JPH0244258A - 回転体の回転速度演算装置 - Google Patents
回転体の回転速度演算装置Info
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- JPH0244258A JPH0244258A JP63194397A JP19439788A JPH0244258A JP H0244258 A JPH0244258 A JP H0244258A JP 63194397 A JP63194397 A JP 63194397A JP 19439788 A JP19439788 A JP 19439788A JP H0244258 A JPH0244258 A JP H0244258A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば自動車のアンチロック制御における車
輪速度演算処理に用いるのに好適な回転体の回転速度演
算装置に関する。
輪速度演算処理に用いるのに好適な回転体の回転速度演
算装置に関する。
（従来技術）
自動車のアンチロックｔｓｍ、トラクシ１ン制御あるい
は定速走行制御、ステアリング！４ｒＩ１等において最
も基本となる処理は車輪速度の演算であり、その演算オ
ａ度と演算時間が制御精度に大きく影響する。特にアン
チロック制御およびトラクシノン′ｉ４ｇＩでは、刻々
変化する車輪速度を正確に検出する必要があるため、こ
れに用いられる車輪速度センサには高ネク度のものが要
求される０通常この車輪速度センサは、車輪と同期的に
回転する歯車状のトーンホイルと呼ばれるロータと、こ
れに近接して設けられた永久磁石に巻回されたピックア
ップコイルとからなり、トーンホイルが回転すると、ト
ーンホイルとピックアップコイルとの間のエアギャップ
が変化することにより、ピックアップコイルから回転速
度に比例した周波数を有する交流電圧が得られるように
なっている。そして上記交流電圧を波形整形して第６図
に示すようなパルス列信号に変換するとともに、一定の
速度演算基準時間Ｔを連続的に設定し、上記パルス列信
号の各速度演算基準時間Ｔ内における最初の立上りエツ
ジから次の立上りエツジまでの時間、すなわち１周期を
経過する時間ｔを計測しく片エツジ周期読み）、この時
間ｔから車輪速度Ｖｗを下式によって演算している。
は定速走行制御、ステアリング！４ｒＩ１等において最
も基本となる処理は車輪速度の演算であり、その演算オ
ａ度と演算時間が制御精度に大きく影響する。特にアン
チロック制御およびトラクシノン′ｉ４ｇＩでは、刻々
変化する車輪速度を正確に検出する必要があるため、こ
れに用いられる車輪速度センサには高ネク度のものが要
求される０通常この車輪速度センサは、車輪と同期的に
回転する歯車状のトーンホイルと呼ばれるロータと、こ
れに近接して設けられた永久磁石に巻回されたピックア
ップコイルとからなり、トーンホイルが回転すると、ト
ーンホイルとピックアップコイルとの間のエアギャップ
が変化することにより、ピックアップコイルから回転速
度に比例した周波数を有する交流電圧が得られるように
なっている。そして上記交流電圧を波形整形して第６図
に示すようなパルス列信号に変換するとともに、一定の
速度演算基準時間Ｔを連続的に設定し、上記パルス列信
号の各速度演算基準時間Ｔ内における最初の立上りエツ
ジから次の立上りエツジまでの時間、すなわち１周期を
経過する時間ｔを計測しく片エツジ周期読み）、この時
間ｔから車輪速度Ｖｗを下式によって演算している。
Ｖｗ＝ １／（ｔ ｘＫ）
ここでＫは定数である。
ところで、上記トーンホイルの歯数は、高速域でピック
アップコイルから発生する周波数が高過ぎて速度検出が
不可能になるのを回避するために比較的少ない数に設定
されている。そのため、上述のような片エツジ周期読み
の場合、第７図から明らかなように、低速域で測定期間
【が速度演算基準時間Ｔから外れて各基準時間Ｔごとの
速度演算が不可能になる期間が発生し、制御性が悪化す
