を希望する軌跡に設定するカム部材とし
て機能するものである。かようなカム部材は、作
業モーシヨン用カム面３０Ａと戻りモーシヨン用
カム面３０Ｂとを有するものであつて、かつ、回
動レバー１２の回動方向に対応して揺動メーンア
ーム２８の中間部を回動軸部１２Ｂに対して該回
動軸部１２Ｂの半径方向へ伸縮移動させるべくピ
ン２９の移動軌跡をループ状閉曲線に設定できる
ものであれば、カム溝３０の代りに第１２図に示
すように板カム３１とし、回動レバー１２に摺動
自在に設けたチヨーク１６には、板カム３１にピ
ン２９と反対側より摺接するピン２９Ａを付設す
る構成としてもよい。この場合、ピン２９と２９
Ａとの離間寸法は、板カム３１の幅寸法Ｗよりも
所定の寸法だけ大に設定するものとする。なお、
上記ピン２９，２９Ａのカム溝３０あるいは板カ
ム３１に摺接する部分にはローラ２９Ｒを装着し
て、カム溝３０あるいは板カム３１に沿つて円滑
に転動できるように構成することが好ましい。

なお、後述のワーク保持具３６の作業モーシヨ
ンと戻りモーシヨンが同一の軌跡で満足される場
合は、戻りモーシヨン用カム面３０Ｂ（または作
業モーシヨン用カム面３０Ａ）は不要である。

揺動メーンアーム２８の上端は、上下動リンク
である。スライダリンク３２の一端にピン３８ａ
によつて枢着されている。このスライダリンク３
２はローダ・アンローダ装置本体４に固設した上
下方向に延びるガイド部材３３に摺動自在に嵌合
されている。スライダリンク３２の他端には、揺
動メーンアーム２８に相対向して配設したサブア
ーム３４の上端がピン３８ｂによつて枢着されて
いる。

このスライダリンク３２すなわち上下動リンク
は、第１３図に示すように、ローダ・アンローダ
装置本体４の上部の適所にピン４０ａ，４０ｂに
よつて一端が枢着された上部平行リンク３２Ｂ，
３２Ｃより、ワークＷの搬送方向への左右動およ
び回動が許容範囲内に規制され、かつ上下方向に
移動自在に配された中間上下動リンク３２Ａに置
き換えることも可能である。

３５はワークＷを吸着保持するためのバキユー
ム式ワーク保持具３６等が着脱可能に取り付けら
れたキヤレツジリンクで、キヤレツジリンク３５
の一端、他端はそれぞれ、揺動メーンアーム２８
の下端、サブアーム３４の下端にピン３８ｃ，３
８ｄによつて枢着されている。前記揺動メーンア
ーム２８とスライダリンク３２とサブアーム３４
とキヤレツジリンク３５は協働して平行リンク機
構を構成している。したがつて、キヤレツジリン
ク３５に取り付けたワーク保持具３６は、たとえ
揺動メーンアーム２８がワークＷの搬送方向へ大
きく揺動したとしても、常に水平状態で安定して
維持されるようになつている。

（実施例の作用） 次に、このローダ・アンローダ装置の作用につ
いて説明する。いま、可変速電動機６がプレス機
械の回転駆動源またはプレスラムと同期して回動
すると、可変速電動機６の回転速度は減速機７に
よつて所要の回転速度に減速され、その後、減速
機７のクランクシヤフトに枢着したコネクチング
ロツド９を介してセクタギア１０の往復旋回運動
に変換される。

セクタギア１０が往復旋回運動を行うと、該セ
クタギア１０に噛合連動するピニオンギア１３を
介して回動レバー１２がほぼ180度の角度範囲で
往復旋回運動を行う。すると、揺動メーンアーム
２８の中間部と回動レバー１２の先端側伸縮部と
を枢着するピン２９は、カム溝３０のカム面３０
Ａ，３０Ｂに沿つて摺接動する。その際、ピン２
９はアクシヨンシリンダ装置１４によつてカム溝
３０のカム面３０Ａ，３０Ｂに常に適度な圧力で
弾接して移動するので、ピン２９の前記カム面３
０Ａ，３０Ｂに沿つた円滑な摺接動が保証されて
いる。

