JPH024511B2 - - Google Patents
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- JPH024511B2 JPH024511B2 JP59168836A JP16883684A JPH024511B2 JP H024511 B2 JPH024511 B2 JP H024511B2 JP 59168836 A JP59168836 A JP 59168836A JP 16883684 A JP16883684 A JP 16883684A JP H024511 B2 JPH024511 B2 JP H024511B2
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- JP
- Japan
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- hoisting
- jib
- potentiometer
- horizontal
- winch
- Prior art date
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、インバータ制御の電動式起伏ウイン
チ及び巻上ウインチを備えた水平引込式ジブクレ
ーンに関する。
チ及び巻上ウインチを備えた水平引込式ジブクレ
ーンに関する。
第４図は起伏形ジブを有するクレーンの一例で
あり、図中、１はベースフレームであり、ベース
フレーム１上に旋回ベアリング２を介して旋回体
３が載せられ、該旋回体３上には巻上ウインチ
４、起伏ウインチ５、Ａフレーム６及び制御盤１
３等が搭載され、該旋回体３の前部にはジブ７が
ジブフツト７ａを中心として起伏自在に取付けら
れ、前記起伏ウインチ５により巻取り繰出しされ
る起伏ロープ１１は、Ａフレーム６の頂部のガイ
ドシーブ６ａに掛けられ、さらにＡフレーム６頂
部のシーブブロツク６ｂと、ペンダントロープ９
を介してジブ７の頂部に連結されるブライドル８
との間で複数掛けされ、起伏ウインチ５の作動に
よつてジブ７が起伏するようになつている。ま
た、前記巻上ウインチ４により巻取り繰出しされ
る巻上ロープ１０は、ジブ７の頂部のジブポイン
トシーブ７ｂ、フツク１２のシーブに掛け回わ
し、終端をジブ７に連結している。
あり、図中、１はベースフレームであり、ベース
フレーム１上に旋回ベアリング２を介して旋回体
３が載せられ、該旋回体３上には巻上ウインチ
４、起伏ウインチ５、Ａフレーム６及び制御盤１
３等が搭載され、該旋回体３の前部にはジブ７が
ジブフツト７ａを中心として起伏自在に取付けら
れ、前記起伏ウインチ５により巻取り繰出しされ
る起伏ロープ１１は、Ａフレーム６の頂部のガイ
ドシーブ６ａに掛けられ、さらにＡフレーム６頂
部のシーブブロツク６ｂと、ペンダントロープ９
を介してジブ７の頂部に連結されるブライドル８
との間で複数掛けされ、起伏ウインチ５の作動に
よつてジブ７が起伏するようになつている。ま
た、前記巻上ウインチ４により巻取り繰出しされ
る巻上ロープ１０は、ジブ７の頂部のジブポイン
トシーブ７ｂ、フツク１２のシーブに掛け回わ
し、終端をジブ７に連結している。
このようなクレーンにおいて、起伏ウインチ５
により起伏ロープ１１を巻取り・巻戻してジブ７
を回動させた場合、フツク１２に吊下げられた吊
荷或いはフツク１２の軌跡Ａは、第５図に示した
ように、ジブ７先端の回動半径とほぼ同じ半径で
曲線を描いて上昇・下降する。このように吊荷が
上昇・下降すると、取り扱い上不便な点が多いの
で、ジブ７の回動に係わらず吊荷は水平に移動す
るのが好ましい。
により起伏ロープ１１を巻取り・巻戻してジブ７
を回動させた場合、フツク１２に吊下げられた吊
荷或いはフツク１２の軌跡Ａは、第５図に示した
ように、ジブ７先端の回動半径とほぼ同じ半径で
曲線を描いて上昇・下降する。このように吊荷が
上昇・下降すると、取り扱い上不便な点が多いの
で、ジブ７の回動に係わらず吊荷は水平に移動す
るのが好ましい。
第６図に示したものは、上述した吊荷が上下す
る問題点を解決するために、従来から提案されて
いるものの一例である。第６図は、巻上ロープ１
０′のワイヤリングを示した図で、巻上ロープ１
０′は、巻上ウインチのドラム１５に一端が巻取
られて、ジブ７頂部のガイドシーブ７b′、フツク
１２のガイドシーブ、ジブ７頂部のガイドシーブ
７b′を経て、水平引込ドラム１７に他端が巻取ら
れている。この水平引込ドラム１７は、起伏ウイ
ンチ５に設けられ、起伏ドラム１６と同一軸に取
付けられているが、巻取方向が起伏ドラム１６と
水平引込ドラム１７とでは逆にしてある。このた
め、起伏ウインチ５を駆動して起伏ロープ１１を
巻取りジブを起立させた場合には、巻上ロープ１
０′は水平引込ドラム１７から巻戻され、吊荷の
上昇を防止する。また、起伏ロープ１１を巻戻し
てジブを伏せた場合には、逆に巻上ロープ１０′
巻取られて吊荷の下降を防止する。
る問題点を解決するために、従来から提案されて
いるものの一例である。第６図は、巻上ロープ１
０′のワイヤリングを示した図で、巻上ロープ１
０′は、巻上ウインチのドラム１５に一端が巻取
られて、ジブ７頂部のガイドシーブ７b′、フツク
１２のガイドシーブ、ジブ７頂部のガイドシーブ
７b′を経て、水平引込ドラム１７に他端が巻取ら
れている。この水平引込ドラム１７は、起伏ウイ
ンチ５に設けられ、起伏ドラム１６と同一軸に取
