JPH0240799A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0240799A JPH0240799A JP63189647A JP18964788A JPH0240799A JP H0240799 A JPH0240799 A JP H0240799A JP 63189647 A JP63189647 A JP 63189647A JP 18964788 A JP18964788 A JP 18964788A JP H0240799 A JPH0240799 A JP H0240799A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- sonar
- car
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 230000007794 irritation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前方車両に対し所定の車間距離を保つように
車速を制御する走行制御装置に関する。
車速を制御する走行制御装置に関する。
（従来技術）
現在の道路事情は悪化の一路を辿っており、車両渋滞の
発生は日常的になっている。このような渋滞時の走行は
、運転者にかなりの苦痛を与え、心理的イライラを発生
させ、交通事故を生む要因の一つとなっている。そこで
運転者の負担を軽減させるために、超音波ソナーを用い
て前方車両に対して一定の安全な車間距離を保つように
自車両の車速を制御する車間距離制御装置が提案されて
いる（特開昭６０−１６３７３３号公報）。
発生は日常的になっている。このような渋滞時の走行は
、運転者にかなりの苦痛を与え、心理的イライラを発生
させ、交通事故を生む要因の一つとなっている。そこで
運転者の負担を軽減させるために、超音波ソナーを用い
て前方車両に対して一定の安全な車間距離を保つように
自車両の車速を制御する車間距離制御装置が提案されて
いる（特開昭６０−１６３７３３号公報）。
ところで、前方車両に対して一定の車間距離を保って低
速で走行する場合、自動変速機を備えた車両においては
、トルクコンバータによるクリーピング現象があるため
に、ブレーキの制御のみで前方車両に自動追尾すること
が可能である。
速で走行する場合、自動変速機を備えた車両においては
、トルクコンバータによるクリーピング現象があるため
に、ブレーキの制御のみで前方車両に自動追尾すること
が可能である。
しかしながら、渋滞時に前方ソナーによる自動走行モー
ドで走行している場合に、前方車両と自車両との間に側
方から割込んで（る車両に対してはその認識が困難であ
った。
ドで走行している場合に、前方車両と自車両との間に側
方から割込んで（る車両に対してはその認識が困難であ
った。
（発明の目的）
そこで本発明は、前方車両に対し所定の車間距離を保っ
て自動追尾中に、側方からの割込み車両がある場合には
これを検知して、自車両を安全に走行させることができ
る車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
て自動追尾中に、側方からの割込み車両がある場合には
これを検知して、自車両を安全に走行させることができ
る車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明は、自車両の進行方向に対し側方の対象物との距
離と、この対象物が移動しているか否かとを検出する側
方検出手段を設け、上記対象物が所定の距離以内にあり
、かつ移動状態にあることの検出にもとづいて車速を制
御するようにしたことを特徴とする。
離と、この対象物が移動しているか否かとを検出する側
方検出手段を設け、上記対象物が所定の距離以内にあり
、かつ移動状態にあることの検出にもとづいて車速を制
御するようにしたことを特徴とする。
（発明の効果）
本発明によれば、側方からの割込み車両が至近距離内に
出現した場合は直ちにこれを検出してブレーキを作動す
ることが可能であるから、安全性を向上させることがで
きる。
出現した場合は直ちにこれを検出してブレーキを作動す
ることが可能であるから、安全性を向上させることがで