る。例えばトーンホイルの歯の周波数を１５Ｈｚ／に＋
ｍ／ｈとし、かつ速度演算基準時間Ｔを８ｍＳとした場
合、ピックアップコイルに発生する交流電圧の周波数が
２５０Ｈｚ （車輪速度にして１６．６ｋｍ／ｈ）以
下で上記現象が発生することになる。
アップコイルから発生する周波数が高過ぎて速度検出が
不可能になるのを回避するために比較的少ない数に設定
されている。そのため、上述のような片エツジ周期読み
の場合、第７図から明らかなように、低速域で測定期間
【が速度演算基準時間Ｔから外れて各基準時間Ｔごとの
速度演算が不可能になる期間が発生し、制御性が悪化す
る。例えばトーンホイルの歯の周波数を１５Ｈｚ／に＋
ｍ／ｈとし、かつ速度演算基準時間Ｔを８ｍＳとした場
合、ピックアップコイルに発生する交流電圧の周波数が
２５０Ｈｚ （車輪速度にして１６．６ｋｍ／ｈ）以
下で上記現象が発生することになる。
（発明の目的）
そこで本発明は、歯数の少ない、すなわち情報閂の少な
いトーンホイルを用いた場合でも、広範囲の速度域で正
確な速度演算が可能になる回転体の回転速度演算装置を
提供することを目的とする。
いトーンホイルを用いた場合でも、広範囲の速度域で正
確な速度演算が可能になる回転体の回転速度演算装置を
提供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明では、回転速度センサの出力から得られるパルス
列信号に対し、一定の速度演算基準時間Ｔを連続的に設
定するとともに、前回の速度演算基準時間内における最
後のパルスエツジから今回の速度演算基準時間内におけ
る最後のバルスエ／ジまでの時間ｔを測定し、この測定
にもとづいて上記回転体の回転速度を演算することを特
徴とする。
列信号に対し、一定の速度演算基準時間Ｔを連続的に設
定するとともに、前回の速度演算基準時間内における最
後のパルスエツジから今回の速度演算基準時間内におけ
る最後のバルスエ／ジまでの時間ｔを測定し、この測定
にもとづいて上記回転体の回転速度を演算することを特
徴とする。
（実 施 例）
以下、図面を参照して本発明の実施例について詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明の実施例のブロック図で、速度センサｌ
は自動車のアクスルハブロータに取付けられたトーンホ
イル２と永久磁石３に今回されたピックアップコイル４
とよりなり、トーンホイル２の回転に伴ってピックアッ
プコイル４に発生した交流電圧は波形整形回路５でパル
ス列信号に変換され、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）６
に与えられる。ＭＰＵ＆は、インプットキャプチャレジ
スタよりなるエツジ検出部７とフリーランニングカウン
タを構成する発振回路８と、ＲＡＭＩ、ＲＡＭ２を含む
中央演算処理装置９とよりなり、エツジ検出部７からは
中央演算処理装置９に対して検出信号およびラッチデー
タが出力される。
は自動車のアクスルハブロータに取付けられたトーンホ
イル２と永久磁石３に今回されたピックアップコイル４
とよりなり、トーンホイル２の回転に伴ってピックアッ
プコイル４に発生した交流電圧は波形整形回路５でパル
ス列信号に変換され、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）６
に与えられる。ＭＰＵ＆は、インプットキャプチャレジ
スタよりなるエツジ検出部７とフリーランニングカウン
タを構成する発振回路８と、ＲＡＭＩ、ＲＡＭ２を含む
中央演算処理装置９とよりなり、エツジ検出部７からは
中央演算処理装置９に対して検出信号およびラッチデー
タが出力される。
本発明の装置においては、第２図に示すように、連続的
に設定されている速度演算基準時間Ｔのうち、前回の速
度演算基準時間内における最後のパルスエツジの入力時
点を計測時間開始時点とし、今回の速度演算基準時間内
における最後のパルスエツジの入力時点を計測時間終了
時点として、この間の時間ｔの測定にもとづいて速度演
