JPS6242760B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6242760B2 JPS6242760B2 JP57217488A JP21748882A JPS6242760B2 JP S6242760 B2 JPS6242760 B2 JP S6242760B2 JP 57217488 A JP57217488 A JP 57217488A JP 21748882 A JP21748882 A JP 21748882A JP S6242760 B2 JPS6242760 B2 JP S6242760B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- robot hand
- fruit
- elastic material
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は農作物収穫用ロボツトハンド、詳しく
は、本出願人が特願昭57−140021号等により既に
提案している果実収穫装置に特に好適に用いられ
る農作物収穫用ロボツトハンドに関する。
は、本出願人が特願昭57−140021号等により既に
提案している果実収穫装置に特に好適に用いられ
る農作物収穫用ロボツトハンドに関する。
この種の農作物収穫用ロボツトハンドには、
様々な形状や大きさを有し、かつ、様々な姿勢で
多数実つている果実を常に確実に捕捉あるいは把
握し得ること、ならびに、その果実を損傷しない
ようにできるだけ和らかく捕捉あるいは把持し得
ることが要求される。
様々な形状や大きさを有し、かつ、様々な姿勢で
多数実つている果実を常に確実に捕捉あるいは把
握し得ること、ならびに、その果実を損傷しない
ようにできるだけ和らかく捕捉あるいは把持し得
ることが要求される。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたもので
あつて、その目的は、対象農作物が形状、大きさ
および姿勢において多少異なるものであつても、
常に確実、かつ、対象農作物を傷つけることな
く、やわらかく捕捉あるいは把握できる農作物収
穫用ロボツトハンドを提供せんとすることにあ
る。
あつて、その目的は、対象農作物が形状、大きさ
および姿勢において多少異なるものであつても、
常に確実、かつ、対象農作物を傷つけることな
く、やわらかく捕捉あるいは把握できる農作物収
穫用ロボツトハンドを提供せんとすることにあ
る。
本発明にかかる農作物収穫用ロボツトハンド
は、上記目的を達成するために、複数本の指部材
の夫々を弾性材料から構成するとともに、複数の
指部材の曲げ姿勢への姿勢変更に伴つて農作物の
抱込み用空間が形成されるように、各指部材を所
定方向へ曲げ変形自在に構成し、かつ、前記各指
部材の先端部に、指先端面部分とその指先端近く
の外周面部分とのそれぞれで農作物を検出可能な
感圧性導電ゴムからなる接触センサーを設けてあ
る構成としたことを特徴とするものである。
は、上記目的を達成するために、複数本の指部材
の夫々を弾性材料から構成するとともに、複数の
指部材の曲げ姿勢への姿勢変更に伴つて農作物の
抱込み用空間が形成されるように、各指部材を所
定方向へ曲げ変形自在に構成し、かつ、前記各指
部材の先端部に、指先端面部分とその指先端近く
の外周面部分とのそれぞれで農作物を検出可能な
感圧性導電ゴムからなる接触センサーを設けてあ
る構成としたことを特徴とするものである。
かかる特徴構成により発揮される効果は下記の
通りである。
通りである。
即ち、農作物収穫用ロボツトハンドに設けられ
る各指部材は、弾性材料で構成され、かつ、先端
部分に感圧性導電ゴムからなる接触センサーを設
けてあり、さらに、複数の指部材の曲げ姿勢への
姿勢変更に伴つて農作物の抱込み用空間が形成さ
れるように、各指部材を所定方向へ曲げ変形自在
に構成してあるから、対象農作物が形状、大きさ
および姿勢において多少のバラツキがあるもので
あつても、また、このロボツトハンドが農作物を
捕捉する際等に、その農作物に指部材が接当する
ことがあつても、常にその農作物にフイツトする
形状に変形できるので、その対象農作物を常に確
実に、かつ、農作物を損傷することなくやわらか
く捕捉あるいは把持することができ、さらに、捕
捉する農作物と、その近傍の他の農作物とを、前
記弾性部材の曲げ変形によつて選り分けて捕捉で
きる等の効果を奏する。
る各指部材は、弾性材料で構成され、かつ、先端
部分に感圧性導電ゴムからなる接触センサーを設
けてあり、さらに、複数の指部材の曲げ姿勢への
姿勢変更に伴つて農作物の抱込み用空間が形成さ
