JPH0242718Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (1) 産業上の利用分野 本考案は、作業機を作業面に常に一定の押付力
で押付けた状態で作業を行なう壁面作業装置に関
するものである。

(2) 従来の技術 作業機を作業面に押付けた状態で移動しながら
作業を行なう装置において、作業面に自動的に追
随して作業機を押付けるものは、例えば特開昭60
−253609号公報に記載されているように従来公知
である。

(3) 考案が解決しようとする問題点 しかし、従来のものは作業機を押付ける油圧シ
リンダの制御を油圧により自動的に行なつて、作
業機の作業面への押付力を制御するため、応答性
が悪く、作業面に凹凸部等があると作業機が作業
面から離れてしまうことがあり、押付力を一定に
保てないという問題があつた。

(4) 問題点を解決するための手段 本考案は、上記の問題点を解決するために、ブ
ーム先端に設けたブラケツトに取付けられたシリ
ンダと、シリンダと平行にブラケツトに摺動可能
に取付けられ先端に作業機を取付可能なフレーム
と、シリンダの先端とフレームの基部とに両端が
取付けられシリンダの伸縮に伴いフレームを前後
に摺動させるバネとより成る押付装置と、作業機
の押付力を設定する設定器と、作業機の押付力を
検出する検出器と、設定器と検出器の信号を比較
する比較器と、比較器からの信号により前記シリ
ンダを制御して作業機の押付力を設定値に保持す
る制御装置とを備えたものである。

(5) 作 用 上記の構成により、フレーム先端に取付けた作
業機を作業面に取付けて作業を行なうときは、作
業機と作業面とが平行になるよう押付装置を位置
させ、押付力を設定器に入力してシリンダを伸長
させ、作業機を設定した押付力で作業面に押付け
た状態で、作業機を作業面に沿つて移動させる。
このとき、作業面と押付装置との距離が遠くなる
と、バネの力によりフレームが作業面側へ移動し
て作業機を作業面に押付けるとともに、バネが縮
んで押付力が減少するので、制御装置がシリンダ
を伸長させてバネを伸ばし、押付力を設定値に一
致するように増加させる。また、作業面と押付装
置との距離が近づくと、バネが伸びて押付力が増
加するので、制御装置がシリンダを縮小させてバ
ネを縮め、押付力を設定値に一致するように減少
させ、自動的に押付力を一定に保持する。

(6) 実施例 以下、図面により本考案の実施例について説明
する。

第４図に示すように高所作業車は、走行可能な
台車１上にターンテーブル２が旋回自在に載置さ
れ、ターンテーブル２には伸縮ブーム３の基部が
枢支され、伸縮ブーム３は起伏装置（図示せず）
により起伏作動するとともに、伸縮装置（図示せ
ず）により伸縮作動し、伸縮ブーム３の先端に作
業台４が左右に首振自在に平衡保持され、作業台
４の床面の裏側には押付装置５が作業台４の横方
向に取付けられ、押付装置５の先端部にはサンド
ブラスト等の作業機６が取付けられている。

押付装置５は第１図及び第２図に示すように、
作業台４下面に平行に取付けた２つのブラケツト
７，８に摺動可能に平行に取付けた２本のロツド
１０と、これらのロツド１０の基端部に取付けた
支持ブラケツト１１と、先端部に取付けられサン
ドブラスト等の作業機６を着脱自在に取付可能な
取付ブラケツト１２とからフレーム９が構成さ
れ、ブラケツト７にロツド１０と平行に取付けた
油圧シリンダ１３を取付ブラケツト１２に取付け
られロツド１０の間に平行に位置するカバー１４
内に内臓させ、油圧シリンダ１３の先端に取付け
た軸１５と支持ブラケツト１１に取付けた係止片
１６との間にバネ１７の両端を取付け、バネ１７
が油圧シリンダ１３の伸長に伴いフレーム９を前
方に摺動させる。油圧シリンダ１３の先端にはカ
バー１４内周上面の前後方向に取付けたラツク１
９に噛合うピニオン２０が枢支され、ピニオン２
０にはピニオン２０の回転により押付力であるバ
ネ１７の伸び量を検出する検出器２２が取付けら
れ、軸１５の両端にはカバー１４内周側面と接触
するスライダ１８が取付けられ、油圧シリンダ１
３の先端の下面にはブラケツト２７を介してカバ
ー１４内周下面と接触するスライダ２８が取付け
られ、このスライダ２８は油圧シリンダ１３の縮
小に伴いカバー１４内周下面を摺動して、カバー
１４内周下面に取付けたストツパ２９と当接し、
さらに油圧シリンダ１３を縮小させることにより
フレーム９を後方に摺動させる。