きる。
（実 施 例）
以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。
。
第１図は本発明が適用される車両のパワートレインの構
成を示し、ｌはエンジン、２はその吸気通路３に設けら
れたスロットルバルブ、４はスロットルバルブ２の駆動
機構である。５はエンジン１の後端に取付けられた電子
制御自動変速機（ＥＡＴ）で、この変速機５の出力は、
プロペラシャフト６、差動ギヤ装置７、左右のドライブ
シャフト８Ｌ、８Ｒを通じてそれぞれ左右の駆動輪９Ｌ
、９Ｒに伝達されるようになっている。各駆動輪９Ｌ、
９Ｒにはブレーキ装置１０Ｌ、ＩＯＲがそれぞれ取付け
られている。
成を示し、ｌはエンジン、２はその吸気通路３に設けら
れたスロットルバルブ、４はスロットルバルブ２の駆動
機構である。５はエンジン１の後端に取付けられた電子
制御自動変速機（ＥＡＴ）で、この変速機５の出力は、
プロペラシャフト６、差動ギヤ装置７、左右のドライブ
シャフト８Ｌ、８Ｒを通じてそれぞれ左右の駆動輪９Ｌ
、９Ｒに伝達されるようになっている。各駆動輪９Ｌ、
９Ｒにはブレーキ装置１０Ｌ、ＩＯＲがそれぞれ取付け
られている。
一方、コントロールユニット１１は、アクセルペダル１
２、シフトレバ−１３およびブレーキペダル１４からの
入力にもとづいて、エンジン１に対してスロットル開度
、点火時期および空燃比の制御を行ない、また、ＥＡＴ
５に対してはギヤ比の制御を行ない、ブレーキ装置１０
Ｌ、ＩＯＲに対しては、ブレーキ圧サーボユニット１５
を介してブレーキ力の制御を行なっており、これにより
、路面状況および運転者の意志に応じた走りにパワート
レインを自動的に適合させている。なお、４輪駆動車の
場合は、前後輪のトルクスブリ・ノドも制御対象に加え
ている。また、本車両は、第２図に示すように、渋滞時
に使用される前方ソナー１６を車体前部に備えており、
渋滞時には、前方ソナー１６から所定時間ごとに第３図
に示すような超音波パルス列を前方に送信するとともに
、送信後は受信に切替えて反射波（エコー）を受信し、
反射時間Ｔ「によって車間距ＨＬを測定する。
２、シフトレバ−１３およびブレーキペダル１４からの
入力にもとづいて、エンジン１に対してスロットル開度
、点火時期および空燃比の制御を行ない、また、ＥＡＴ
５に対してはギヤ比の制御を行ない、ブレーキ装置１０
Ｌ、ＩＯＲに対しては、ブレーキ圧サーボユニット１５
を介してブレーキ力の制御を行なっており、これにより
、路面状況および運転者の意志に応じた走りにパワート
レインを自動的に適合させている。なお、４輪駆動車の
場合は、前後輪のトルクスブリ・ノドも制御対象に加え
ている。また、本車両は、第２図に示すように、渋滞時
に使用される前方ソナー１６を車体前部に備えており、
渋滞時には、前方ソナー１６から所定時間ごとに第３図
に示すような超音波パルス列を前方に送信するとともに
、送信後は受信に切替えて反射波（エコー）を受信し、
反射時間Ｔ「によって車間距ＨＬを測定する。
Ｌ＝Ｖｓ＊Ｔｒ／２ （Ｖｓ：車速）そして前方ソ
ナー１６を用いて測定した前方車両との車間距離の値Ｘ
ｆを予め設定した目標車間距離Ｘ（と比較しながら、自
動変速機のトルクコンバータによるクリーピング現象を
利用してアクセルペダルを踏まずに低速で走行し、車間
距離が目標車間距離Ｘｔよりも短かくならないように、
ブレーキ力を制御している。
ナー１６を用いて測定した前方車両との車間距離の値Ｘ
ｆを予め設定した目標車間距離Ｘ（と比較しながら、自
動変速機のトルクコンバータによるクリーピング現象を
利用してアクセルペダルを踏まずに低速で走行し、車間
距離が目標車間距離Ｘｔよりも短かくならないように、
ブレーキ力を制御している。
さらに本車両は、前方ソナー１６に加えて、第４図に示
すように、左右斜め前方に向けて超音波パルス列を送信
する右側方ソナー１７および左側方ソナー１８を備えて
おり、これら両側方ソナー１７．１８の何れかによって
対象物が検出された場合、その対象物との距離を測定し
、かつその対象物が停止しているかあるいは移動してい
るかを検出する。、そしてその対象物との距離が所定の
距離以内であり、かつ移動中であることが検出されれば
、その対象物に対しこれ以上接近しないようにブレーキ
