JPH0548100U - 自動車の追突警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】カーブ路のガードレールリフレクタ、標識類に
よる不連続に発生する警報の抑制を目的とする。 【構成】検出した前方物体との車間距離及び相対速度を
算出する（Ｓ１〜７）。算出した相対速度に基づいて停
止物体か否かを判定する（Ｓ８）。停止物体であれば、
レーザ・レーダヘッド中央発光部のみによる検出か否か
を判定する（Ｓ９）。中央発光部レーザビームのみで検
出されていれば、検出が消滅するまでの時間を計測し、
計測された時間を設定値と比較し、設定値以下の時には
ガードレールリフレクタ等の警報対象外物体と判断して
警報の発生を抑制するようにする（Ｓ10〜12）。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自動車の追突警報装置に関し、特に、カーブ路等でのガードレール リフレクタ等の警報対象外の物体に対する警報の発生を抑制する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】

近年、例えばレーザ・レーダ装置を使用して前方車両との車間距離を計測する と共に、車速センサからの車速信号により得られた自車速に基づいて安全車間距 離を算出し、車間距離が安全車間距離未満になった時、警報を発してドライバに 注意或いは警告し、自動車の追突事故を防止する追突警報装置が知られている（ 例えば実開平２−７１５４号公報及び実開平２−１１９７９９号公報等参照）。

【０００３】 かかる追突警報装置について図６及び図７に基づいて簡単に説明する。 この装置は、第１クロスメンバ１に取付けられた距離検出用のレーザ・レーダ ヘッド２と、該ヘッド２からの信号を受けて距離を表示する距離表示装置、レー ザ・レーダヘッド２や車速センサ３からの信号に基づいて安全車間距離の前方車 の速度演算等の各種演算を行う情報処理装置、この情報処理装置からの信号で警 報発生を行う警報発生装置及びドライバが操作する各種設定スイッチ等を一体に 組み込んだディスプレイユニット４等で構成されている。

【０００４】 そして、自車Ａ前面のレーザ・レーダヘッド２のレーザ発光部からレーザビー ムＣを前方に発光させる。前方に車両Ｂがいると発光したレーザビームＣは、前 方車両Ｂ後部のリフレクタで反射され、この反射光Ｃ₁ がレーザ・レーダヘッド ２の受光部で受光される。そして、前記反射光Ｃ₁ が受光されるまでの時間から 情報処理装置により車間距離Ｄが算出される。また、車速センサ３からの信号に 基づいて情報処理装置により自車速Ｖｆが算出され、この自車速Ｖｆに基づいて 、前方物体の速度算出と相対速度の算出により相対速度と所定値（例えば50km/h ）との比較から停止物判断を行い、相対速度が所定値より大であれば停止物体と 判断する。更に、安全車間距離Ｄｒ及び危険車間距離Ｄｄが以下のようにして算 出される。

【０００５】 Ｄｒ＝Ｖｆ（Ｔｄ＋Ｔｘ）＋（Ｖｆ² ／α） 尚、Ｔｄは空走時間（固定）、Ｔｘは制動動作を起こすまでの判断時間（可変） 、αは自車の減速度である。 Ｄｄ＝0.5 ・Ｔｘ・Ｖｆ そして、実際の車間距離Ｄと前記安全車間距離Ｄｒ及び危険車間距離Ｄｄを比 較し、Ｄ＜Ｄｒのときに一次警報（準備警報）を発生してドライバに注意を促し 、Ｄ＜Ｄｄの時には、二次警報（危険警報）を発生してドライバに制動動作等を 要求することにより、追突事故を防止するようになっている。尚、車間距離が12 ｍ未満の時には、自車速に関係なく危険警報を発生させる。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、カーブ路においてはレーザ光の直進性のために、連続するガードレ ールリフレクタや道路標識等の警報対象外である種々の反射物に反応して警報を 発生してしまう。このため、従来装置では、一度警報を発生するとドライバが注 意力の十分維持可能な時間として25秒間は作動を停止させることによって、連続 するガードレールリフレクタ等による頻繁な警報の発生を抑制するシステムとし ている。

