JPH0560863A - 超音波距離測定装置 - Google Patents
超音波距離測定装置Info
- Publication number
- JPH0560863A JPH0560863A JP3220648A JP22064891A JPH0560863A JP H0560863 A JPH0560863 A JP H0560863A JP 3220648 A JP3220648 A JP 3220648A JP 22064891 A JP22064891 A JP 22064891A JP H0560863 A JPH0560863 A JP H0560863A
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- Japan
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- gate
- vehicle
- preceding vehicle
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 常に先行車両までの距離を的確に測定できる
ようにした。 【構成】 １度受波した先行車両による反射信号の受波
タイミングに応じて設定された第１のゲート時間の他に
割り込み車両の有無を検知するための第２のゲート時間
を設定し、割り込み車両を検知したときには、この割り
込み車両を新たな先行車両として距離を測定するべくこ
の割り込み車両からの反射信号の受波タイミングに応じ
て第１のゲート時間を新たに設定する。
ようにした。 【構成】 １度受波した先行車両による反射信号の受波
タイミングに応じて設定された第１のゲート時間の他に
割り込み車両の有無を検知するための第２のゲート時間
を設定し、割り込み車両を検知したときには、この割り
込み車両を新たな先行車両として距離を測定するべくこ
の割り込み車両からの反射信号の受波タイミングに応じ
て第１のゲート時間を新たに設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両前方への超音波信
号の送波から先行車両による反射信号の受波までの伝搬
遅延時間に基づいて先行車両までの距離を測定する超音
波距離測定装置に関する。
号の送波から先行車両による反射信号の受波までの伝搬
遅延時間に基づいて先行車両までの距離を測定する超音
波距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は超音波距離測定装置の従来例を示
す図、図６はこの従来例の動作タイミングチャートを示
す図である。
す図、図６はこの従来例の動作タイミングチャートを示
す図である。
【０００３】この装置は、駆動信号発生器５１およびド
ライバ５３の制御下で超音波送波器５５から車両前方に
一定周期（図６（ａ）参照）で送波された超音波信号の
先行車両による反射信号（図５（ｄ）参照）を超音波受
波器５７で受波し、この反射信号を増幅器５９、帯域フ
ィルタ６１、検波回路６３、ゲート回路６５、コンパレ
ータ６７で処理後、ＣＰＵ６９において超音波信号の送
波から受波までの伝搬遅延時間に基づいて先行車両まで
の車間距離を測定し、距離表示器７１に表示するもので
ある。なお、上記装置において、帯域フィルタ６１は受
波された信号のうち特定周波数の反射信号成分のみを抽
出するものであり、検波回路６３はこの抽出した信号成
分に対して包絡線検波等の処理を行うものであり、コン
パレータ６７は検波処理された信号を閾値設定部７３で
設定されている閾値と比較して、閾値を越える場合には
先行車両による反射信号としてＣＰＵ６９に出力するも
のである。
ライバ５３の制御下で超音波送波器５５から車両前方に
一定周期（図６（ａ）参照）で送波された超音波信号の
先行車両による反射信号（図５（ｄ）参照）を超音波受
波器５７で受波し、この反射信号を増幅器５９、帯域フ
ィルタ６１、検波回路６３、ゲート回路６５、コンパレ
ータ６７で処理後、ＣＰＵ６９において超音波信号の送
波から受波までの伝搬遅延時間に基づいて先行車両まで
の車間距離を測定し、距離表示器７１に表示するもので
ある。なお、上記装置において、帯域フィルタ６１は受
波された信号のうち特定周波数の反射信号成分のみを抽
出するものであり、検波回路６３はこの抽出した信号成
分に対して包絡線検波等の処理を行うものであり、コン
パレータ６７は検波処理された信号を閾値設定部７３で
設定されている閾値と比較して、閾値を越える場合には
先行車両による反射信号としてＣＰＵ６９に出力するも