算を行なうことを基本としている。そしてこの計測時間
を内にあられれる両パルスエツジ（立上りエツジおよび
立下りエツジの双方）の数を計測終了時点のパルスエツ
ジの数を含めてカウントしく両パルスエツジ読み）、そ
のパルスエツジの入力回数で時間ｔを除算した値を２倍
して平均周期を求め、この平均周期に基づいて車輪速度
を演算している。
に設定されている速度演算基準時間Ｔのうち、前回の速
度演算基準時間内における最後のパルスエツジの入力時
点を計測時間開始時点とし、今回の速度演算基準時間内
における最後のパルスエツジの入力時点を計測時間終了
時点として、この間の時間ｔの測定にもとづいて速度演
算を行なうことを基本としている。そしてこの計測時間
を内にあられれる両パルスエツジ（立上りエツジおよび
立下りエツジの双方）の数を計測終了時点のパルスエツ
ジの数を含めてカウントしく両パルスエツジ読み）、そ
のパルスエツジの入力回数で時間ｔを除算した値を２倍
して平均周期を求め、この平均周期に基づいて車輪速度
を演算している。
例えば第２図の時点■で行なわれる速度演算においては
、前回の速度演算基準時間■−■間における最後のパル
スエツジの入力時点Ａを計測開始時点とし、今回の速度
演算基準時間■−■間におけるＭ後のパルスエツジの入
力時点Ｂを計測終了時点とする。この場合、時点Ａから
Ｂまでの計測時間ｔの間に入力されるパルスエツジの数
は、時点Ｂのパルスエツジを含めて３個であるから、計
測時間りを３で除算した値を２倍して平均周期を求め、
この平均周期から車輪速度Ｖｗを下式によって演算する
。
、前回の速度演算基準時間■−■間における最後のパル
スエツジの入力時点Ａを計測開始時点とし、今回の速度
演算基準時間■−■間におけるＭ後のパルスエツジの入
力時点Ｂを計測終了時点とする。この場合、時点Ａから
Ｂまでの計測時間ｔの間に入力されるパルスエツジの数
は、時点Ｂのパルスエツジを含めて３個であるから、計
測時間りを３で除算した値を２倍して平均周期を求め、
この平均周期から車輪速度Ｖｗを下式によって演算する
。
Ｖｗ＝１／（平均周期×に２）
ここでに２は定数である。
そして次の時点■においては時点ＢからＣまでの時間ｔ
を測定し、同様にして車輪速度Ｖｗを演算している。
を測定し、同様にして車輪速度Ｖｗを演算している。
以上が本発明の装置における基本的な速度読みロジック
であるが、次に各速度域における速度読込みロジックの
実際例について、第３図＋ａｌ〜ｆｄ＋を参照して説明
する。
であるが、次に各速度域における速度読込みロジックの
実際例について、第３図＋ａｌ〜ｆｄ＋を参照して説明
する。
図中、ＯＣＩは一定時間Ｔ （＝８ｍＳ）毎に設定され
た速度演算基準時点である。
た速度演算基準時点である。
（１） まず第３図ｉａ）は、発進時および２に＋ｍ
／ｈを計測するときのパルスエツジ読込みロジックを示
し、発進時は、時点■から■までの間の速度演算基準時
間Ｔにおいてパルスエツジが人力された時点Ａを計測開
始時点とし、次の速度演算基準時間Ｔの経過時点■まで
にパルスエツジが入力されていれば、最後のパルスエツ
ジが入力された時点を計測終了時点とし、計測された時
間ｔにもとづいて速度演算を行なう。
／ｈを計測するときのパルスエツジ読込みロジックを示
し、発進時は、時点■から■までの間の速度演算基準時
間Ｔにおいてパルスエツジが人力された時点Ａを計測開
始時点とし、次の速度演算基準時間Ｔの経過時点■まで
にパルスエツジが入力されていれば、最後のパルスエツ
ジが入力された時点を計測終了時点とし、計測された時
間ｔにもとづいて速度演算を行なう。
しかしながら、第３図（ａｌに示すように、時点■まで
に次のパルスエツジの入力がない場合には、パルスエツ
ジ入力を待ち、パルスエツジが入力された時点Ｂを計測
終了時点とする。但し、パルスエツジ入力のない時間Ｔ
の回数を計数し、所定値Ｋ１１ｌえばに１＝４）以上と
なったときには、Ｖ ｗ ＝ Ｏｋｓ ／ ｈとしてパ
ルスエツジが入力された時点から周期計測を再開する。