このようにして、前記ピン２９がカム溝３０の
カム面３０Ａ，３０Ｂに案内されながらループ状
の閉曲線を描くように移動する一方で、揺動メー
ンアーム２８の上端はこれに枢着されたスライダ
リンク３２と共に上下方向へのみ往復運動を行
う。このため、揺動メーンアーム２８の上、下端
部は、該揺動メーンアーム２８の中間部が前記閉
曲線上を移動するのに伴い、該揺動メーンアーム
２８の中間部に枢着したピン２９に対し該ピン２
９を中心としてワークＷの搬送方向へ往復回動を
行う。その結果、キヤレツジリンク３５に取り付
けられたワーク保持具３６は、水平状態を常に安
定して維持しながら、第１４図にも示すように、
カム溝３０の作業モーシヨン用カム面３０Ａ、戻
りモーシヨン用カム面３０Ｂに相応した作業モー
シヨンＳ、戻りモーシヨンＲを描くこととなる。

したがつて、ワーク保持具３６の描く作業モー
シヨンＳ、戻りモーシヨンＲは、カム溝３０のカ
ム面３０Ａ，３０Ｂの形状を変更させることによ
り、所望の動作軌跡に設定することができる。例
えば、第１５図において一点鎖線で示すように、
カム溝３０の戻りモーシヨン用カム面３０Ｂの形
状の一部を略Ｓ字状に変更させた場合には、第１
４図において一点鎖線で示すように、戻りモーシ
ヨンＲの初期における勾配を極めてなだらかなも
のに設定することができる。

カム溝３０を使用しない従来のリンク式ロー
ダ・アンローダ装置のワーク保持具（第１図の符
号１）の上下動には、円弧成分がどうしても残り
近似的な直線部分の長さ寸法がその分だけ短くな
る欠点を有していたが、本実施例のものによれ
ば、ワーク保持具３６の上下方向の動きを必要な
だけ容易に設定することができるので、従来のよ
うなワーク保持具３６の上下方向の動きを補うた
めのリフト装置（第１図の符号２）が不要とな
り、そのだけ金型構造をより簡単なものにするこ
とができ製作コストの低減化が図れる。

なお、単一速度で可変速電動機６とローダ・ア
ンローダ装置をクラツチで入り切りしたときのプ
レスラム、ローダ・アンローダ装置および電磁切
換バルブ２０の動作ダイヤグラムを第１６図に示
している。第１６図において、モーシヨンM′，
M″は第１７図に示されるモーシヨンM′，M″の
一部分に対応するものである。また、第１６図に
おいて、X₁，X₂はそれぞれアクシヨンシリンダ
装置１４に供給される圧縮空気の圧力を切り換え
るための電磁切換バルブ２０の作動位置を示すも
のである。

ここで、第１８図に示すように、ワーク保持具
３６の突入レベルｈをプレスラムの加工ストロー
クＨに対し高さ位置をΔhだけ低く設定した場合
には、プレス機械とローダ・アンローダ装置との
干渉領域を可及的に小さくすることができるの
で、プレス機械の上死点における加工待機時間を
最小ないし零に極力短縮させることができる。こ
れにより、第１９図および第２０図に示すよう
に、プレス機械の円滑な連続運転が可能となる。

また、ワーク保持具３６の動作スピードについ
てはここでは、可変速電動機６の回転速度を低速
と高速に適宜変えることにより、ワーク保持具３
６の動作スピードを所要の動作スピードにコント
ロールすることができるので、従来のように作業
モーシヨンＳおよび戻りモーシヨンＲの両端位置
でなくとも、該両モーシヨンＳ，Ｒの任意な位置
においてローダ・アンローダ装置の起動（ソフト
スタート）、停止（ソフトストツプ）を随時行わ
せることができる。