のである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来装置では、ノイズ等の影響を低減して先行車両による
反射信号のみを検出するために、１度先行車両による反
射信号が受波されると、ＣＰＵ６９がその受波タイミン
グに応じて反射信号の受け入れを可能とするゲート時間
（ΔＴ）を設定し、これに応じてゲート回路６５が開閉
するようになっている（図６（ｄ）参照）。したがっ
て、先行車両が存在せず、１度も反射信号が受波されな
い間は、ゲート回路６５が開状態を維持することになる
（図６（ｃ）参照）。
来装置では、ノイズ等の影響を低減して先行車両による
反射信号のみを検出するために、１度先行車両による反
射信号が受波されると、ＣＰＵ６９がその受波タイミン
グに応じて反射信号の受け入れを可能とするゲート時間
（ΔＴ）を設定し、これに応じてゲート回路６５が開閉
するようになっている（図６（ｄ）参照）。したがっ
て、先行車両が存在せず、１度も反射信号が受波されな
い間は、ゲート回路６５が開状態を維持することになる
（図６（ｃ）参照）。
【０００５】しかしながら、先行車両との間に他の車両
が割り込んで来た場合には、この割り込み車両が新たな
先行車両となるので、この割り込み車両までの距離を測
定しなければならないが、割り込み車両からの反射信号
は前記ゲート時間外に受波されるため、割り込み車両ま
での距離を反射信号が受波されているにも拘らずすぐに
測定できないという改善すべき課題を有していた。
が割り込んで来た場合には、この割り込み車両が新たな
先行車両となるので、この割り込み車両までの距離を測
定しなければならないが、割り込み車両からの反射信号
は前記ゲート時間外に受波されるため、割り込み車両ま
での距離を反射信号が受波されているにも拘らずすぐに
測定できないという改善すべき課題を有していた。
【０００６】本発明は上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的としては、常に先行車両までの距離を的確に測定
できるようにした超音波距離測定装置を提供することに
ある。
の目的としては、常に先行車両までの距離を的確に測定
できるようにした超音波距離測定装置を提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、車両前方への超音波信号の送波から先行車両による
反射信号の受波までの伝搬遅延時間に基づいて先行車両
までの距離を測定する装置において、本発明は図１に示
す如く、１度受波した先行車両による反射信号の受波タ
イミングに応じて反射信号を受波可能とする所定時間幅
の第１のゲート時間を設定する第１ゲート設定手段１
と、超音波信号の送波後一定時間の経過から前記第１の
ゲート時間の立ち上がりに至るまで反射信号を受波可能
とする第２のゲート時間を設定する第２ゲート設定手段
３と、第２のゲート時間内に前記先行車両とは異なる別
の車両による反射信号を受波したときには、この受波タ
イミングに応じて第１のゲート時間を新たに設定する第
１ゲート修正設定手段５とを有することを要旨とする。
め、車両前方への超音波信号の送波から先行車両による
反射信号の受波までの伝搬遅延時間に基づいて先行車両
までの距離を測定する装置において、本発明は図１に示
す如く、１度受波した先行車両による反射信号の受波タ
イミングに応じて反射信号を受波可能とする所定時間幅
の第１のゲート時間を設定する第１ゲート設定手段１
と、超音波信号の送波後一定時間の経過から前記第１の
ゲート時間の立ち上がりに至るまで反射信号を受波可能
とする第２のゲート時間を設定する第２ゲート設定手段
３と、第２のゲート時間内に前記先行車両とは異なる別
の車両による反射信号を受波したときには、この受波タ
イミングに応じて第１のゲート時間を新たに設定する第
１ゲート修正設定手段５とを有することを要旨とする。
【０００８】
【作用】本発明に係る超音波距離測定装置にあっては、
第１のゲート時間の他に割り込み車両の有無を検知する
ための第２のゲート時間を設定し、割り込み車両を検知
したときには、この割り込み車両を新たな先行車両とし
て距離を測定するべくこの割り込み車両からの反射信号
の受波タイミングに応じて第１のゲート時間を新たに設
定するものである。
第１のゲート時間の他に割り込み車両の有無を検知する
ための第２のゲート時間を設定し、割り込み車両を検知
したときには、この割り込み車両を新たな先行車両とし
て距離を測定するべくこの割り込み車両からの反射信号
の受波タイミングに応じて第１のゲート時間を新たに設