付けられているが、巻取方向が起伏ドラム１６と
水平引込ドラム１７とでは逆にしてある。このた
め、起伏ウインチ５を駆動して起伏ロープ１１を
巻取りジブを起立させた場合には、巻上ロープ１
０′は水平引込ドラム１７から巻戻され、吊荷の
上昇を防止する。また、起伏ロープ１１を巻戻し
てジブを伏せた場合には、逆に巻上ロープ１０′
巻取られて吊荷の下降を防止する。
ところが、この構成によると、水平引込ドラム
の径などの選定をうまくしても、第７図に示した
ように、フツク１２に吊下げられた吊荷或いはフ
ツク１２の軌跡Ｂは、円弧を描いてしまい、完全
な水平引込とはならない。また、水平引込ドラム
の径の選定は、ジブ長さや巻上ロープの掛数を決
めて行なうので、ジブ長さや巻上ロープの掛数が
変わるとますます吊荷の軌跡が水平でなくなる。
さらに、巻上ロープは両端がドラムに巻取られる
ため、フツクがジブに対して巻上ロープで偶数掛
けしか出来ず、奇数掛けを行なうことは出来な
い。コストの面からも、起伏ウインチは水平引込
ドラムを必要とするので、高価なウインチとな
る。
の径などの選定をうまくしても、第７図に示した
ように、フツク１２に吊下げられた吊荷或いはフ
ツク１２の軌跡Ｂは、円弧を描いてしまい、完全
な水平引込とはならない。また、水平引込ドラム
の径の選定は、ジブ長さや巻上ロープの掛数を決
めて行なうので、ジブ長さや巻上ロープの掛数が
変わるとますます吊荷の軌跡が水平でなくなる。
さらに、巻上ロープは両端がドラムに巻取られる
ため、フツクがジブに対して巻上ロープで偶数掛
けしか出来ず、奇数掛けを行なうことは出来な
い。コストの面からも、起伏ウインチは水平引込
ドラムを必要とするので、高価なウインチとな
る。
本発明は、上記した点に鑑み、吊荷の軸跡の水
平精度が悪く、ジブの長さや巻上ロープの掛数の
変更などに対応出来ず、巻上ロープの掛数が偶数
掛けしか出来ない問題点を解決することにある。
平精度が悪く、ジブの長さや巻上ロープの掛数の
変更などに対応出来ず、巻上ロープの掛数が偶数
掛けしか出来ない問題点を解決することにある。
上記の問題点を解決するため、本発明の水平引
込式ジブクレーンは、ジブの角度検出器と、イン
バータ装置により速度制御を行う電動機を巻上ウ
インチ及び起伏ウインチの駆動装置としてそれぞ
れ備えたジブクレーンにおいて、巻上ウインチ駆
動用電動機の制御用インバータ装置の速度制御回
路を２回路並列に設け、その一方の制御回路には
単独で操作される速度制御用ポテンシヨメータを
接続すると共に、他方の制御回路には起伏ウイン
チ駆動用電動機の制御用インバータの装置の速度
制御用ポテンシヨメータと連動した水平引込用ポ
テンシヨメータを接続し、かつ、該水平引込用ポ
テンシヨメータは、巻上ウインチ駆動時には電源
と遮断され、起伏ウインチ駆動時には、前記ジブ
角度検出器からの信号に応じて巻上電動機と起伏
電動機の回転速度比を設定した関数発生器を介し
て電源と接続されるようにしたことを特徴とす
る。
込式ジブクレーンは、ジブの角度検出器と、イン
バータ装置により速度制御を行う電動機を巻上ウ
インチ及び起伏ウインチの駆動装置としてそれぞ
れ備えたジブクレーンにおいて、巻上ウインチ駆
動用電動機の制御用インバータ装置の速度制御回
路を２回路並列に設け、その一方の制御回路には
単独で操作される速度制御用ポテンシヨメータを
接続すると共に、他方の制御回路には起伏ウイン
チ駆動用電動機の制御用インバータの装置の速度
制御用ポテンシヨメータと連動した水平引込用ポ
テンシヨメータを接続し、かつ、該水平引込用ポ
テンシヨメータは、巻上ウインチ駆動時には電源
と遮断され、起伏ウインチ駆動時には、前記ジブ
角度検出器からの信号に応じて巻上電動機と起伏
電動機の回転速度比を設定した関数発生器を介し
て電源と接続されるようにしたことを特徴とす
る。
本発明の水平引込式ジブクレーンは、前記の如
き構成よりなるので、巻上ウインチ駆動時には、
単独で操作される速度制御用ポテンシヨメータの
出力によつて巻上（下）速度が制御され、その場
合、他方の回路の水平引込用ポテンシヨメータは
無効化されており、これに対し、起伏ウインチ駆
動時には、起伏ウインチ用の電動機が起伏用ポテ
ンシヨメータの出力によつて速度制御されると同
時に、水平引込用ポテンシヨメータによつて巻上
ウインチ用電動機が速度制御され、かつ、その水
平引込用ポテンシヨメータは、ジブ角度検出器か
らの信号に応じて巻上電動機と起伏電動機の回転
速度比を設定した関数発生器を介して電源に接続
されているので、起伏ウインチ駆動時に巻上ウイ
ンチ用の電動機を自動的に駆動して吊荷を正確に
水平移動させることができる。
き構成よりなるので、巻上ウインチ駆動時には、
単独で操作される速度制御用ポテンシヨメータの
出力によつて巻上（下）速度が制御され、その場
合、他方の回路の水平引込用ポテンシヨメータは
無効化されており、これに対し、起伏ウインチ駆
動時には、起伏ウインチ用の電動機が起伏用ポテ
ンシヨメータの出力によつて速度制御されると同
時に、水平引込用ポテンシヨメータによつて巻上
ウインチ用電動機が速度制御され、かつ、その水
平引込用ポテンシヨメータは、ジブ角度検出器か
らの信号に応じて巻上電動機と起伏電動機の回転
速度比を設定した関数発生器を介して電源に接続
されているので、起伏ウインチ駆動時に巻上ウイ
ンチ用の電動機を自動的に駆動して吊荷を正確に
水平移動させることができる。
以下、本発明の水平引込式ジブクレーンの一実
施例を、第１図乃至第４図を参照して説明する。
