JPH0243614U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のクレーム対応図、第２図は本
考案の自動位置測定装置およびその測定装置を備
えた移動台車の一実施例の全体説明図、第３図Ａ
，Ｂは同実施例の現在位置算出手段の作用説明図
、第４図は同実施例のフローチヤートである。 ６……走行手段、α，β……角度、Θ_１，Θ_２
，Θ_３……方位角、Ａ……目標位置設定手段、Ｂ
……角度算出手段、Ｃ……現在位置算出手段、Ｄ
……変差ベクトル算出手段、Ｍ_１，Ｍ_２，Ｍ_３…
…マーカ、Ｏ……目標物、Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３……
センサ、Ｕ_１……自動位置測定装置、Ｕ_２……走
行制御装置、Ｖ……変差ベクトル、Ｘｎ，Ｙｎ…
…マーカの座標、Ｘｏ，Ｙｏ……目標物の座標、
Ｘｓ，Ｙｓ……センサ（移動台車）の座標。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ３個のマーカの位置に関する情報と、これら
   のマーカに対して所定の位置関係にある目標物の
   位置に関する情報とを記憶する目標位置設定手段
   と、 前記３個のマーカの方位角をそれぞれ検出する
   ３個のセンサと、 これらのセンサの出力する前記方位角から３個
   のマーカを互いに結ぶ３辺のうちの２辺を望む角
   度をそれぞれ演算する角度算出手段と、 前記３個のマーカの位置と上記角度算出手段の
   出力する前記角度から、センサの位置を演算する
   現在位置算出手段と、 この現在位置算出手段の出力する前記位置と目
   標位置設定手段に記憶された目標物の位置から、
   センサに対する該目標物の変差ベクトルを演算す
   る変差ベクトル算出手段と、を備えて成る自動位
   置測定装置。 走行手段と、請求項記載の自動位置測定装
   置と、上記走行手段を制御する走行制御装置とを
   備えて成り、 この走行制御装置が前記自動位置測定装置の出
   力する変差ベクトルをゼロにすべく、前記走行手
   段を制御することを特徴とする移動台車。