【０００７】 しかしながら、25秒経過してもまだカーブ路が連続する道路も少なくなく、こ の場合には、断続的に警報が発生する状態があり、ドライバに対する注意、警告 効果が低減する虞れがある。 本考案は上記の事情に鑑みなされたもので、不要な警報発生をより一層抑制す ることができ、追突防止効果を向上させた自動車の追突防止装置を提供すること を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】 このため第１の考案では、第１図に示すように、車体左右方向に３つ配置され たレーザビームの発光部とレーザビームの反射光を受光する受光部とを備えたレ ーザ・レーダヘッドと、該レーザ・レーダヘッドからの信号に基づいて自車と前 方物体との間の車間距離を算出する車間距離算出手段と、自車速を検出する車速 センサと、該車速センサの検出した自車速に基づいて安全車間距離を算出する安 全車間距離算出手段と、算出された前方物体との車間距離が安全車間距離未満に なったとき警報を発生する警報手段とを備えた自動車の追突警報装置において、 前記車間距離算出手段の車間距離信号と車速センサの自車速信号とに基づいて前 方物体との相対速度を算出する相対速度算出手段と、算出された相対速度に基づ いて前方物体が停止物体か否かを判定する停止物体判定手段と、前方物体が停止 物体と判定されたとき前記レーザ・レーダヘッドからの信号に基づいて、中央の 発光部のレーザビームに基づく前方物体検出が所定時間以内に消滅したとき警報 対象外物体と判断して警報発生を抑制する警報抑制手段とを備えて構成した。

【０００９】 また、第２の考案では、前記警報抑制手段を、前方物体が停止物体と判定され たとき前記レーザ・レーダヘッドからの信号に基づいて、最初に中央の発光部の レーザビームに基づき前方物体が検出され当該検出が消滅した後に左側又は右側 のどちらか一方の発光部のレーザビームに基づき前方物体が検出されとき警報対 象外物体と判断する構成として警報発生を抑制するようにした。

【００１０】

【作用】

かかる第１の考案の構成では、相対速度算出手段の算出結果に基づいて前方物 体が停止物体か否かの判定が行われ、停止物体と判定された時に、レーザ・レー ダヘッドの中央の発光部のレーザビームに基づく前方物体検出が所定時間以内に 消滅したか否かの判定に基づいて消滅した時には警報抑制手段が警報対象外物体 と判断して警報発生が抑制され警報は発生しない。即ち、自動車がカーブ路を走 行する場合、カーブ路のガードレールリフレクタや道路標識等は、路上に停車し ている車両に比べて検出時間が短いということを利用して警報抑制を行っている 。これにより、カーブ路等のガードレールリフレクタ等に対する最初の検出時で も警報の発生を抑制することができ、警報対象外物体に対する過度の反応を取り 除くことが可能となる。

【００１１】 消滅しない時には、停車車両等の警報対称物体と判断して、通常通りに車間距 離算出手段により算出された前方物体との車間距離と車速センサの検出した自車 速に基づいて安全車間距離算出手段で算出された安全車間距離とを比較して、車 間距離が安全車間距離未満になれば警報手段で警報を発生してドライバに知らせ る。

【００１２】 また、第１の考案の構成では、カーブ路を走行する際の自動車前面の動きを考 慮してレーザ・レーダヘッドの３つの発光部のレーザビームによる検出順序及び 検出形態に基づいて警報対象外物体の判定を行うようにしている。 即ち、相対速度算出手段の算出結果に基づき前方物体の停止物体判定がなされ た時には、最初に中央の発光部のレーザビームに基づき前方物体が検出され当該 検出が消滅した後に左側又は右側のどちらか一方の発光部のレーザビームに基づ き前方物体が検出されとき警報抑制手段が警報対象外物体と判断して警報を抑制 する。一方、それ以外の検出形態では、停車車両等の警報対称物体と判断して、 上述した第１の考案の同様の通常通りの動作を行って警報の発生の有無を判断す る。

【００１３】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 図２に第１の考案の一実施例のシステム構成を示す。 図において、本実施例の追突警報装置は、前方車両との車間距離を計測するた めのレーザ・レーダヘッド11と、警報発生距離等の選択を行う設定スイッチ12と 、自車速を検出する車速センサ13と、各種情報を処理する情報処理装置として機 能するコントロールユニット14と、該コントロールユニット14で演算された車間 距離を表示する距離表示装置15と、警報を発生する警報装置16とを備えており、 これらは図６に示すように従来と同様に配置されている。