定するものである。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１０】図２は本発明の一実施例に係る超音波距離
測定装置の構成を示す図である。その構成としては、前
出の図５の構成に対し、ゲート回路（以下「第１のゲー
ト回路」と呼ぶ）６５、コンパレータ（以下「第１のコ
ンパレータ」と呼ぶ）６７、閾値設定部（以下「第１の
閾値設定部」と呼ぶ）７３とそれぞれ同様の機能を有す
る第２のゲート回路１５、第２のコンパレータ１７、第
２の閾値設定部２３が検波回路６３に並列接続されてい
る点が異なり、また、これに伴いＣＰＵ１９の処理機能
が異なる。
測定装置の構成を示す図である。その構成としては、前
出の図５の構成に対し、ゲート回路（以下「第１のゲー
ト回路」と呼ぶ）６５、コンパレータ（以下「第１のコ
ンパレータ」と呼ぶ）６７、閾値設定部（以下「第１の
閾値設定部」と呼ぶ）７３とそれぞれ同様の機能を有す
る第２のゲート回路１５、第２のコンパレータ１７、第
２の閾値設定部２３が検波回路６３に並列接続されてい
る点が異なり、また、これに伴いＣＰＵ１９の処理機能
が異なる。
【００１１】次に、本実施例の作用を図３のＣＰＵ１９
のフローチャートおよび図４のタイミングチャートを用
いて説明する。
のフローチャートおよび図４のタイミングチャートを用
いて説明する。
【００１２】まず、ＣＰＵ１９は第１および第２のゲー
ト回路６５および１５をそれぞれ全開状態および全閉状
態として、一定周期で超音波の送波を始め（図４（ａ）
参照）、計測を開始する。なお、ここで、全開および全
閉の状態とは、超音波信号送波後の一定の反射波検出不
能時間経過後から次の超音波信号送波までの期間内につ
いて反射信号のコンパレータ１７，６７への受け入れを
それぞれ可能とするおよび不可能とすることをいう（図
４（ａ）〜（ｃ）参照）。
ト回路６５および１５をそれぞれ全開状態および全閉状
態として、一定周期で超音波の送波を始め（図４（ａ）
参照）、計測を開始する。なお、ここで、全開および全
閉の状態とは、超音波信号送波後の一定の反射波検出不
能時間経過後から次の超音波信号送波までの期間内につ
いて反射信号のコンパレータ１７，６７への受け入れを
それぞれ可能とするおよび不可能とすることをいう（図
４（ａ）〜（ｃ）参照）。
【００１３】先行車両が存在しない場合、ＣＰＵ１９と
しては反射信号に応じたゲート時間が設定できないの
で、第１および第２のゲート回路６５および１５はそれ
ぞれ全開状態および全閉状態を保持する（ステップ１０
０，１１０，１５０，１７０）。
しては反射信号に応じたゲート時間が設定できないの
で、第１および第２のゲート回路６５および１５はそれ
ぞれ全開状態および全閉状態を保持する（ステップ１０
０，１１０，１５０，１７０）。
【００１４】この状態から先行車両が検知されると、図
５の従来例で説明した如く処理が行なわれ、この先行車
両までの距離が測定されると共に引き続きノイズに影響
されない的確な測定を行うべく、図４（ｄ）に示す如く
所定の第１のゲート時間（ΔＴ）が第１のゲート回路６
５に対して設定される（ステップ１００〜１３０）。そ
して、これに伴い、ＣＰＵ１９は、割り込み車両の検知
のために、前記反射波検出不能時間経過後から第１のゲ
ート時間の立上がりまでの時間を第２のゲート時間（図
４（ｅ）参照）として第２のゲート回路１５に対して設
定する（ステップ１４０，２４０）。
５の従来例で説明した如く処理が行なわれ、この先行車
両までの距離が測定されると共に引き続きノイズに影響
されない的確な測定を行うべく、図４（ｄ）に示す如く
所定の第１のゲート時間（ΔＴ）が第１のゲート回路６
５に対して設定される（ステップ１００〜１３０）。そ
して、これに伴い、ＣＰＵ１９は、割り込み車両の検知
のために、前記反射波検出不能時間経過後から第１のゲ
ート時間の立上がりまでの時間を第２のゲート時間（図
４（ｅ）参照）として第２のゲート回路１５に対して設
定する（ステップ１４０，２４０）。
【００１５】この状態で先行車両までの距離測定中に別
の車両が割り込んで来た場合には、先行車両による反射
信号の有無に拘らず、少なくともこの割り込み車両によ
る反射信号が第２のゲート時間内において受波される
（ステップ１４０）。ＣＰＵ１９は、この第２のゲート
時間内における受波が１回目か２回目かをレジスタＮの
値から判定する（ステップ１８０，１９０）。そして、
１回目であれば、図４（ｆ）に示す如くこの受波タイミ
ングに応じて新たな第２のゲート時間を設定する（ステ
ップ２５０）。２回目であれば、この割り込み車両を新
たな先行車両として以後の距離測定を行うべく、２回目
の反射信号に基づいて距離を測定出力すると共にレジス