前記従来例で説明したものと同一符号は同一部材
を示し、第４図に示した巻上ウインチ４及び起伏
ウインチ５は、それぞれ電動機２５及び２６（一
般的にはこの電動機としてかご形誘導電動機が用
いられる）が使用され、両電動機２５，２６の制
御用として制御盤１３内にインバータ装置１４
ａ，１４ｂが収められている。そして、ジブ７に
は角度検出器２４（図示せず）が取付けられ、ジ
ブ角度に応じた信号を出力する。
施例を、第１図乃至第４図を参照して説明する。
前記従来例で説明したものと同一符号は同一部材
を示し、第４図に示した巻上ウインチ４及び起伏
ウインチ５は、それぞれ電動機２５及び２６（一
般的にはこの電動機としてかご形誘導電動機が用
いられる）が使用され、両電動機２５，２６の制
御用として制御盤１３内にインバータ装置１４
ａ，１４ｂが収められている。そして、ジブ７に
は角度検出器２４（図示せず）が取付けられ、ジ
ブ角度に応じた信号を出力する。
ここで、ジブの起伏動作時に吊荷の軌跡が水平
になるための条件について説明する。第２図はジ
ブクレーンの各位置関係を計算用にモデル化した
ものである。この図より次式が成り立つ。
になるための条件について説明する。第２図はジ
ブクレーンの各位置関係を計算用にモデル化した
ものである。この図より次式が成り立つ。
Ａ＝√1 2＋1 2 ……(1)
Ｂ＝√2 2＋2 2 ……(2)
α＝180−tan-1Y1／X1−θ ……(3)
β＝180−tan-1Y2／X2−θ ……(4)
一方三角形の定理により
l1 2＝L2＋A2−2ALcosα ……(5)
l2 2＝L2＋B2−2BLcosβ ……(6)
(5)、(6)に(1)〜(4)を代入すれば
l1 2＝L2＋（X1 2＋Y1 2）−2L√1 2＋1 2cos（18
0−tan-1Y1／X1−θ）……(7) l2 2＝L2＋（X2 2＋Y2 2）−2L√2 2＋2 2cos（18
0−tan-1Y2／X2−θ）……(8) ただし、それぞれの記号の説明は次の通りであ
る。
0−tan-1Y1／X1−θ）……(7) l2 2＝L2＋（X2 2＋Y2 2）−2L√2 2＋2 2cos（18
0−tan-1Y2／X2−θ）……(8) ただし、それぞれの記号の説明は次の通りであ
る。
l1：Ａフレーム６の頂部からジブ７の先端まで
の直線距離。
の直線距離。
l2：巻上ドラム１５の中心からジブ７の先端ま
での直線距離。
での直線距離。
X1：Ａフレーム６の頂部からジブ７の取付ピン
までの水平距離。
までの水平距離。
Y1：Ａフレーム６の頂部からジブ７の取付ピン
までの垂直距離。
までの垂直距離。
X2：巻上ドラム１５の中心からジブ７の取付ピ
ンまでの水平距離。
ンまでの水平距離。
Y2：巻上ドラム１５の中心からジブ７の取付ピ
ンまでの垂直距離。
ンまでの垂直距離。
Ｌ：ジブ長さ。
θ：ジブ角度。
Ｒ：ジブ７の取付ピンからジブ７の先端までの
水平距離。
水平距離。
ｈ：ジブ７の取付ピンからジブ７の先端までの
垂直距離。
垂直距離。
Ｈ：ジブ７の取付ピンからフツク１２までの垂
直距離。
直距離。
Ａ
Ｂ
α
β第２図による。
また第２図には表示していないが後述の計算式
のために次のことを定義しておく。
のために次のことを定義しておく。
lR：Ａフレーム６の頂部からブライドル８の間
の起伏ロープ１１の長さ。
の起伏ロープ１１の長さ。
lH：巻上ドラム１５からフツク１２の間の巻上
ロープ１０の長さ。
ロープ１０の長さ。
n1：起伏ロープ１１の掛数。
n2：巻上ロープ１０の掛数。
i1：起伏ウインチ５の減速比。
i2巻上ウインチ４の減速比。
D1：起伏ウインチ５のドラム径（起伏ドラム１
６の直径） D2：巻上ウインチ４のドラム径（巻上ドラム１
５の直径） lP：ペンダントロープ９の長さ。
６の直径） D2：巻上ウインチ４のドラム径（巻上ドラム１
５の直径） lP：ペンダントロープ９の長さ。
さてＡフレーム６の頂部からブライドル８間に
掛けまわされる起伏ロープ１１の長さlRは次式で
表わされる。
掛けまわされる起伏ロープ１１の長さlRは次式で
表わされる。
lR＝n1（l1−lP） ……(9)
従つてジブ角度θに対するlRの変化の割合はlP
＝一定であるから(9)に(7)′を代入してこれをθで
微分することにより次の如くになる。
＝一定であるから(9)に(7)′を代入してこれをθで
微分することにより次の如くになる。
一方巻上ドラム１５からジブ７の先端を経由し
てフツク１２に至る巻上ロープ１０の長さlHは次
式で表わされる。
てフツク１２に至る巻上ロープ１０の長さlHは次
式で表わされる。
lH＝l2＋n2（ｈ−Ｈ） ……（11）
従つてジブ角度θに対するlHの変化の割合は
（11）に(8)′を代入してθで微分することにより次
の如くになる。
（11）に(8)′を代入してθで微分することにより次
の如くになる。
今吊荷の水平移動を考えるとdH／dθ＝０、また、
ｈ＝Lsinθであるから（11）式は次の如くになる。
ここで（12）′式と(10)式の比、即ちdlH／dθ／dlR
／dθ ＝dlH／dlRは、ジブ７が起伏動作をする場合の吊荷の 軌跡が水平になるための巻上ロープ１０と起伏ロ
ープ１１の必要相対速度比を表わしていることに
なる。
／dθ ＝dlH／dlRは、ジブ７が起伏動作をする場合の吊荷の 軌跡が水平になるための巻上ロープ１０と起伏ロ
ープ１１の必要相対速度比を表わしていることに
なる。
第３図に（13）式による計算結果の一例を示
す。値が負（マイナス）になつている範囲はロー