【００１４】 前記レーザ・レータヘッド11の前面には、図３に示すように、３個のレーザビ ームの発光部11ａ，11ｂ，11ｃと受光部11ｄが設けられている。 前記コントロールユニット14は、マイクロコンピュータを内蔵し、レーザ・レ ーダヘッド11，車速センサ13からの各信号に基づいて前方物体との車間距離及び 自車速を算出する。算出された車間距離は距離表示装置15に表示される。そして 、これらの算出値と設定スイッチ２の設定に基づいて前述の計算式により安全車 間距離を算出し、この安全車間距離と実際の車間距離とを比較し、その接近度合 いに応じて、警報装置16に準備警報或いは危険警報の出力を行う。

【００１５】 また、前記コントロールユニット14では、車間距離の時間変化から前方物体の 速度を算出しており、該前方物体の速度と自車速の信号に基づいて相対速度を算 出し、この相対速度が所定値以上のときに前方物体が停止物体であると判定する ようになっている。また、前方物体が停止物体と判定したときに、レーザ・レー ダヘット11からの信号に基づいて、中央の発光部11ａのレーザビームに基づく前 方物体検出が所定時間（例えば0.5 秒）以内に消滅したときガードレールリフレ クタや道路標識等の警報対象外物体と判断して警報発生を抑制するようにしてい る。従って、前記コントロールユニット14が、車間距離算出手段、安全車間距離 算出手段、相対速度算出手段、停止物体判定手段及び警報抑制手段の各機能を備 えている。そして、前記各機能は、図４のフローチャートに示すように、ソフト ウエア的に備えられている。また、レーザ・レーダヘッド11の車両前面の右側発 光部11ｂと左側発光部11ｃのレーザビームによる警報発生エリアとしては例えば 35ｍ以内とし、中央の発光部11ａのレーザビームによる警報発生エリアは例えば 80ｍ以内としている。

【００１６】 次に図４のフローチャートに従って本実施例装置の動作を説明する。 ステップ１では、Ｔｄ、Ｔｘ等の初期設定を行う。 ステップ２では、車速センサ13からの信号に基づき自車速Ｖｆを計算する。 ステップ３では、レーザ・レーダヘッド11からの信号に基づき車間距離を算出 して加算する。

【００１７】 ステップ４では、10msec経過したか否かを判定し、経過したらステップ５に進 み、各設定スイッチ12のＯＮ・ＯＦＦポジション状態を入力する。即ち、ステッ プ４，５において、10msec毎に各設定スイッチ12の状態の確認を行う。 ステップ６では、100msec 経過したか否かを判定し、経過したらステップ７に 進み車間距離平均値と相対速度を算出する。即ち、100msec 毎にその間の車間距 離算出値の平均値を求めて前方物体との間の車間距離Ｄを算出すると共に、前記 算出した車間距離Ｄに基づいて最小二乗法により自車速と前方物体との相対速度 を算出している。このステップ７が、車間距離算出手段と相対速度算出手段の機 能に相当する。

【００１８】 ステップ８では、算出した相対速度と予め設定した所定値（例えば50km/h）と の比較に基づき前方物体が停止物体か否かを判定し、相対速度が所定値以上のと き停止物体と判定してステップ９に進む。このステップ８が停止物体判定手段の 機能に相当する。 ステップ９では、レーザ・レーダヘッド11からの信号に基づいて、当該ヘッド 11の中央の発光部からのレーザビームのみにより物体が検出されているか否かを 判定し、ＹＥＳであればステップ10に進む。

【００１９】 ステップ10では、前記中央の発光部11ａからのレーザビームのみによる物体検 出の時間ｔを計測する。この時間ｔは、中央の発光部11ａのレーザビームのみに より物体が検出されてから物体検出が消滅するまでの時間である。 ステップ11では、予め設定した時間ｔ₀ （例えば0.5 秒）と前記計測した時間 ｔとを比較する。そして、ｔ≦ｔ₀ であれば、カーブ路におけるガードレールリ フレクタ或いは道路標識等の警報対象外の物体と判断し、ステップ12に進み警報 抑制を実行する。一方、ｔ＞ｔ₀ であれば、ステップ13以下に進み通常の動作と なる。これらステップ９〜12が警報抑制手段の機能に相当する。