タＮの値をクリヤ後、図４（ｇ），（ｈ）に示す如く２
回目の反射信号の受波タイミングに応じて新たな第１の
ゲート時間および第２のゲート時間を設定する（ステッ
プ２００〜２３０）。
の車両が割り込んで来た場合には、先行車両による反射
信号の有無に拘らず、少なくともこの割り込み車両によ
る反射信号が第２のゲート時間内において受波される
（ステップ１４０）。ＣＰＵ１９は、この第２のゲート
時間内における受波が１回目か２回目かをレジスタＮの
値から判定する（ステップ１８０，１９０）。そして、
１回目であれば、図４（ｆ）に示す如くこの受波タイミ
ングに応じて新たな第２のゲート時間を設定する（ステ
ップ２５０）。２回目であれば、この割り込み車両を新
たな先行車両として以後の距離測定を行うべく、２回目
の反射信号に基づいて距離を測定出力すると共にレジス
タＮの値をクリヤ後、図４（ｇ），（ｈ）に示す如く２
回目の反射信号の受波タイミングに応じて新たな第１の
ゲート時間および第２のゲート時間を設定する（ステッ
プ２００〜２３０）。
【００１６】なお、上述した実施例において、ステップ
１３０は第１のゲート設定手段、ステップ２５０は第２
ゲート設定手段、ステップ２３０は第１ゲート修正設定
手段を構成するものである。
１３０は第１のゲート設定手段、ステップ２５０は第２
ゲート設定手段、ステップ２３０は第１ゲート修正設定
手段を構成するものである。
【００１７】また、反射信号の受波タイミングに応じて
設定される第１および第２のゲート時間としては、先行
車両の移動速度に応じて変化させるようにしても良い
が、計測１サイクル内での距離変化の最大値がある程度
予想できるような場合には、固定しておいても良い。
設定される第１および第２のゲート時間としては、先行
車両の移動速度に応じて変化させるようにしても良い
が、計測１サイクル内での距離変化の最大値がある程度
予想できるような場合には、固定しておいても良い。
【００１８】したがって、本実施例によれば、従来装置
に対して割り込み車両を検知するための第２のゲート時
間を第１のゲート時間とは別に設定しているので、急な
割り込み車両があってもこの割り込み車両を新たな先行
車両として測定対象を迅速に変更して的確な距離測定を
継続することができる。
に対して割り込み車両を検知するための第２のゲート時
間を第１のゲート時間とは別に設定しているので、急な
割り込み車両があってもこの割り込み車両を新たな先行
車両として測定対象を迅速に変更して的確な距離測定を
継続することができる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、第
１のゲート時間の他に割り込み車両の有無を検知するた
めの第２のゲート時間を設定し、割り込み車両を検知し
たときには、この割り込み車両を新たな先行車両として
距離を測定するべくこの割り込み車両からの反射信号の
受波タイミングに応じて第１のゲート時間を新たに設定
するようにしたので、常に先行車両までの距離を的確に
測定することができる。
１のゲート時間の他に割り込み車両の有無を検知するた
めの第２のゲート時間を設定し、割り込み車両を検知し
たときには、この割り込み車両を新たな先行車両として
距離を測定するべくこの割り込み車両からの反射信号の
受波タイミングに応じて第１のゲート時間を新たに設定
するようにしたので、常に先行車両までの距離を的確に
測定することができる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【図３】当該一実施例の処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】当該一実施例の作用を説明するためのタイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図５】従来例の構成を示す図である。
【図６】当該従来例の作用を説明するためのタイミング
チャートである。
チャートである。
１ 第１ゲート設定手段 ３ 第２ゲート設定手段 ５ 第１ゲート修正設定手段 １５ 第２のゲート回路 １７ 第２のコンパレータ １９ ＣＰＵ ２３ 第２の閾値設定部 ５１ 駆動信号発生器 ５３ ドライバ ５５ 超音波送波器 ５７ 超音波受波器 ５９ 増幅器 ６１ 帯域フィルタ ６３ 検波回路 ６５ ゲート回路 ６７ コンパレータ ６９ ＣＰＵ ７１ 距離表示器 ７３ 閾値設定部
Claims (1)
- 【請求項１】 車両前方への超音波信号の送波から先行
車両による反射信号の受波までの伝搬遅延時間に基づい
て先行車両までの距離を測定する装置において、１度受