プの移動する方向が逆、即ち起伏ロープ１１が巻
取られている時は巻上ロープ１０は巻戻され、起
伏ロープ１１が巻戻されている時は巻上ロープ１
０が巻取られていることを示す。通常のジブクレ
ーンにおけるジブ角度の範囲ではこの値は必ず負
（マイナス）となる。（第３図の実線の範囲） （13）式にウインチの減速比及びドラム径を考
慮すると巻上電動機２５と起伏電動機２６の回転
速度比として求められる。
す。値が負（マイナス）になつている範囲はロー
プの移動する方向が逆、即ち起伏ロープ１１が巻
取られている時は巻上ロープ１０は巻戻され、起
伏ロープ１１が巻戻されている時は巻上ロープ１
０が巻取られていることを示す。通常のジブクレ
ーンにおけるジブ角度の範囲ではこの値は必ず負
（マイナス）となる。（第３図の実線の範囲） （13）式にウインチの減速比及びドラム径を考
慮すると巻上電動機２５と起伏電動機２６の回転
速度比として求められる。
ここに
N1：起伏モータ２６の回転速度
N2：巻上起伏モータ２５の回転速度
以上のようにして導びかれた（14）式を満足す
るように各電動機２５，２６を回転させることに
より吊荷の水平引込は可能となる。
るように各電動機２５，２６を回転させることに
より吊荷の水平引込は可能となる。
次に、各電動機２５，２６を制御するインバー
タ回路を説明する。第１図ａ，ｂ，ｃは回路図
で、第１図ａは巻上電動機２５を制御する巻上用
インバータ１４ａの回路図、第１図ｂは起伏電動
機２６を制御する起伏用インバータ１４ｂの回路
図、第１図ｃは各インバータ１４ａ，１４ｂの制
御回路図である。
タ回路を説明する。第１図ａ，ｂ，ｃは回路図
で、第１図ａは巻上電動機２５を制御する巻上用
インバータ１４ａの回路図、第１図ｂは起伏電動
機２６を制御する起伏用インバータ１４ｂの回路
図、第１図ｃは各インバータ１４ａ，１４ｂの制
御回路図である。
第１図ｃに示した各インバータの制御回路は、
起伏用操作スイツチ１９及び巻上用操作スイツチ
２０が接続されている。起伏用操作スイツチ１９
は、水平引込用ポテンシヨメータ２１ａと起伏用
ポテンシヨメータ２１ｂと２個のドラムスイツチ
SW3，SW4とで構成され、水平引込用と起伏用の
ポテンシヨメータ２１ａ，２１ｂは操作レバーが
連結されて連動して操作され、操作レバーを中立
状態からいずれかの方向に動かすことによりドラ
ムスイツチSW3，SW4のどちらかがオン状態とな
る。ドラムスイツチSW3にはリレーRUが、ドラ
ムスイツチSW4にはリレーRDが、それぞれ直列
接続されると共に、リレーRUのｂ接点RUbがリ
レーRDと直列に、リレーRDのｂ接点RDbがリ
レーRUと直列に、それぞれ接続され、一方のリ
レーの通電中には他方のリレーの通電が防止され
る。巻上用操作スイツチ２０は巻上用ポテンシヨ
メータ２２と２個のドラムスイツチSW1，SW2と
で構成され、ポテンシヨメータ２２の操作レバー
を中立状態からいずれかの方向に動かすことによ
りドラムスイツチSW1，SW2のどちらかがオン状
態となる。ドラムスイツチSW1にはリレーHU
が、ドラムスイツチSW2にはリレーHDが、それ
ぞれ直列接続されると共に、リレーHUのｂ接点
HUbがリレーHDと直列に、リレーHDのｂ接点
HDbがリレーHUと直列に、それぞれ接続され、
一方のリレーの通電中には他方のリレーの通電が
防止される。なお、第１図ａ，ｂ中の各リレーの
符号にａまたはｂを付した符号で示すものは、各
リレーのａ接点またはｂ接点である。
起伏用操作スイツチ１９及び巻上用操作スイツチ
２０が接続されている。起伏用操作スイツチ１９
は、水平引込用ポテンシヨメータ２１ａと起伏用
ポテンシヨメータ２１ｂと２個のドラムスイツチ
SW3，SW4とで構成され、水平引込用と起伏用の
ポテンシヨメータ２１ａ，２１ｂは操作レバーが
連結されて連動して操作され、操作レバーを中立
状態からいずれかの方向に動かすことによりドラ
ムスイツチSW3，SW4のどちらかがオン状態とな
る。ドラムスイツチSW3にはリレーRUが、ドラ
ムスイツチSW4にはリレーRDが、それぞれ直列
接続されると共に、リレーRUのｂ接点RUbがリ
レーRDと直列に、リレーRDのｂ接点RDbがリ
レーRUと直列に、それぞれ接続され、一方のリ
レーの通電中には他方のリレーの通電が防止され
る。巻上用操作スイツチ２０は巻上用ポテンシヨ
メータ２２と２個のドラムスイツチSW1，SW2と
で構成され、ポテンシヨメータ２２の操作レバー
を中立状態からいずれかの方向に動かすことによ
りドラムスイツチSW1，SW2のどちらかがオン状
態となる。ドラムスイツチSW1にはリレーHU
が、ドラムスイツチSW2にはリレーHDが、それ
ぞれ直列接続されると共に、リレーHUのｂ接点
HUbがリレーHDと直列に、リレーHDのｂ接点
HDbがリレーHUと直列に、それぞれ接続され、
一方のリレーの通電中には他方のリレーの通電が
防止される。なお、第１図ａ，ｂ中の各リレーの
符号にａまたはｂを付した符号で示すものは、各
リレーのａ接点またはｂ接点である。
第１図ａに示す電動機２５の巻上インバータ１
４ａは、入力端子Ｒ，Ｓ，Ｔから入力される３相
交流を一旦整流し、周波数可変の交流出力を出力
端子Ｕ，Ｖ，Ｗが電動機２５に出力するものであ
り、Ｅはアース端子、ａは起動信号自己保持リレ
ー端子、ｂは周波数設定信号入力端子、ｃは制御
回路用コモン端子、ｄ，ｅは回転方向指令用入力
端子、ｆ，ｇは制御用電源端子、ｈは起動信号入
力端子である。２１ａ，２２は周波数設定用ポテ