第３図は押付装置５の制御回路を示し、２１は
押付力を設定する設定器、２２は検出器、２３は
設定器２１と検出器２２との信号を比較する比較
器、２４は比較器２３からの信号により電磁切換
弁２５を切換えて油圧シリンダ１３を制御し、作
業機６の作業面２６への押付力を一定に保持する
制御装置である。

上記の構成により、フレーム９先端に取付けた
作業機６を作業面２６に押付けて作業を行なうと
きは、第４図に示すように、台車１を作業面２６
とほぼ平行に所定の間隔離して停車させ、ターン
テーブル２の旋回、伸縮ブーム３の起伏及び伸縮
作動、及び作業台４の首振り作動等を行ない、作
業機６を所定の位置へ移動させるとともに、作業
機６を作業面２６と平行にする。次に、作業機６
の作業面２６への押付力を設定器２１に入力する
と、設定器２１と検出器２２からの信号が一致す
るまで、制御装置２４が電磁切換弁２５をａ位置
に切換えて油圧シリンダ１３を伸長させ、第１図
に示すように作業機６を設定した押付力で作業面
２６に押付け、この状態で台車１を作業面２６と
平行に移動させることにより、作業機６が作業面
２６に一定の押付力で押付けられたまま壁面作業
を行なう。この際、台車１と作業面２６とが台車
１の走行スタート時より離れたり、作業面２６の
凹部等により作業面２６と押付装置５との距離が
遠くなると、バネ１７の力によりフレーム９が作
業面２６側へ摺動して作業機６を作業面２６へ押
付けるとともに、フレーム９の作業面２６側への
摺動によりバネ１７が縮んでピニオン２０が回転
し、検出器２２が押付力の減少を検出するので、
比較器２３からの信号により制御装置２４が電磁
切換弁２５をａ位置に切換えて油圧シリンダ１３
を伸長させ、バネ１７を伸ばして押付力を設定値
と一致させるように増加させる。また、台車１と
作業面２６とが台車１の走行スタート時より近づ
いたり、作業面２６の凸部等により作業面２６と
押付措置５との距離が近づくと、フレーム９が後
方に押されて摺動し、バネ１７が伸びてピニオン
２０が回転し、検出器２２が押付力の増加を検出
するので、比較器２３からの信号により制御装置
２４が電磁切換弁２５をｃ位置に切換えて油圧シ
リンダ１３を縮小させ、バネ１７を縮めて押付力
を設定値と一致させるように減少させ、作業機６
の作業面への押付力を自動的に一定に保持する。

なお、実施例ではピニオンの回転からバネの伸
びを検出することにより、作業機の作業面への押
付力を検出していたが、ロードセル等を使用して
直接作業機の作業面への押付力を検出することも
できる。

(7) 考案の効果 以上のように、本考案によれば、簡単な構造に
より、押付力を検出してバネの伸び量を自在に調
整できるので、作業機の作業面への押付力精度が
高い制御ができるとともに、作業機の作業面への
押付けをバネ力により行なうので応答性が良く、
作業面の凹凸等に関係なく滑らかな倣い作業がで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は要部の
平面図、第２図は第１図の−断面図、第３図
は制御回路図、第４図は高所作業車の平面図であ
る。 ３……伸縮ブーム、５……押付装置、６……作
業機、７，８……ブラケツト、９……フレーム、
１３……油圧シリンダ、１７……バネ、２１……
設定器、２２……検出器、２３……比較器、２４
……制御装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ブーム先端に設けたブラケツトに取付けられた
   シリンダと、シリンダと平行にブラケツトに摺動
   可能に取付けられ先端に作業機を取付可能なフレ
   ームと、シリンダの先端とフレームの基部とに両
   端が取付けられシリンダの伸縮に伴いフレームを
   前後に摺動させるバネとより成る押付装置と、作
   業機の押付力を設定する設定器と、作業機の押付
   力を検出する検出器と、設定器と検出器の信号を
   比較する比較器と、比較器からの信号により前記
   シリンダを制御して作業機の押付力を設定値に保
   持する制御装置とを備えたことを特徴とする壁面
   作業装置。