れるように、各指部材を所定方向へ曲げ変形自在
に構成してあるから、対象農作物が形状、大きさ
および姿勢において多少のバラツキがあるもので
あつても、また、このロボツトハンドが農作物を
捕捉する際等に、その農作物に指部材が接当する
ことがあつても、常にその農作物にフイツトする
形状に変形できるので、その対象農作物を常に確
実に、かつ、農作物を損傷することなくやわらか
く捕捉あるいは把持することができ、さらに、捕
捉する農作物と、その近傍の他の農作物とを、前
記弾性部材の曲げ変形によつて選り分けて捕捉で
きる等の効果を奏する。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、移動可能に構成された果
実収穫装置本体（図示せず）に屈伸自在なアーム
１が取り付けられ、このアーム１の先端には果実
収穫用ロボツトハンド２が取り付けられ、また、
このハンド２には果実を本体側収納部（図示せ
ず）へ搬送する果実搬送用シユーター３が連設さ
れている。
実収穫装置本体（図示せず）に屈伸自在なアーム
１が取り付けられ、このアーム１の先端には果実
収穫用ロボツトハンド２が取り付けられ、また、
このハンド２には果実を本体側収納部（図示せ
ず）へ搬送する果実搬送用シユーター３が連設さ
れている。
このロボツトハンド２について説明すると、４
は筒状の基端部であつて、アーム１に対する向き
を制御可能に構成され、アーム１で移動させられ
て捕捉すべき果実をその導入口５からその内部へ
導入する。６……は基端部４の果実導入口５の周
囲に設けられた果実捕捉用指部材である。７は各
指部材６の先端部６Ａで、その先端面部分と先端
近くの外周面部分とに設けられた感圧性導電ゴム
から成る接触センサーであつて、果実を捕捉する
際には、この接触センサーが果実に接当した時に
出力する信号を果実検出信号として図示しない制
御装置へ送出して、アーム１の捕捉動作制御を行
う。８は光電センサーであつて、果実がホゾ切断
可能位置までハンド２の内部に進入したかどうか
を検出するものである。
は筒状の基端部であつて、アーム１に対する向き
を制御可能に構成され、アーム１で移動させられ
て捕捉すべき果実をその導入口５からその内部へ
導入する。６……は基端部４の果実導入口５の周
囲に設けられた果実捕捉用指部材である。７は各
指部材６の先端部６Ａで、その先端面部分と先端
近くの外周面部分とに設けられた感圧性導電ゴム
から成る接触センサーであつて、果実を捕捉する
際には、この接触センサーが果実に接当した時に
出力する信号を果実検出信号として図示しない制
御装置へ送出して、アーム１の捕捉動作制御を行
う。８は光電センサーであつて、果実がホゾ切断
可能位置までハンド２の内部に進入したかどうか
を検出するものである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
前記指部材６……は、第２図、第３図および第
４図に示す様に夫々、その先端部６Ａと基端部６
Ｂとを除く中間部を弾性材料６Ｃとしての巻きバ
ネ（スプリング）によつて構成してあり、自由に
屈曲可能にしてある。なお、図示しないが、前記
先端部６Ａおよび基端部６Ｂの各部材は、その下
方側あるいは上方側が、中間部のスプリング６Ｃ
の内側形状に適合する雄ネジ部に形成されている
ものである。
４図に示す様に夫々、その先端部６Ａと基端部６
Ｂとを除く中間部を弾性材料６Ｃとしての巻きバ
ネ（スプリング）によつて構成してあり、自由に
屈曲可能にしてある。なお、図示しないが、前記
先端部６Ａおよび基端部６Ｂの各部材は、その下
方側あるいは上方側が、中間部のスプリング６Ｃ
の内側形状に適合する雄ネジ部に形成されている
ものである。
そして、前記夫々の指部材６の先端部６Ａに
は、その先端部６Ａを貫通する穴９を設け、か
つ、これら穴９を遊嵌状に貫通する１本のワイヤ
１０を設けてあり、このワイヤ１０を引張ること
によつて前記各指部材６……が前記果実導入口５
内側へ自動的に同時に屈曲されるべく構成してあ
る。
は、その先端部６Ａを貫通する穴９を設け、か
つ、これら穴９を遊嵌状に貫通する１本のワイヤ
１０を設けてあり、このワイヤ１０を引張ること
によつて前記各指部材６……が前記果実導入口５
内側へ自動的に同時に屈曲されるべく構成してあ
る。
前記ワイヤ１０は、その一端１０Ａを前記筒状
基端部４から立設されている基端部材１１の一側
端１１Ａに固着するとともに、他端を前記基端部
材１１の凸曲形状の前縁１１Ｂを交差して、下方
へ引き込み可能に構成してあり、このワイヤ１０
の引き込みは、ワイヤ１０をモータ等の駆動装置
（図示せず）によつて巻き取ることによつて行な