ンシヨメータであり、電動機２５の速度を設定出
来るものである。なお、ポテンシヨメータ２１ａ
の電源側は、後述する関数発生器２３の出力端子
と接続され、関数発生器２３は前記角度検出器２
４と接続されている。
４ａは、入力端子Ｒ，Ｓ，Ｔから入力される３相
交流を一旦整流し、周波数可変の交流出力を出力
端子Ｕ，Ｖ，Ｗが電動機２５に出力するものであ
り、Ｅはアース端子、ａは起動信号自己保持リレ
ー端子、ｂは周波数設定信号入力端子、ｃは制御
回路用コモン端子、ｄ，ｅは回転方向指令用入力
端子、ｆ，ｇは制御用電源端子、ｈは起動信号入
力端子である。２１ａ，２２は周波数設定用ポテ
ンシヨメータであり、電動機２５の速度を設定出
来るものである。なお、ポテンシヨメータ２１ａ
の電源側は、後述する関数発生器２３の出力端子
と接続され、関数発生器２３は前記角度検出器２
４と接続されている。
この回路において、いま、操作スイツチ２０の
操作レバーを操作して、スイツチSW1がオンにな
り導通状態となる方向に動かすと、リレーHUの
コイルに通電されるので、インバータ回路の各接
点HUaが閉じ、各接点HUbが開き、インバータ
１４ａのａ端子とｇ端子及びｈ端子、ｃ端子とｄ
端子、ｆ端子とポテンシヨメータ２２とがそれぞ
れ導通状態となり、電動機２５は一定の方向（以
下この方向を巻上げ方向とする）に回転する。こ
の回転速度は、操作スイツチ２０の操作レバーの
動かし具合により、電動機２５の最大速度まで自
由に選択出来る。
操作レバーを操作して、スイツチSW1がオンにな
り導通状態となる方向に動かすと、リレーHUの
コイルに通電されるので、インバータ回路の各接
点HUaが閉じ、各接点HUbが開き、インバータ
１４ａのａ端子とｇ端子及びｈ端子、ｃ端子とｄ
端子、ｆ端子とポテンシヨメータ２２とがそれぞ
れ導通状態となり、電動機２５は一定の方向（以
下この方向を巻上げ方向とする）に回転する。こ
の回転速度は、操作スイツチ２０の操作レバーの
動かし具合により、電動機２５の最大速度まで自
由に選択出来る。
また、操作スイツチ２０の操作レバーを上記し
た時とは逆方向に動かして、スイツチSW2がオン
になり導通状態となると、リレーHDのコイルに
通電されるので、インバータ回路の各接点HDa
が閉じ、各接点HDbが開き、インバータ１４ａ
のａ端子とｇ端子及びｈ端子、ｃ端子とｅ端子、
ｆ端子とポテンシヨメータ２２とがそれぞれ導通
状態となり、電動機２５はスイツチSW1がオンの
時とは逆方向（以下この方向を巻下げ方向とす
る）に回転する。この回転速度も、操作スイツチ
２０の操作レバーの動かし具合により、電動機２
５の最大巻上（巻下）速度まで自由に選択出来
る。
た時とは逆方向に動かして、スイツチSW2がオン
になり導通状態となると、リレーHDのコイルに
通電されるので、インバータ回路の各接点HDa
が閉じ、各接点HDbが開き、インバータ１４ａ
のａ端子とｇ端子及びｈ端子、ｃ端子とｅ端子、
ｆ端子とポテンシヨメータ２２とがそれぞれ導通
状態となり、電動機２５はスイツチSW1がオンの
時とは逆方向（以下この方向を巻下げ方向とす
る）に回転する。この回転速度も、操作スイツチ
２０の操作レバーの動かし具合により、電動機２
５の最大巻上（巻下）速度まで自由に選択出来
る。
以上のようにして巻上ウインチ４の駆動を行な
うのであるが、インバータ１４ａの回路には、巻
上用ポテンシヨメータ２２と並列に水平引込用ポ
テンシヨメータ２１ａが接続されている。この水
平引込用ポテンシヨメータ２１ａは、以下述べる
起伏用インバータ回路の起伏用ポテンシヨメータ
２１ｂと連動しているが、巻上ウインチ４の駆動
時には、リレーHUまたはHDの付勢によりリレ
ー接点HUbまたはHDbが開いて水平引込用ポテ
ンシヨメータ２１ａは電源から遮断されている。
うのであるが、インバータ１４ａの回路には、巻
上用ポテンシヨメータ２２と並列に水平引込用ポ
テンシヨメータ２１ａが接続されている。この水
平引込用ポテンシヨメータ２１ａは、以下述べる
起伏用インバータ回路の起伏用ポテンシヨメータ
２１ｂと連動しているが、巻上ウインチ４の駆動
時には、リレーHUまたはHDの付勢によりリレ
ー接点HUbまたはHDbが開いて水平引込用ポテ
ンシヨメータ２１ａは電源から遮断されている。
第１図ｂに示す起伏用インバータ１４ｂの回路
は、入力端子R′，S′，T′から入力される３相交
流を一旦整流し、周波数可変の交流出力を出力端
子U′，V′，W′が電動機２６に出力するものであ
り、E′はアース端子、a′は起動信号自己保持リレ
ー端子、b′は周波数設定信号入力端子、c′は制御
回路用コモン端子、d′，e′は回転方向指令用入力
端子、f′，g′は制御用電源端子、h′は起動信号入
力端子である。２１ｂは周波数設定用ポテンシヨ
メータであり、電動機２６の速度を設定出来るも
のである。
は、入力端子R′，S′，T′から入力される３相交
流を一旦整流し、周波数可変の交流出力を出力端
子U′，V′，W′が電動機２６に出力するものであ
り、E′はアース端子、a′は起動信号自己保持リレ
ー端子、b′は周波数設定信号入力端子、c′は制御
回路用コモン端子、d′，e′は回転方向指令用入力
端子、f′，g′は制御用電源端子、h′は起動信号入
力端子である。２１ｂは周波数設定用ポテンシヨ
メータであり、電動機２６の速度を設定出来るも
のである。
この回路において、操作スイツチ１９の操作レ
バーを操作して、スイツチSW3がオンになり、導