に次のパルスエツジの入力がない場合には、パルスエツ
ジ入力を待ち、パルスエツジが入力された時点Ｂを計測
終了時点とする。但し、パルスエツジ入力のない時間Ｔ
の回数を計数し、所定値Ｋ１１ｌえばに１＝４）以上と
なったときには、Ｖ ｗ ＝ Ｏｋｓ ／ ｈとしてパ
ルスエツジが入力された時点から周期計測を再開する。
（２）次に第３図（ｂｌは、低速走行時のパルスエツジ
読込みロジックを示す、低速走行時は、パルス幅が時間
Ｔに近接するので、１個のパルス幅が計測時間【となり
、各ｏＣ■における演算の対象となる。この場合、計測
開始および計測終了の時点の決定は、第２図で説明した
原則に基づいて行なわれる。そしてこのｉｆ測暗時間の
間に入力するパルスエツジの数（計測終了時点となるパ
ルスエツジを含む）をカウントし、パルスエツジの入力
回数で時間ｔを除算し、かつ２倍して平均周期を算出し
、その値を速度演算に用いる。すなわち、第３図（ｂｌ
において、時点Ａ−Ｂ間、Ｂ−Ｃ問およびＣ−Ｄ間には
それぞれ２個のパルスエツジが入力されているから、時
間Ｃが１周期の長さをあられすことになる。
読込みロジックを示す、低速走行時は、パルス幅が時間
Ｔに近接するので、１個のパルス幅が計測時間【となり
、各ｏＣ■における演算の対象となる。この場合、計測
開始および計測終了の時点の決定は、第２図で説明した
原則に基づいて行なわれる。そしてこのｉｆ測暗時間の
間に入力するパルスエツジの数（計測終了時点となるパ
ルスエツジを含む）をカウントし、パルスエツジの入力
回数で時間ｔを除算し、かつ２倍して平均周期を算出し
、その値を速度演算に用いる。すなわち、第３図（ｂｌ
において、時点Ａ−Ｂ間、Ｂ−Ｃ問およびＣ−Ｄ間には
それぞれ２個のパルスエツジが入力されているから、時
間Ｃが１周期の長さをあられすことになる。
（３）第３図ｔｅｌは、車輪速度Ｖｗの加速によってパ
ルスエツジ数が増大した場合のパルスエツジ読込みロジ
ックを示す、パルス列信号の立上りエツジと立下りエツ
ジの両パルスエツジを読込んだ場合、すなわち半周期読
みの場合、車輪速度Ｖｗが高速になると、測定時間を内
におけるパルスエツジ数の増大により、パルスエツジ入
力時に、処理するソフトウェアの負荷が増大して、他の
制御処理時間が不足するという事態が発生する。このた
め、高速時には両パルスエツジ入力（半周期読み）から
片パルスエツジ入力（周期読み）に切換える。
ルスエツジ数が増大した場合のパルスエツジ読込みロジ
ックを示す、パルス列信号の立上りエツジと立下りエツ
ジの両パルスエツジを読込んだ場合、すなわち半周期読
みの場合、車輪速度Ｖｗが高速になると、測定時間を内
におけるパルスエツジ数の増大により、パルスエツジ入
力時に、処理するソフトウェアの負荷が増大して、他の
制御処理時間が不足するという事態が発生する。このた
め、高速時には両パルスエツジ入力（半周期読み）から
片パルスエツジ入力（周期読み）に切換える。
切換え条件は、計測時間を内における両パルスエツジ入
力が所定回数（第３図ｆｃｌでは９回）以上の入力があ
った場合とする。このような切換えを行なうことにより
、読込むべきパルスエツジ数を半減させることができ、
処理時間を低減させることができる。但しその場合は、
計測時間ｔを入力パルス数で除算したものが平均周期と
なる。
力が所定回数（第３図ｆｃｌでは９回）以上の入力があ
った場合とする。このような切換えを行なうことにより
、読込むべきパルスエツジ数を半減させることができ、
処理時間を低減させることができる。但しその場合は、
計測時間ｔを入力パルス数で除算したものが平均周期と
なる。
＋４１ ｇ４３図ｆｄｌは、周期読みが行なわれてい
る高速度から車輪速度’ｌ／ｗの減速によってパルスエ
ツジの人力回数が減少した場合のパルスエツジ読込みロ
ジックを示す、この場合は、片エツジ読みによるパルス
エツジの入力回数が規定回数（第３図ｆｄｌでは２回）
以下になったとき、片パルスエツジ入力（周期読み）か
ら両パルスエツジ入力（半周期読み）に切換える。
る高速度から車輪速度’ｌ／ｗの減速によってパルスエ