波した先行車両による反射信号の受波タイミングに応じ
て反射信号を受波可能とする所定時間幅の第１のゲート
時間を設定する第１ゲート設定手段と、超音波信号の送
波後一定時間の経過から前記第１のゲート時間の立ち上
がりに至るまで反射信号を受波可能とする第２のゲート
時間を設定する第２ゲート設定手段と、第２のゲート時
間内に前記先行車両とは異なる別の車両による反射信号
を受波したときには、この受波タイミングに応じて第１
のゲート時間を新たに設定する第１ゲート修正設定手段
とを有することを特徴とする超音波距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3220648A JP2778300B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 超音波距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3220648A JP2778300B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 超音波距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0560863A true JPH0560863A (ja) | 1993-03-12 |
| JP2778300B2 JP2778300B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=16754263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3220648A Expired - Lifetime JP2778300B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 超音波距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2778300B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5799576A (en) * | 1996-01-25 | 1998-09-01 | Koike; Hiroyuki | Rotary stamp |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59190948U (ja) * | 1983-06-07 | 1984-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS63180883A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-25 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の障害物検知装置 |
| JPH0240799A (ja) * | 1988-07-30 | 1990-02-09 | Mazda Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP3220648A patent/JP2778300B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59190948U (ja) * | 1983-06-07 | 1984-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS63180883A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-25 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の障害物検知装置 |
| JPH0240799A (ja) * | 1988-07-30 | 1990-02-09 | Mazda Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5799576A (en) * | 1996-01-25 | 1998-09-01 | Koike; Hiroyuki | Rotary stamp |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2778300B2 (ja) | 1998-07-23 |
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