通状態となる方向に動かすと、リレーRUのコイ
ルに通電されるので、インバータ回路の各接点
RUaが閉じ、各接点RUbが開き、インバータ１
４ｂのa′端子とg′端子及びh′端子、c′端子とd′端
子、f′端子とポテンシヨメータ２１ｂとがそれぞ
れ導通状態となり、電動機２６は一定の方向（以
下この方向を上昇方向とする）に回転する。この
回転速度は、操作スイツチ１９の操作レバーの動
かし具合により、電動機２６の最大速度まで自由
に選択出来る。
バーを操作して、スイツチSW3がオンになり、導
通状態となる方向に動かすと、リレーRUのコイ
ルに通電されるので、インバータ回路の各接点
RUaが閉じ、各接点RUbが開き、インバータ１
４ｂのa′端子とg′端子及びh′端子、c′端子とd′端
子、f′端子とポテンシヨメータ２１ｂとがそれぞ
れ導通状態となり、電動機２６は一定の方向（以
下この方向を上昇方向とする）に回転する。この
回転速度は、操作スイツチ１９の操作レバーの動
かし具合により、電動機２６の最大速度まで自由
に選択出来る。
また、操作スイツチ１９の操作レバーを上記し
た時とは逆方向に動かして、スイツチSW2がオン
になり導通状態となると、リレーRDのコイルに
通電されるので、インバータ回路の各接点RDa
が閉じ、各接点RDbが開き、インバータ１４ｂ
のa′端子とg′端子及びh′端子、c′端子とe′端子、
f′端子とポテンシヨメータ２１ｂとがそれぞれ導
通状態となり、電動機２６はスイツチSW1が、オ
ンの時とは逆方向（以下この方向を下降方向とす
る）に回転する。この回転速度も、操作スイツチ
１９の操作レバーの動かし具合により、電動機２
６の最大巻上（巻下）速度まで自由に選択出来
る。ここで、起伏用ポテンシヨメータ２１ｂは、
前述のように水平引込用ポテンシヨメータ２１ａ
と連動しているので、両ポテンシヨメータ２１
ａ，２１ｂは常に同じ抵抗値になつている。そし
て、操作スイツチ１９の操作レバーの動かし具合
により、スイツチSW3，SW4のいずれかがオンに
なることで、第１図ａの巻上用インバータ回路の
ａ接点RUa，RDaのいずれかが閉じ、インバー
タ１４ａのａ端子とｇ端子及びｈ端子、ｃ端子と
ｄ端子或いはｅ端子、関数発生器２３と水平引込
用ポテンシヨメータ２１ａとがそれぞれ導通状態
となり、巻上電動機２５が回転する。この回転方
向は、起伏用電動機２６がジブを上昇させる方向
に回転している時には巻上用電動機２５は巻下げ
方向に回転し、ジブが下降方向に回転している時
には巻上げ方向に回転する。そして回転速度は、
ポテンシヨメータ２１ａ，２１ｂが同一位相で同
一電圧の電源がポテンシヨメータ２１ａ，２１ｂ
に入力している時には、同一の回転速度となる。
ところが、実際には水平引込用ポテンシヨメータ
２１ａへの電源入力は、関数発生器２３により変
換されて入力する。この関数発生器２３は、前述
の吊荷の軌跡が水平となるための回転速度比、即
ち（14）式による値が記憶されていて、ジブ角度
検出器２４からの角度に応じた入力信号をジブ角
度θとして前記（14）式を演算し、演算により求
めた巻上電動機と起伏電動機との速度比で電源電
圧を変換して下げて、水平引込用ポテンシヨメー
タ２１ｂへ入力される。このため、起伏電動機２
６が回転すると、巻上電動機２５が常に起伏電動
機２６の回転速度を前記（14）式、即ち吊荷の軌
跡が水平になるための回転速度比で変換された速
度で回転し、ジブが上昇、下降しても、巻上ウイ
ンチが巻下げ、巻上げするので、吊荷が常に水平
移動する。なお、関数発生器２３と水平引込用ポ
テンシヨメータ２１ｂとの間には、巻上げ、巻下
げ用のリレーHD，HUのｂ接点HDb，HUbが直
列接続されているために、巻上用操作スイツチ２
０からの指令により巻上げ、巻下げ動作を行つて
いる時には、接点HDb，HUbのいずれかが開き、
関数発生器２３から水平引込用ポテンシヨメータ
２１ｂへの電源入力がカツトされ、ジブの起伏動
作を行なつても水平引込は行なわれない。
た時とは逆方向に動かして、スイツチSW2がオン
になり導通状態となると、リレーRDのコイルに
通電されるので、インバータ回路の各接点RDa
が閉じ、各接点RDbが開き、インバータ１４ｂ
のa′端子とg′端子及びh′端子、c′端子とe′端子、
f′端子とポテンシヨメータ２１ｂとがそれぞれ導
通状態となり、電動機２６はスイツチSW1が、オ
ンの時とは逆方向（以下この方向を下降方向とす
る）に回転する。この回転速度も、操作スイツチ
１９の操作レバーの動かし具合により、電動機２
６の最大巻上（巻下）速度まで自由に選択出来
る。ここで、起伏用ポテンシヨメータ２１ｂは、
前述のように水平引込用ポテンシヨメータ２１ａ
と連動しているので、両ポテンシヨメータ２１
ａ，２１ｂは常に同じ抵抗値になつている。そし
て、操作スイツチ１９の操作レバーの動かし具合
により、スイツチSW3，SW4のいずれかがオンに
なることで、第１図ａの巻上用インバータ回路の
ａ接点RUa，RDaのいずれかが閉じ、インバー
タ１４ａのａ端子とｇ端子及びｈ端子、ｃ端子と
ｄ端子或いはｅ端子、関数発生器２３と水平引込
用ポテンシヨメータ２１ａとがそれぞれ導通状態
となり、巻上電動機２５が回転する。この回転方
向は、起伏用電動機２６がジブを上昇させる方向
に回転している時には巻上用電動機２５は巻下げ
方向に回転し、ジブが下降方向に回転している時
には巻上げ方向に回転する。そして回転速度は、
ポテンシヨメータ２１ａ，２１ｂが同一位相で同
一電圧の電源がポテンシヨメータ２１ａ，２１ｂ