ツジの人力回数が減少した場合のパルスエツジ読込みロ
ジックを示す、この場合は、片エツジ読みによるパルス
エツジの入力回数が規定回数（第３図ｆｄｌでは２回）
以下になったとき、片パルスエツジ入力（周期読み）か
ら両パルスエツジ入力（半周期読み）に切換える。
第４図および第５図は、第１図の中央演算処理袋Ｗ９が
実行する速度演算のフローチャートである。
実行する速度演算のフローチャートである。
まず、第４図のステップＳｌにおいて、速度演算基準時
間Ｔを設定し、かつパルスエツジの読込みモードを半周
期読みに設定するとともに、立上りエツジをトリガニフ
ジと設定する。そしてステップＳ２で時間Ｔが経過した
か否かを判定し、時間Ｔが経過しない間はステップＳ３
でパルスエツジを検出する。ここて第３図（ａｌの時点
Ａにおけるようにパルスエツジが検出されたとする。次
のステップＳ４では、ステップＳ３で検出されたパルス
エツジが第１パルスエツジか否かを判定し、第１パルス
エツジであると判定されると、ステップＳ５で時点Ａを
周期計測の開始点時刻としてＲＡＭＩに書込むとともに
、カウンタをクリアし、かつ第１パルスエツジ認知用の
フラグ１を立てる。
間Ｔを設定し、かつパルスエツジの読込みモードを半周
期読みに設定するとともに、立上りエツジをトリガニフ
ジと設定する。そしてステップＳ２で時間Ｔが経過した
か否かを判定し、時間Ｔが経過しない間はステップＳ３
でパルスエツジを検出する。ここて第３図（ａｌの時点
Ａにおけるようにパルスエツジが検出されたとする。次
のステップＳ４では、ステップＳ３で検出されたパルス
エツジが第１パルスエツジか否かを判定し、第１パルス
エツジであると判定されると、ステップＳ５で時点Ａを
周期計測の開始点時刻としてＲＡＭＩに書込むとともに
、カウンタをクリアし、かつ第１パルスエツジ認知用の
フラグ１を立てる。
次のステップＳ６で半周期読みか否かを判定し、半周期
読みの場合は、ステップＳ７でトリガエツジの切換えを
行ない、ステップＳ２に戻る。
読みの場合は、ステップＳ７でトリガエツジの切換えを
行ない、ステップＳ２に戻る。
次にステップＳ２で時間Ｔが経過したことが判定される
と、ステップＳ８へ進み、カウンタがクリアされている
か否かを判定する。この場合、ステップＳ５でカウンタ
がクリアされているから、ステップＳ９へ進む、第３図
（ａｌでは時点■−■間において２個以上のパルスエツ
ジが検出されないから、オーバーカウンタに１を加算す
る。そして第５図のステップＳＩＯでオーバーカウンタ
の計数値が所定数Ｋｌ（例えばに１＝４）以上か否かを
判定する。この場合カウンタ値は１であるから、処理は
ステップＳｉｔを経てステップＳＩ２へ移り、第３図ｆ
ａｔの時点■−■間の時間Ｔを再設定し、第４図のステ
ップＳ２へ戻る。この場合、時点■−■間ではパルスエ
ツジは検出されないから、処理はステップＳ２→Ｓ３→
Ｓ２と回ってからステップＳ９へ移ってオーバーカウン
タの計数値を２とし、さらにステップ５１０．Ｓｌｌか
ら３１２へと進んで時点■−■間の時間Ｔを再設定する
。
と、ステップＳ８へ進み、カウンタがクリアされている
か否かを判定する。この場合、ステップＳ５でカウンタ
がクリアされているから、ステップＳ９へ進む、第３図
（ａｌでは時点■−■間において２個以上のパルスエツ
ジが検出されないから、オーバーカウンタに１を加算す
る。そして第５図のステップＳＩＯでオーバーカウンタ
の計数値が所定数Ｋｌ（例えばに１＝４）以上か否かを
判定する。この場合カウンタ値は１であるから、処理は
ステップＳｉｔを経てステップＳＩ２へ移り、第３図ｆ
ａｔの時点■−■間の時間Ｔを再設定し、第４図のステ
ップＳ２へ戻る。この場合、時点■−■間ではパルスエ
ツジは検出されないから、処理はステップＳ２→Ｓ３→
Ｓ２と回ってからステップＳ９へ移ってオーバーカウン
タの計数値を２とし、さらにステップ５１０．Ｓｌｌか
ら３１２へと進んで時点■−■間の時間Ｔを再設定する
。
同様にして時点■−■間の時間Ｔを再設定するが、この