われるものである（巻き取り機構は図示せず）。
基端部４から立設されている基端部材１１の一側
端１１Ａに固着するとともに、他端を前記基端部
材１１の凸曲形状の前縁１１Ｂを交差して、下方
へ引き込み可能に構成してあり、このワイヤ１０
の引き込みは、ワイヤ１０をモータ等の駆動装置
（図示せず）によつて巻き取ることによつて行な
われるものである（巻き取り機構は図示せず）。
尚、前記基端部材１１の前縁１１Ｂには刃部１
１Ｃを形成してあり、前記ワイヤ１０の交差によ
つてホゾを切断するカツターとして機能すべく構
成してある。
１Ｃを形成してあり、前記ワイヤ１０の交差によ
つてホゾを切断するカツターとして機能すべく構
成してある。
以上の様に構成された果実収穫用ロボツトハン
ド２は、次の様に制御される。即ち、ロボツトハ
ンド２は先ず果実の位置検出手段（図示せず）に
よつて検出された果実の位置に向けて移動させら
れ、この際に指部材６の先端に設けられた接触セ
ンサ７からの果実検出信号によつてハンド２の位
置を修正して果実を指部材６……が形成する中央
間〓部へと導入する。果実がハンド２内へ十分進
入すると光電センサー８がこの果実を検出するの
で、この時点でワイヤ１０が駆動装置（図示せ
ず）で引張られ指部材６……が屈曲して果実を捕
捉するとともに、前記カツターとしての基端部材
１１の方向へ果実のホゾを引き寄せる。そして、
前記基端部材１１の前縁１１Ｂと前記ワイヤ１０
とが交差することによつて果実のホゾが自動的に
切断され果実が摘み取られるのである。摘み取ら
れた果実は前記基端部４の内部を通りシユーター
３で収納部（図示せず）に送られるものである。
果実の摘み取りが終るとワイヤ１０が緩められ、
指部材６……はそれ自体の弾性力によつてもとの
直立姿勢に復帰するのである。
ド２は、次の様に制御される。即ち、ロボツトハ
ンド２は先ず果実の位置検出手段（図示せず）に
よつて検出された果実の位置に向けて移動させら
れ、この際に指部材６の先端に設けられた接触セ
ンサ７からの果実検出信号によつてハンド２の位
置を修正して果実を指部材６……が形成する中央
間〓部へと導入する。果実がハンド２内へ十分進
入すると光電センサー８がこの果実を検出するの
で、この時点でワイヤ１０が駆動装置（図示せ
ず）で引張られ指部材６……が屈曲して果実を捕
捉するとともに、前記カツターとしての基端部材
１１の方向へ果実のホゾを引き寄せる。そして、
前記基端部材１１の前縁１１Ｂと前記ワイヤ１０
とが交差することによつて果実のホゾが自動的に
切断され果実が摘み取られるのである。摘み取ら
れた果実は前記基端部４の内部を通りシユーター
３で収納部（図示せず）に送られるものである。
果実の摘み取りが終るとワイヤ１０が緩められ、
指部材６……はそれ自体の弾性力によつてもとの
直立姿勢に復帰するのである。
第５図は、指部材６の別実施例を示し、その中
間部の弾性材料６Ｃとしてスプリングではなくゴ
ム製の柱状体または中空柱状体を用いたものであ
る。
間部の弾性材料６Ｃとしてスプリングではなくゴ
ム製の柱状体または中空柱状体を用いたものであ
る。
なお、上記各実施例では、指部材６の長手方向
中間部のみをスプリングやゴム等の弾性材料６Ｃ
で構成したものを示したが、指部材６の他の部分
をも、あるいは全部を弾性材料６Ｃで構成しても
よいことは勿論である。
中間部のみをスプリングやゴム等の弾性材料６Ｃ
で構成したものを示したが、指部材６の他の部分
をも、あるいは全部を弾性材料６Ｃで構成しても
よいことは勿論である。
図面は本発明に係る農作物収穫用ロボツトハン
ドの実施例を示し、第１図は全体斜視図、第２図
は全体平面図、第３図は全体側面図、第４図は要
部斜視図、そして、第５図は別実施例の要部斜視
図である。 ６……指部材、６Ａ……先端部、６Ｂ……基端
部、６Ｃ……弾性材料、７……接触センサー。
ドの実施例を示し、第１図は全体斜視図、第２図
は全体平面図、第３図は全体側面図、第４図は要
部斜視図、そして、第５図は別実施例の要部斜視
図である。 ６……指部材、６Ａ……先端部、６Ｂ……基端
部、６Ｃ……弾性材料、７……接触センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数本の棒状の指部材６を備えた農作物収穫
用ロボツトハンドにおいて、前記各指部材６の
夫々を弾性材料６Ｃから構成するとともに、複数
の指部材６の曲げ姿勢への姿勢変更に伴つて農作
物の抱込み用空間が形成されるように、各指部材
６を所定方向へ曲げ変形自在に構成し、かつ、前
記各指部材６の先端部６Ａに、指先端面部分とそ
の指先端近くの外周面部分とのそれぞれで農作物
を検出可能な感圧性導電ゴムからなる接触センサ