を作動する。
すように、左右斜め前方に向けて超音波パルス列を送信
する右側方ソナー１７および左側方ソナー１８を備えて
おり、これら両側方ソナー１７．１８の何れかによって
対象物が検出された場合、その対象物との距離を測定し
、かつその対象物が停止しているかあるいは移動してい
るかを検出する。、そしてその対象物との距離が所定の
距離以内であり、かつ移動中であることが検出されれば
、その対象物に対しこれ以上接近しないようにブレーキ
を作動する。
第５図は上述のコントロールユニットＩＩが実行する制
御のフローチャートを示し、まずステップＳｌでブレー
キはＯＦＦか否かの判定を行ない、この判定がｒＹＥｓ
Ｊのときは、ステップ８２〜Ｓ４で前方ソナー１６によ
る車間距離Ｘｆの演算を行なう、そしてステップＳ５で
車間距離Ｘｆが５ｍ以上であるか否かを判定し、５ｍ未
満であればステップＳ６でブレーキをＯＮにしステップ
Ｓ１へ戻る。一方Ｘｆ ≧５ｍのときは、ステップＳ７
へ進んで両側方ソナー１７．１８からの送波を行ない、
ステップＳ８で早い方のエコーを受波し、ステップＳ９
でその対象物との距離Ｘｓを演算する０次にステップ３
１０で距離Ｘｓが１ｍ以下か否かを判定し、Ｘｓ≦１ｍ
であればステップ３１１へ移って再び両側方ソナー１７
．１８からの送波を行ない、ステップ３１２で早い方の
エコーを受波し、ステップＳ１３でその対象物との距Ｋ
Ｍ Ｘ ｓを演算する。そしてステップＳ１４で今回の
測定距離Ｘｓ’と前回の測定距離Ｘｓとを比較し、この
比較にもどついて、ステップＳ１５で対象物が停止して
いるか否かを判定する。ステップＳ１５の判定がｒＮＯ
ＪであればステップＳ６へ進んでブレーキをＯＮにし、
ｒＹＥｓＪであればステップＳ１６および３１７で、運
転者がハンドルを握っているか否か、ブレーキペダルに
足を乗せているか否かを判定し、この判定結果がともに
ＯＦＦの場合はステップ３１８でブレーキをＯＦＦにす
る。
御のフローチャートを示し、まずステップＳｌでブレー
キはＯＦＦか否かの判定を行ない、この判定がｒＹＥｓ
Ｊのときは、ステップ８２〜Ｓ４で前方ソナー１６によ
る車間距離Ｘｆの演算を行なう、そしてステップＳ５で
車間距離Ｘｆが５ｍ以上であるか否かを判定し、５ｍ未
満であればステップＳ６でブレーキをＯＮにしステップ
Ｓ１へ戻る。一方Ｘｆ ≧５ｍのときは、ステップＳ７
へ進んで両側方ソナー１７．１８からの送波を行ない、
ステップＳ８で早い方のエコーを受波し、ステップＳ９
でその対象物との距離Ｘｓを演算する０次にステップ３
１０で距離Ｘｓが１ｍ以下か否かを判定し、Ｘｓ≦１ｍ
であればステップ３１１へ移って再び両側方ソナー１７
．１８からの送波を行ない、ステップ３１２で早い方の
エコーを受波し、ステップＳ１３でその対象物との距Ｋ
Ｍ Ｘ ｓを演算する。そしてステップＳ１４で今回の
測定距離Ｘｓ’と前回の測定距離Ｘｓとを比較し、この
比較にもどついて、ステップＳ１５で対象物が停止して
いるか否かを判定する。ステップＳ１５の判定がｒＮＯ
ＪであればステップＳ６へ進んでブレーキをＯＮにし、
ｒＹＥｓＪであればステップＳ１６および３１７で、運
転者がハンドルを握っているか否か、ブレーキペダルに
足を乗せているか否かを判定し、この判定結果がともに
ＯＦＦの場合はステップ３１８でブレーキをＯＦＦにす
る。
以上が本発明による走行制御装置の構成およびその動作
の説明であるが、本発明によれば、側方ソナーによって
側方からの割込み車を検出した場合、割込み車と自車両
との距離およびその移動状態の検出にもとづいて自車両
の走行制御を行なっているから、渋滞時における自動走
行の安全性が向上する。
の説明であるが、本発明によれば、側方ソナーによって
側方からの割込み車を検出した場合、割込み車と自車両
との距離およびその移動状態の検出にもとづいて自車両
の走行制御を行なっているから、渋滞時における自動走
行の安全性が向上する。
第１図は本発明が適用される車両のパワートレインの構
成図、第２図および第３図は一般的な車間距離測定方法
の説明図、第４図は側方からの割込み車両の検出方法の
説明図、第５図はその制御フローチャートである。 １−・・エンジン ２・・−スロットルバルブ