に入力している時には、同一の回転速度となる。
ところが、実際には水平引込用ポテンシヨメータ
２１ａへの電源入力は、関数発生器２３により変
換されて入力する。この関数発生器２３は、前述
の吊荷の軌跡が水平となるための回転速度比、即
ち（14）式による値が記憶されていて、ジブ角度
検出器２４からの角度に応じた入力信号をジブ角
度θとして前記（14）式を演算し、演算により求
めた巻上電動機と起伏電動機との速度比で電源電
圧を変換して下げて、水平引込用ポテンシヨメー
タ２１ｂへ入力される。このため、起伏電動機２
６が回転すると、巻上電動機２５が常に起伏電動
機２６の回転速度を前記（14）式、即ち吊荷の軌
跡が水平になるための回転速度比で変換された速
度で回転し、ジブが上昇、下降しても、巻上ウイ
ンチが巻下げ、巻上げするので、吊荷が常に水平
移動する。なお、関数発生器２３と水平引込用ポ
テンシヨメータ２１ｂとの間には、巻上げ、巻下
げ用のリレーHD，HUのｂ接点HDb，HUbが直
列接続されているために、巻上用操作スイツチ２
０からの指令により巻上げ、巻下げ動作を行つて
いる時には、接点HDb，HUbのいずれかが開き、
関数発生器２３から水平引込用ポテンシヨメータ
２１ｂへの電源入力がカツトされ、ジブの起伏動
作を行なつても水平引込は行なわれない。
以上のようにして水平引込が行なわれるが、ジ
ブの長さや巻上ロープの掛数が変わる場合には、
予め各条件に応じた水平引込を行なうための前記
（14）式を計算して、それぞれの値を関数発生器
に記憶させて条件に合わせて選択して使用するこ
とにより、条件が変わつても水平引込を行なうこ
とが出来る。また、上記実施例では、操作スイツ
チはドラムスイツチとポテンシヨメータとを組合
わせて、リレーの接点の切換えでインバータ回路
の切換えを行なつていたが、これらの接点はスイ
ツチング素子などを用いて電気的に行なうことも
可能である。
ブの長さや巻上ロープの掛数が変わる場合には、
予め各条件に応じた水平引込を行なうための前記
（14）式を計算して、それぞれの値を関数発生器
に記憶させて条件に合わせて選択して使用するこ
とにより、条件が変わつても水平引込を行なうこ
とが出来る。また、上記実施例では、操作スイツ
チはドラムスイツチとポテンシヨメータとを組合
わせて、リレーの接点の切換えでインバータ回路
の切換えを行なつていたが、これらの接点はスイ
ツチング素子などを用いて電気的に行なうことも
可能である。
以上の実施例より明らかなように、本発明によ
る水平引込式ジブクレーンによると、ジブの角度
検出器を設け、該角度検出器からの信号に応じた
電圧を出力する関数発生器を設け、巻上ウインチ
駆動用電動機の制御用インバータ装置の速度制御
回路を２回路並列に設け、一方の制御回路には単
独で操作出来るポテンシヨメータを接続し、他方
の制御回路には起伏ウインチ駆動用電動機の制御
用インバータ装置の速度制御用ポテンシヨメータ
と連動したポテンシヨメータを接続し、前記関数
発生器の出力電圧が前記起伏ウインチ速度制御用
ポテンシヨメータと連動したポテンシヨメータの
周波数設定信号入力端子に入力するよう接続した
ことにより、ジブを起伏させても吊荷の軌跡は完
全に水平となる。しかも、ジブの長さや巻上ロー
プの掛数などの変更があつても、完全に水平引込
を行なうことが出来る。さらに、従来のように起
伏ウインチに高価な水平引込ドラムを設ける必要
がないので、コスト低減にもつながるし、巻上ロ
ープは、一端側だけが巻上ドラムに巻取られ、他
端側は水平引込ドラム不要のために巻取られる必
要がないので、ジブやフツクに固定出来、ジブと
フツクとの間の巻上ロープの掛数を奇数掛けと偶
数掛けとのいずれも選択出来る。
る水平引込式ジブクレーンによると、ジブの角度
検出器を設け、該角度検出器からの信号に応じた
電圧を出力する関数発生器を設け、巻上ウインチ
駆動用電動機の制御用インバータ装置の速度制御
回路を２回路並列に設け、一方の制御回路には単
独で操作出来るポテンシヨメータを接続し、他方
の制御回路には起伏ウインチ駆動用電動機の制御
用インバータ装置の速度制御用ポテンシヨメータ
と連動したポテンシヨメータを接続し、前記関数
発生器の出力電圧が前記起伏ウインチ速度制御用
ポテンシヨメータと連動したポテンシヨメータの
周波数設定信号入力端子に入力するよう接続した
ことにより、ジブを起伏させても吊荷の軌跡は完
全に水平となる。しかも、ジブの長さや巻上ロー
プの掛数などの変更があつても、完全に水平引込
を行なうことが出来る。さらに、従来のように起
伏ウインチに高価な水平引込ドラムを設ける必要
がないので、コスト低減にもつながるし、巻上ロ
ープは、一端側だけが巻上ドラムに巻取られ、他
端側は水平引込ドラム不要のために巻取られる必
要がないので、ジブやフツクに固定出来、ジブと
フツクとの間の巻上ロープの掛数を奇数掛けと偶
数掛けとのいずれも選択出来る。
第１図乃至第４図は本発明の水平引込式ジブク
レーンを示し、第１図ａ，ｂ，ｃは回路図、第２
図は本発明の原理説明に供するクレーンの各部寸
法図、第３図はジブ角度と相対ロープ速度比の一
例を示す図、第４図はクレーンの全体を示す正面
図、第５図は水平引込を行なわないクレーンの吊
荷の軌跡を示した説明図、第６図は従来の水平引
込式ジブクレーンの巻上ロープのワイヤリングを
示す斜視図、第７図は従来の水平引込式ジブクレ
ーンの吊荷の軌跡を示した説明図である。 ４……巻上ウインチ、５……起伏ウインチ、７