ー７を設けてあることを特徴とする農作物収穫用
ロボツトハンド。 ２ 前記弾性材料６Ｃはスプリングである特許請
求の範囲第１項に記載の農作物収穫用ロボツトハ
ンド。 ３ 前記弾性材料６Ｃは柱状ゴムである特許請求
の範囲第１項に記載の農作物収穫用ロボツトハン
ド。 ４ 前記弾性材料６Ｃは中空柱状ゴムである特許
請求の範囲第１項に記載の農作物収穫用ロボツト
ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21748882A JPS59107889A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 農作物収穫用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21748882A JPS59107889A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 農作物収穫用ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59107889A JPS59107889A (ja) | 1984-06-22 |
| JPS6242760B2 true JPS6242760B2 (ja) | 1987-09-09 |
Family
ID=16705018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21748882A Granted JPS59107889A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 農作物収穫用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59107889A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104742143A (zh) * | 2015-03-20 | 2015-07-01 | 清华大学 | 柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置 |
| CN104924315A (zh) * | 2015-05-11 | 2015-09-23 | 清华大学 | 磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6066440B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2017-01-25 | 国立大学法人東京工業大学 | ハンド型鉗子 |
| CN104260104A (zh) * | 2014-09-12 | 2015-01-07 | 深圳市创冠智能网络技术有限公司 | 一种柔性机器人充气手指 |
| JP7184016B2 (ja) * | 2019-11-06 | 2022-12-06 | 株式会社デンソー | 農作物収穫システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4916164A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
| JPS5638792U (ja) * | 1979-09-04 | 1981-04-11 |
-
1982
- 1982-12-10 JP JP21748882A patent/JPS59107889A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104742143A (zh) * | 2015-03-20 | 2015-07-01 | 清华大学 | 柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置 |
| CN104924315A (zh) * | 2015-05-11 | 2015-09-23 | 清华大学 | 磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置 |
| CN104924315B (zh) * | 2015-05-11 | 2020-09-25 | 清华大学 | 磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59107889A (ja) | 1984-06-22 |
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