４−スロットルバルブ駆ｅ機ｍ ５−電子制御自動変速機（ＥＡＴ） １０Ｌ、ｌ０Ｒ−・−ブレーキ装置 １１−コントロールユニット １５・−・ブレーキ圧サーボユニット １６−前方ソナー １７．１８−側方ソナー
成図、第２図および第３図は一般的な車間距離測定方法
の説明図、第４図は側方からの割込み車両の検出方法の
説明図、第５図はその制御フローチャートである。 １−・・エンジン ２・・−スロットルバルブ
４−スロットルバルブ駆ｅ機ｍ ５−電子制御自動変速機（ＥＡＴ） １０Ｌ、ｌ０Ｒ−・−ブレーキ装置 １１−コントロールユニット １５・−・ブレーキ圧サーボユニット １６−前方ソナー １７．１８−側方ソナー
Claims (1)
- 車体前部に設けられた距離検出手段により、車両渋滞時
における前方車両との車間距離を検出し、この検出信号
にもとづいて自車両の車速を制御するようにした車両用
走行制御装置において、自車両の進行方向に対し側方の
対象物との距離と、この対象物が移動しているか否かを
検出する側方検出手段を設け、上記対象物が所定の距離
以内にあり、かつ移動中であることの検出にもとづいて
車速を制御するようにしたことを特徴とする車両用走行
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189647A JPH0240799A (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189647A JPH0240799A (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0240799A true JPH0240799A (ja) | 1990-02-09 |
Family
ID=16244814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63189647A Pending JPH0240799A (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0240799A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0560863A (ja) * | 1991-08-30 | 1993-03-12 | Nissan Motor Co Ltd | 超音波距離測定装置 |
| JPH0548100U (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-25 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 自動車の追突警報装置 |
| JPH06287899A (ja) * | 1992-03-16 | 1994-10-11 | Nippon Paper Ind Co Ltd | 積層板用原紙の製造法 |
| KR101293108B1 (ko) * | 2009-05-29 | 2013-08-12 | 주식회사 만도 | 자동차의 제어방법 |
-
1988
- 1988-07-30 JP JP63189647A patent/JPH0240799A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0560863A (ja) * | 1991-08-30 | 1993-03-12 | Nissan Motor Co Ltd | 超音波距離測定装置 |
| JPH0548100U (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-25 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 自動車の追突警報装置 |
| JPH06287899A (ja) * | 1992-03-16 | 1994-10-11 | Nippon Paper Ind Co Ltd | 積層板用原紙の製造法 |
| KR101293108B1 (ko) * | 2009-05-29 | 2013-08-12 | 주식회사 만도 | 자동차의 제어방법 |
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