ような処理の反復でオーバーカウンタの計数値が所定数
Ｋｌ（例えばＫ １． ＝ ４ ’）以上となった場合
は、ステップ５１３で車輪速度Ｖｗ＝Ｏｋｊ／ｈとして
オーバーカウンタをクリアし、かつフラグ１を倒し、ス
テップＳ２へ戻る。
ような処理の反復でオーバーカウンタの計数値が所定数
Ｋｌ（例えばＫ １． ＝ ４ ’）以上となった場合
は、ステップ５１３で車輪速度Ｖｗ＝Ｏｋｊ／ｈとして
オーバーカウンタをクリアし、かつフラグ１を倒し、ス
テップＳ２へ戻る。
しかしながら、第３図（ａｌの場合は、Ｋ１＝３であり
、時点■−■間の時間Ｔ内における時点Ｂでパルスエツ
ジが入力されるから、ステップＳ３の判定がｒＹＥｓＪ
となり、かつステップＳ４の判定がｒＮＯＪとなるから
、ステップ３１４へ進み、周期計測の終了時点時刻を書
込むＲＡＭ２に時点Ｂの時刻を書込み、かつパルスエツ
ジの計数用カウンタに１を加算する。そしてステップＳ
６、Ｓ７を経てステップＳ２に戻り、第３図（ａｌの時
点■になればステップＳ８へ進むが、この場合のステッ
プＳ８の判定は「ＮＯ」であるから、ステップ５１５へ
進んでＲＡＭ２に書込まれている時刻からＲＡＭ１に書
込まれている時刻を減算して、時点ＡからＢまでの時間
ｔを求める０次に第５図のステップ３１６へ進み、半周
期読みか否かを判定するが、この場合の判定はｒＹＥｓ
Ｊであるから、ステップ３１７へ進み、時間（をカウン
タ値で除算した値を２倍して平均周期を算出し、ステッ
プ３１Ｂへ進む。第３図ｆａｔの場合は、カウンタ値は
１であるから、除算の必要はない。
、時点■−■間の時間Ｔ内における時点Ｂでパルスエツ
ジが入力されるから、ステップＳ３の判定がｒＹＥｓＪ
となり、かつステップＳ４の判定がｒＮＯＪとなるから
、ステップ３１４へ進み、周期計測の終了時点時刻を書
込むＲＡＭ２に時点Ｂの時刻を書込み、かつパルスエツ
ジの計数用カウンタに１を加算する。そしてステップＳ
６、Ｓ７を経てステップＳ２に戻り、第３図（ａｌの時
点■になればステップＳ８へ進むが、この場合のステッ
プＳ８の判定は「ＮＯ」であるから、ステップ５１５へ
進んでＲＡＭ２に書込まれている時刻からＲＡＭ１に書
込まれている時刻を減算して、時点ＡからＢまでの時間
ｔを求める０次に第５図のステップ３１６へ進み、半周
期読みか否かを判定するが、この場合の判定はｒＹＥｓ
Ｊであるから、ステップ３１７へ進み、時間（をカウン
タ値で除算した値を２倍して平均周期を算出し、ステッ
プ３１Ｂへ進む。第３図ｆａｔの場合は、カウンタ値は
１であるから、除算の必要はない。
ステップ５．１８ではステップＳＩ７で算出した平均周
期から車輪ｉ１ ｆｌ Ｖ ｗを式ＶＷ＝１／（平均周
期×に２）にもとづいて演算し、次のステップ３１９で
ＲＡＭ２の値をＲＡＭＩに転送し、次の周期計測の開始
時点とする。そしてステップＳ２０で再度半周期読みか
否かを判定し、ステップ５２１でカウンタ値が所定値に
３（例えばに３＝９）以上か否かを判定するが、この場
合はｒＮＯＪであるからステップＳｌｌで進んでカウン
タをクリアし、ステップＳ１２で時点■−■間の時間Ｔ
を再設定してステップＳ２へ戻る。
期から車輪ｉ１ ｆｌ Ｖ ｗを式ＶＷ＝１／（平均周
期×に２）にもとづいて演算し、次のステップ３１９で
ＲＡＭ２の値をＲＡＭＩに転送し、次の周期計測の開始
時点とする。そしてステップＳ２０で再度半周期読みか
否かを判定し、ステップ５２１でカウンタ値が所定値に
３（例えばに３＝９）以上か否かを判定するが、この場
合はｒＮＯＪであるからステップＳｌｌで進んでカウン
タをクリアし、ステップＳ１２で時点■−■間の時間Ｔ
を再設定してステップＳ２へ戻る。
一方、第３図（ｂｌにおける時点Ａ−Ｂ間の計測では、
時点Ｂが含まれる速度演算基準時間Ｔが経過した時点に
おけるカウンタ値は２であるから、時ＩＪｌｔの値がそ
のまま平均周期となる（【÷２ Ｘ ２）。
時点Ｂが含まれる速度演算基準時間Ｔが経過した時点に
おけるカウンタ値は２であるから、時ＩＪｌｔの値がそ
のまま平均周期となる（【÷２ Ｘ ２）。