【００２０】 即ち、ステップ13で、一次警報（準備警報）のための安全車間距離Ｄｒ及び二 次警報（危険警報）のための危険車間距離Ｄｄを計算する。このステップ13が安 全車間距離算出手段の機能に相当する。 ステップ14で、前記Ｄｒ，Ｄｄと実際の車間距離Ｄとの比較により警報発生か 否かの判定を行い、従来と同様にしてＤ＜Ｄｒのとき又はＤ＜Ｄｄの時には、ス テップ15に進み、それぞれ一次警報（準備警報）又は二次警報（危険警報）を発 生してドライバに注意を促したり、制動動作等を要求する。一方、Ｄ≧Ｄｒの時 には、警報を発生せずルーチンを終了する。

【００２１】 かかる構成によれば、例えばカーブ路におけるガードレールリフレクタや道路 標識に対して、最初の検出時でも警報を抑制できるようになる。従って、カーブ 路が長く続く場合でも、従来のように断続的に警報が発生してしまうことがなく なり、運転者の不快感を解消できると共に追突警報を効果的に発生させることが できるようになる。

【００２２】 次に第２の考案の実施例について説明する。 本実施例のハードウエア構成は図２及び図３に示す第１の考案の実施例と同様 である。また、本実施例では、左右の発光部11ｂ，11ｃのレーザビームによる警 報エリアを35ｍでカットすることなく中央の発光部11ａのレーザビームによる警 報エリアと略同様の距離まで延ばし、レーザ・レーダヘッド11の３つの発光部11 ａ〜11ｃのレーザビームによる警報発生エリアが略同様となるようにしている。

【００２３】 次に図５のフローチャートに従って本実施例装置の動作を説明する。 ステップ21では、Ｔｄ、Ｔｘ等の初期設定を行う。 ステップ22では、車速センサ13からの信号に基づき自車速Ｖｆを計算する。 ステップ23では、レーザ・レーダヘッド11からの信号に基づき車間距離を算出 して加算する。

【００２４】 ステップ24，25により、10msec毎の各設定スイッチ12のＯＮ・ＯＦＦポジショ ン状態の確認を行っている。 ステップ26，27で、100msec 毎に実際の車間距離Ｄ及び自車速と前方物体との 相対速度の算出を行っている。このステップ27が車間距離算出手段及び相対速度 算出手段の機能に相当する。

【００２５】 ステップ28では、算出した相対速度に基づき前方物体が停止物体か否かの判定 を行っている。このステップ28が停止物体判定手段の機能に相当する。 ステップ29では、ステップ28で前方物体が停止物体と判定された場合において レーザ・レーダヘッド11からの信号に基づきヘッド11の中央発光部からのレーザ ビームのみにより物体が検出されているか否かの判定を行っている。

【００２６】 ステップ30では、前記中央発光部11ａからのレーザビームのみによる物体検出 の時間ｔ（中央発光部11ａのレーザビームのみで物体が検出されてから検出が消 滅するまでの時間）を計測する。 ステップ31では、予め設定した時間ｔ₀ と前記計測した時間ｔとを比較する。 但し、本実施例の前記時間ｔ₀ は、前述の実施例のステップ11における時間ｔ₀ （例えば0.秒）よりは短く設定され、例えば0.2 秒程度とする。

【００２７】 ここまでのステップ21〜ステップ31の動作は、上述した第１の考案の実施例と 同様である。 次に、前述のステップ31でｔ≦ｔ₀ と判定された時はステップ32に進み、中央 発光部11ａのレーザビームで物体が検出され消滅した後に右側又は左側のどちら か一方の発光部11ｂ又は11ｃからのレーザビームのみにより物体検出がなされた か否かを判定する。そして、どちらか一方により検出された場合には、カーブ路 におけるガードレールリフレクタ或いは道路標識等の警報対象外の物体と判断し 、ステップ33に進み警報抑制を実行する。これらステップ29〜33が警報抑制手段 の機能に相当する。