さらに、このときの前記ワーク保持具３６の動
作スピードを例えば、ワーク保持具３６が金型等
に突入して該金型等から排出するまでの間を高ス
ピードに、かつ、ワーク保持具３６が金型等から
排出して再び該金型等に突入するまでの間を低ス
ピードに設定した場合には、ローダ・アンローダ
装置のクラツチおよびブレーキ操作をなくするこ
とができるので、ローダ・アンローダ装置の耐久
性を従来に増して高めることができる。

なお、これまではアンローダ装置の動作を一例
として説明してきたが、ローダ装置として使用す
る場合は、その動作方向が逆になるように電磁切
換バルブ２０の作動を制御させるだけでよい。

第２１図は本発明の他の実施例を示すもので、
その特徴とするところは、ガイド部材３３によつ
て上下動自在に案内されたスライダリンク（上下
動リンク）３２の上端に、該スライダリンク３２
の重量に見合つた上方向へのバランス力を発生さ
せるためのバランスシリンダ装置３７を連結する
構成とすることにより、回動レバー１２の先端側
伸縮部を半径方向に伸縮移動させるためのアクシ
ヨンシリンダ装置（前記実施例では符号１４）が
受ける負荷を軽減せしめ、それによつて可変速電
動機（前記実施例では符号６）はトルク出力の小
さいモータでも使用し得るようにしたところにあ
る。

前記バランスシリンダ装置３７は、スライダリ
ンク３２と揺動メーンアーム２８を枢着するピン
３８ａの真上位置に設置されている。このバラン
スシリンダ装置３７に代えて、スライダリンク３
２を上方向へ付勢するスプリングもしくはバラン
スウエイト等を使用することもできる。その他の
構成については第６図のものと同一であるので、
第６図のものと同一の符号を付して、その説明を
省略することとする。

以上、実施例について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、次のものも包含す
るものである。

ワーク保持具はバキユームカツプ式のものに
限らず、例えば第２２図に示すように、アイア
ンハンド式のものでも勿論よい。

実施例においてセクタギアを設けない構成と
することもできる。すなわち、第２３図に示す
ように、コネクチングロツド９の下部にラツク
ギア９ａを設け、該ラツクギア９ａに回動レバ
ーの回動軸部１２Ｂに設けたピニオンギア１３
を噛合させる構成としてもよい。その場合、コ
ネクチングロツド９はローダ・アンローダ装置
本体に配設したガイドブロツク３９等により上
下動自在に案内するものとする。

回動レバーは加工装置の駆動源と機械的もし
くは電気的に同期して回動するように構成すれ
ばよいものであり、したがつて、前記加工装置
の駆動源と同期運転するロータリシリンダ等の
駆動手段によつて回動レバー５を直接回動させ
る得るように構成することも可能である。

第２４図に示すように、回動レバー１２を、
屈曲状に形成した基部側部材１２ａと該基部側
部材１２ａの一端側にピン４１によつて枢着し
た先端側部材１２ｂとから構成し、基部側部材
１２ａの他端側と先端側部材１２ｂの先端部間
にアクシヨンシリンダ装置１４を連結して設
け、先端側部材１２ｂの先端部を回動レバー１
２の回動軸部に対しその略半径方向に伸縮移動
できるように構成してもよい。