さらに第２図の場合は、時点■が到来したときには、時
点■−■間における最後のパルスエツジの入力時点Ｂの
時刻がＲＡＭ２に書込まれているとともに、カウンタ値
は３となっている。したがってステップＳ１７では平均
周期がｔ÷３×２として算出される。
点■−■間における最後のパルスエツジの入力時点Ｂの
時刻がＲＡＭ２に書込まれているとともに、カウンタ値
は３となっている。したがってステップＳ１７では平均
周期がｔ÷３×２として算出される。
また第３図ｔｅｌの場合では、カウンタ値が所定値に３
（この場合に３＝９）ＪＪ上となるから、ステップ５２
１の判定がｒＹＥＳＪとなり、ステップ３２２へ進んで
、半周期読みから全周期読みに切換える。したがってス
テップ３１６の判定がｒＮＯＪとなり、ステップＳ２３
へ進んで、時間ｔをカウンタ値で除算して平均周期を算
出する。
（この場合に３＝９）ＪＪ上となるから、ステップ５２
１の判定がｒＹＥＳＪとなり、ステップ３２２へ進んで
、半周期読みから全周期読みに切換える。したがってス
テップ３１６の判定がｒＮＯＪとなり、ステップＳ２３
へ進んで、時間ｔをカウンタ値で除算して平均周期を算
出する。
さらに第３図ｆｄ）の場合では、ステップ５２０の判定
が「ＮＯ」であり、かつカウンタ値が所定値に３（この
場合に３＝２）以下となるから、ステップＳ２４を経て
ステップＳ２５へ進み、全周期読みから半周期読みに切
換えるようになっている。
が「ＮＯ」であり、かつカウンタ値が所定値に３（この
場合に３＝２）以下となるから、ステップＳ２４を経て
ステップＳ２５へ進み、全周期読みから半周期読みに切
換えるようになっている。
（発明の効果）
以上の説明により、本発明の実施例の構成およびその動
作が明らかとなったが、本発明によれば、前回の速度演
算における計測終了時点である最後のパルスエツジの入
力時点を今回の速度演算の計測開始時点とし、今回の速
度演算における計測終了時点である最後のパルスエツジ
の入力時点を次回の速度演算の計測開始時点としている
ので、速度測定分解能の精度が向上し、低速における制
御性向上を図ることができる。
作が明らかとなったが、本発明によれば、前回の速度演
算における計測終了時点である最後のパルスエツジの入
力時点を今回の速度演算の計測開始時点とし、今回の速
度演算における計測終了時点である最後のパルスエツジ
の入力時点を次回の速度演算の計測開始時点としている
ので、速度測定分解能の精度が向上し、低速における制
御性向上を図ることができる。
ちなみに、冒頭に述べた場合と同様に、例えば１・−ン
ホイルの歯の周波数を１５Ｈ２／ｋｍ／ｈとし、かつ速
度演算基準時間を８ｍＳとした場合、演舅可能な周波数
の下限は６２．５Ｈｚ（時速４．１６ｋｍ ／ ｈ ）
まで低下させることができる。
ホイルの歯の周波数を１５Ｈ２／ｋｍ／ｈとし、かつ速
度演算基準時間を８ｍＳとした場合、演舅可能な周波数
の下限は６２．５Ｈｚ（時速４．１６ｋｍ ／ ｈ ）
まで低下させることができる。
第１図は本発明の実施例の構成を示すブロック図、第２
図はその基本的な動作の説明に供するタイミングチャー
ト、第３図（ａｌ〜（ｄｌは種々の速度域における動作
の説明に供するタイミングチャート、第４図、第５図は
制御のフローチャート、第６図および第７図は従来の装
置の動作を説明するタイミングチャートである。 ■−・−速度センサ ２ トーンホイル４−
ピックアップコイル ５−波形整形回路 ６−マイクロプロセッサ ７−エツジ検出Ｂ ８−発振回路９・・・中央演
算処理装置
図はその基本的な動作の説明に供するタイミングチャー
ト、第３図（ａｌ〜（ｄｌは種々の速度域における動作
の説明に供するタイミングチャート、第４図、第５図は
制御のフローチャート、第６図および第７図は従来の装
置の動作を説明するタイミングチャートである。 ■−・−速度センサ ２ トーンホイル４−
ピックアップコイル ５−波形整形回路 ６−マイクロプロセッサ ７−エツジ検出Ｂ ８−発振回路９・・・中央演
算処理装置
Claims (1)