【００２８】 一方、ステップ31やステップ32でＮＯと判定された場合には、ステップ34以下 に進み、図４に示す第１の考案の実施例と同様にして通常の動作となる。 即ち、ステップ34で、一次警報（準備警報）のための安全車間距離Ｄｒ及び二 次警報（危険警報）のための危険車間距離Ｄｄを計算し、ステップ35で、前記Ｄ ｒ，Ｄｄと実際の車間距離Ｄとの比較により警報発生か否かの判定を行い、Ｄ＜ Ｄｒのとき又はＤ＜Ｄｄの時には、ステップ36に進み、それぞれ一次警報（準備 警報）又は二次警報（危険警報）を発生させる。一方、Ｄ≧Ｄｒの時には、警報 を発生せずルーチンを終了する。ここで、前記ステップ34が安全車間距離算出手 段の機能に相当する。

【００２９】 かかる実施例においても、カーブ路におけるガードレールリフレクタに対して 、従来のように最初の一発を発生させることなく警報対象外物体と判断して警報 を抑制できるようになり、警報の効果的な抑制ができるようになる。

【００３０】

【考案の効果】

以上説明したように本考案によれば、路肩等に停車している自動車等の警報対 象物体と、カーブ路におけるガードレールリフレクタや道路標識等の警報対象外 物体との識別機能が向上し、特に、カーブ路のガードレールリフレクタによる頻 繁な警報を抑制できる。従って、警報によるドライバに対する注意や警告の効果 をより一層高めることができ、追突防止効果が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の構成を説明するブロック図

【図２】本考案の一実施例のハードウエア構成を示すブ
ロック図

【図３】同上実施例のレーザ・レーダヘッドの前面を示
す簡略構成図

【図４】第１の考案の制御動作を示すフローチャート

【図５】第２の考案の制御動作を示すフローチャート

【図６】追突警報装置の配置図

【図７】追突警報装置の基本動作の説明図

【符号の説明】

11 レーザ・レーダヘッド 13 車速センサ 14 コントロールユニット 16 警報装置

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体左右方向に３つ配置されたレーザビー
   ムの発光部とレーザビームの反射光を受光する受光部と
   を備えたレーザ・レーダヘッドと、該レーザ・レーダヘ
   ッドからの信号に基づいて自車と前方物体との間の車間
   距離を算出する車間距離算出手段と、自車速を検出する
   車速センサと、該車速センサの検出した自車速に基づい
   て安全車間距離を算出する安全車間距離算出手段と、算
   出された前方物体との車間距離が安全車間距離未満にな
   ったとき警報を発生する警報手段とを備えた自動車の追
   突警報装置において、前記車間距離算出手段の車間距離
   信号と車速センサの自車速信号とに基づいて前方物体と
   の相対速度を算出する相対速度算出手段と、算出された
   相対速度に基づいて前方物体が停止物体か否かを判定す
   る停止物体判定手段と、前方物体が停止物体と判定され
   たとき前記レーザ・レーダヘッドからの信号に基づい
   て、中央の発光部のレーザビームに基づく前方物体検出
   が所定時間以内に消滅したとき警報対象外物体と判断し
   て警報発生を抑制する警報抑制手段とを備えたことを特
   徴とする自動車の追突警報装置。
2. 【請求項２】車体左右方向に３つ配置されたレーザビー
   ムの発光部とレーザビームの反射光を受光する受光部と
   を備えたレーザ・レーダヘッドと、該レーザ・レーダヘ
   ッドからの信号に基づいて自車と前方物体との間の車間
   距離を算出する車間距離算出手段と、自車速を検出する
   車速センサと、該車速センサの検出した自車速に基づい
   て安全車間距離を算出する安全車間距離算出手段と、算
   出された前方物体との車間距離が安全車間距離未満にな
   ったとき警報を発生する警報手段とを備えた自動車の追
   突警報装置において、前記車間距離算出手段の車間距離
   信号と車速センサの自車速信号とに基づいて前方物体と
   の相対速度を算出する相対速度算出手段と、算出された
   相対速度に基づいて前方物体が停止物体か否かを判定す
   る停止物体判定手段と、前方物体が停止物体と判定され
   たとき前記レーザ・レーダヘッドからの信号に基づい
   て、最初に中央の発光部のレーザビームに基づき前方物
   体が検出され当該検出が消滅した後に左側又は右側のど
   ちらか一方の発光部のレーザビームに基づき前方物体が
   検出されとき警報対象外物体と判断して警報発生を抑制
   する警報抑制手段とを備えたことを特徴とする自動車の
   追突警報装置。