上記実施例において可変速電動機は１サイク
ル中に変速させて使用する必要はなく、したが
つて、可変速電動機に代えて定速電動機に置き
換えても、勿論、上記実施例の目的は達成され
る。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明によればワ
ーク保持具の作業モーシヨンと戻りモーシヨンを
それぞれ希望する動作軌跡に互に独立に設定する
ことができるので、加工装置の円滑な連続運転が
可能となり、生産効率が大幅に向上すると共に、
従来のようなワークを次工程へ移送するためのリ
フト装置が不要となり、その分だけ構造が簡単に
なるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のローダ・アンローダ装置のワー
ク保持具を示す要部正面図、第２図は第１図のワ
ーク保持具の突入時におけるモーシヨン図、第３
図は従来の加工装置のタイミング線図、第４図は
従来の加工装置のサイクル図、第５図は本発明の
一実施例を示す全体正面図、第６図は第５図のロ
ーダ・アンローダ装置を拡大して示す要部正面
図、第７図は第６図のセクタギアおよびピニオン
ギアを示す要部正面図、第８図は第６図の回動レ
バーおよびアクシヨンシリンダ装置を示す要部正
面図、第９図は第８図のＡ−Ａ線に沿つた断面
図、第１０図は第８図のアクシヨンシリンダ装置
にかかわる空気回路図、第１１図は第６図のカム
溝とピンとの係合状態を示す一部断面図、第１２
図は第６図のカム溝の代りに板カムを使用した例
を示す一部断面図、第１３図は第６図に示した上
下動リンクとは異なるものを使用した例を示す第
５図のローダ・アンローダ装置の拡大正面図、第
１４図は第６図のワーク保持具のモーシヨン図、
第１５図は第６図のカム溝を示す要部拡大図、第
１６図は第５図のものの動作ダイヤグラム、第１
７図は第１５図の動作ダイヤグラムに対応するモ
ーシヨン図、第１８図は第６図のもののワーク保
持具を示す要部拡大図、第１９図は第５図のプレ
ス機械のタイミング線図、第２０図は第５図のプ
レス機械のサイクル図、第２１図は本発明の他の
実施例を示す要部正面図、第２２図はアイアンハ
ンド式のワーク保持具を示す要部正面図、第２３
図は第６図のコネクチングロツドの変形例を示す
要部正面図、第２４図は第６図の回動レバーおよ
びアクシヨンシリンダ装置の変形例を示す要部正
面図である。 ３……プレス機械、４……ローダ・アンローダ
装置、１２……回動レバー、１４……アクシヨン
シリンダ装置、１６……チヨーク、２８……揺動
メーンアーム、２９……ピン（枢着軸）、３０…
…カム溝（カム部材）、３０Ａ，３０Ｂ……カム
面、３１……板カム（カム部材）、３２……スラ
イダリンク（上下動リンク）、３３……ガイド部
材、３４……サブアーム、３５……キヤレツジリ
ンク、３６……ワーク保持具、Ｗ……ワーク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ワークを移送するためのローダ・アンローダ
   装置本体に設けられ、プレス機械等の往復運動を
   行なう加工装置の駆動源と同期して回動する回動
   レバーと、 前記ローダ・アンローダ装置本体に前記ワーク
   の移送方向と略垂直方向に移動自在に配設され、
   かつ、前記ワークの移送方向への左右動と回動が
   規制された上下動リンクと、 該上下動リンクにそれぞれ一端部が枢着された
   サブアームおよび揺動メーンアームのそれぞれ他
   端部を枢着して平行リンク機構を構成するキヤレ
   ツジリンクと、 該キヤレツジリンクに取付けられたワーク保持
   具と、 前記回動レバーに設けられ、該回動レバーの回
   動軸部の略半径方向に伸縮可能な先端側伸縮部
   と、 該先端側伸縮部と前記揺動メーンアームの中間
   部を枢着する枢着軸と、 該枢着軸が摺接可能なループ状閉曲線形状のカ
   ム面が形成されたカム部材と、 前記先端側伸縮部に結合され、供給される作動
   流体の圧力を前記回動レバーの回動方向に対応さ
   せて切り換え、前記先端側伸縮部を伸縮させて前
   記枢着軸を前記カム面に弾接させるアクシヨンシ
   リンダ装置と、 からなることを特徴とする往復運動加工装置のロ
   ーダ・アンローダ装置。