……ジブ、１０……巻上ロープ、１１……起伏ロ
ープ、１４ａ……巻上用インバータ装置、１４ｂ
……起伏用インバータ装置、１９……起伏用操作
スイツチ、２０……巻上用操作スイツチ、２１ａ
……水平引込用ポテンシヨメータ、２１ｂ……起
伏用ポテンシヨメータ、２２……巻上用ポテンシ
ヨメータ、２３……関数発生器、２４……角度検
出器、２５……巻上電動機、２６……起伏電動
機。
レーンを示し、第１図ａ，ｂ，ｃは回路図、第２
図は本発明の原理説明に供するクレーンの各部寸
法図、第３図はジブ角度と相対ロープ速度比の一
例を示す図、第４図はクレーンの全体を示す正面
図、第５図は水平引込を行なわないクレーンの吊
荷の軌跡を示した説明図、第６図は従来の水平引
込式ジブクレーンの巻上ロープのワイヤリングを
示す斜視図、第７図は従来の水平引込式ジブクレ
ーンの吊荷の軌跡を示した説明図である。 ４……巻上ウインチ、５……起伏ウインチ、７
……ジブ、１０……巻上ロープ、１１……起伏ロ
ープ、１４ａ……巻上用インバータ装置、１４ｂ
……起伏用インバータ装置、１９……起伏用操作
スイツチ、２０……巻上用操作スイツチ、２１ａ
……水平引込用ポテンシヨメータ、２１ｂ……起
伏用ポテンシヨメータ、２２……巻上用ポテンシ
ヨメータ、２３……関数発生器、２４……角度検
出器、２５……巻上電動機、２６……起伏電動
機。
Claims (1)
- １ ジブの角度検出器と、インバータ装置により
速度制御を行なう電動機を巻上ウインチ及び起伏
ウインチの駆動装置としてそれぞれ備えたジブク
レーンにおいて、巻上ウインチ駆動用電動機の制
御用インバータ装置の速度制御回路を２回路並列
に設け、その一方の制御回路には単独で操作され
る速度制御用ポテンシヨメータを接続し、他方の
制御回路には起伏ウインチ駆動用電動機の制御用
インバータ装置の速度制御用ポテンシヨメータと
連動した水平引込用ポテンシヨメータを接続し、
かつ、該水平引込用ポテンシヨメータは、巻上ウ
インチ駆動時には電源と遮断され、起伏ウインチ
駆動時には、前記ジブ角度検出器からの信号に応
じて巻上電動機と起伏電動機の回転速度比を設定
した関数発生器を介して電源と接続されるように
したことを特徴とする水平引込式ジブクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16883684A JPS6151489A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 水平引込式ジブクレ−ン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16883684A JPS6151489A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 水平引込式ジブクレ−ン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6151489A JPS6151489A (ja) | 1986-03-13 |
| JPH024511B2 true JPH024511B2 (ja) | 1990-01-29 |
Family
ID=15875421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16883684A Granted JPS6151489A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 水平引込式ジブクレ−ン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6151489A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0793452B2 (ja) * | 1991-06-25 | 1995-10-09 | 株式会社日立製作所 | タンデムヘテロ光電変換素子の製造方法 |
| JP5117828B2 (ja) * | 2007-11-21 | 2013-01-16 | リョウコウエンジニアリング株式会社 | 駆動装置 |
| JP7336906B2 (ja) * | 2019-07-26 | 2023-09-01 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | ジブクレーンの起伏巻上制御システム |
| JP2021107267A (ja) * | 2019-12-27 | 2021-07-29 | コベルコ建機株式会社 | クレーン、クレーン制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5652391A (en) * | 1979-10-01 | 1981-05-11 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic horizontal feeder for hung freight of crane |
-
1984
- 1984-08-14 JP JP16883684A patent/JPS6151489A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6151489A (ja) | 1986-03-13 |
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