- 回転体に設けられた回転速度センサの出力から得られ
るパルス列信号に対し、一定の速度演算基準時間を連続
的に設定し、前回の速度演算基準時間内における上記パ
ルス列信号の最後のパルスエッジから今回の速度演算基
準時間内における最後のパルスエッジまでの時間を測定
し、この測定にもとづいて上記回転体の回転速度を演算
することを特徴とする回転体の回転速度演算装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63194397A JPH0244258A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 回転体の回転速度演算装置 |
| US07/387,131 US4992730A (en) | 1988-08-05 | 1989-07-28 | Method of computing the rotating speed of a rotating body based upon pulse train signals from a rotating speed sensor |
| DE3925889A DE3925889A1 (de) | 1988-08-05 | 1989-08-04 | Verfahren zur berechnung der drehgeschwindigkeit eines rotierenden koerpers |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63194397A JPH0244258A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 回転体の回転速度演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0244258A true JPH0244258A (ja) | 1990-02-14 |
Family
ID=16323916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63194397A Pending JPH0244258A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 回転体の回転速度演算装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4992730A (ja) |
| JP (1) | JPH0244258A (ja) |
| DE (1) | DE3925889A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7069133B2 (en) | 2002-12-09 | 2006-06-27 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Wheel speed calculation method |
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1988
- 1988-08-05 JP JP63194397A patent/JPH0244258A/ja active Pending
-
1989
- 1989-07-28 US US07/387,131 patent/US4992730A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-08-04 DE DE3925889A patent/DE3925889A1/de not_active Ceased
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| DE3925889A1 (de) | 1990-02-08 |
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