JPH0245900A - 停渋帯車輌検出方法 - Google Patents
停渋帯車輌検出方法Info
- Publication number
- JPH0245900A JPH0245900A JP19736488A JP19736488A JPH0245900A JP H0245900 A JPH0245900 A JP H0245900A JP 19736488 A JP19736488 A JP 19736488A JP 19736488 A JP19736488 A JP 19736488A JP H0245900 A JPH0245900 A JP H0245900A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- moving vehicle
- difference
- binarized
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、画像処理技術を用いて、道路上に停、渋滞す
る車輌を検出する方法に関するものである。
る車輌を検出する方法に関するものである。
従来の技術
および発明が解決しようとする課題
近年、道路の混雑のため、交通状況、特に車輌停、渋滞
状況を正確に把握して、ドライバー等に迅速に提供する
必要性が叫ばれている。
状況を正確に把握して、ドライバー等に迅速に提供する
必要性が叫ばれている。
しかしながら、従来においては、超音波式車輌感知器等
を用いて停、渋滞する車輌列の長さを推定する方法など
があるのみで、正確な停、渋滞状況を検出することがで
きながった。
を用いて停、渋滞する車輌列の長さを推定する方法など
があるのみで、正確な停、渋滞状況を検出することがで
きながった。
故に、本発明は、正確に停渋滞する車輌を検出できる方
法を提供することを目的とする。
法を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
上記目的を達成するため、本発明による方法は、道路上
の検出領域を見下す位置にテレビカメラを固定し、該テ
レビカメラが写し出す画像を順次画像記憶部に記憶し、 所定時間差で記憶された２つのフレーム画像間の差分画
像を作成し、該差分画像を二値化した後、所定回数収縮
し、 収縮後の画像における白画素の数を針側し、その数が一
定数以上の場合には「移動車輌有り」と判定し、前記白
画素が一定数以下の場合には「移動車輌無し」と判定し
、 「移動車輌無し」と判定されたときに、前記差分画像上
でのエツジ検出を行ない、エツジ検出した画像をさらに
二値化した後収縮し、 前記二値化して収縮した画像におけるエツジの有無を調
査し、エツジが有るときには「停滞車輌有り」と判定す
るとともに停滞車輌の位置を判定し、エツジが無いとき
には「車輌無し」と判定する。
の検出領域を見下す位置にテレビカメラを固定し、該テ
レビカメラが写し出す画像を順次画像記憶部に記憶し、 所定時間差で記憶された２つのフレーム画像間の差分画
像を作成し、該差分画像を二値化した後、所定回数収縮
し、 収縮後の画像における白画素の数を針側し、その数が一
定数以上の場合には「移動車輌有り」と判定し、前記白
画素が一定数以下の場合には「移動車輌無し」と判定し
、 「移動車輌無し」と判定されたときに、前記差分画像上
でのエツジ検出を行ない、エツジ検出した画像をさらに
二値化した後収縮し、 前記二値化して収縮した画像におけるエツジの有無を調
査し、エツジが有るときには「停滞車輌有り」と判定す
るとともに停滞車輌の位置を判定し、エツジが無いとき
には「車輌無し」と判定する。
作 用
画像記憶部に記憶された２画像間の差分画像において、
移動車輌は階調のある画素となって表われるため、該差
分画像を二値化、収縮して各種ノイズを除去すれば、移
動車輌は鮮明に検出される。
移動車輌は階調のある画素となって表われるため、該差
分画像を二値化、収縮して各種ノイズを除去すれば、移
動車輌は鮮明に検出される。
また、移動車輌が存在しないときには、前記差分画像は
何も存在しない画像となる。そこで、前記何も存在しな
い差分画像が、検出領域に車輌が全く存在していないこ
とを意味するのか、または、車輌が停滞していることを
意味するのかを判別するため、前記画像上でエツジ検出
を行なう。このようにして、エツジが検出された場合、
「停滞車輌有り」と判定される。
何も存在しない画像となる。そこで、前記何も存在しな
い差分画像が、検出領域に車輌が全く存在していないこ
とを意味するのか、または、車輌が停滞していることを
意味するのかを判別するため、前記画像上でエツジ検出
を行なう。このようにして、エツジが検出された場合、
「停滞車輌有り」と判定される。
実施例
以下、図面に示す実施例に基づいて本発明を説明する。
第２図は本発明を実施するために使用する装置を示し、
該装置は、テレビカメラ（２）を備えた画像人力部（３
）と、第１、第２画像記憶部（４゜５）と、コンピュー
ターを用いた中央処理部（１０）とから成る。
該装置は、テレビカメラ（２）を備えた画像人力部（３
）と、第１、第２画像記憶部（４゜５）と、コンピュー
ターを用いた中央処理部（１０）とから成る。
前記テレビカメラ（２）は、道路上の検出対象領域を斜
め上方から見下す位置に固定されて該道路の画像をリア
ルタイムに写し出す。画像人力部（３）では、テレビカ
メラ（２）が写し出す画像を輝度の階調に対応したディ
ジタル信号に変換して、前記画像記憶部（４，５）に出
力する。このようにして、第１、第２画像記憶部（’４
．５）では、順次、一定時間間隔で交互に入力画像を記
憶する。以下、このようにして記憶された個々の画像を
「フレーム画像」という。
め上方から見下す位置に固定されて該道路の画像をリア
ルタイムに写し出す。画像人力部（３）では、テレビカ
メラ（２）が写し出す画像を輝度の階調に対応したディ
ジタル信号に変換して、前記画像記憶部（４，５）に出
力する。このようにして、第１、第２画像記憶部（’４
．５）では、順次、一定時間間隔で交互に入力画像を記
憶する。以下、このようにして記憶された個々の画像を
「フレーム画像」という。
中央処理部（１０）は、移動車輌を検出するため、差分
画像作成部（１２）と、第に値画像作成部（１３）と、
第１収縮画像作成部（１４）と、移動車輌検出部（１５
）とを有する。さらに、中央処理部（１０）は、停滞（
停止して動かない）車輌の有無を検出するため、エツジ
検出部（１Ｂ）と、第２二値画像作成部（１７）と、第
２収縮画像作成部（１Ｂ）と、停滞車輌検出部（１９）
とを有する。
画像作成部（１２）と、第に値画像作成部（１３）と、
第１収縮画像作成部（１４）と、移動車輌検出部（１５
）とを有する。さらに、中央処理部（１０）は、停滞（
停止して動かない）車輌の有無を検出するため、エツジ
検出部（１Ｂ）と、第２二値画像作成部（１７）と、第
２収縮画像作成部（１Ｂ）と、停滞車輌検出部（１９）
とを有する。
以下、第１図から第８図までを参照して本発明方法を説
明する。
明する。
先ず、テレビカメラ（２）が写し出す画像を、第１およ
び第２画像記憶部（４，５）の各々に記憶させ、差分画
像作成部（１２）において、前記両記憶部（４，５）に
記憶された、所定時間（例えば１秒）差のある２つのフ
レーム画像間の差分画像を作成する。
び第２画像記憶部（４，５）の各々に記憶させ、差分画
像作成部（１２）において、前記両記憶部（４，５）に
記憶された、所定時間（例えば１秒）差のある２つのフ
レーム画像間の差分画像を作成する。
なお、この差分画像は・、絶対値差分であって、当該検
出対象領域における車輌状況に応じて、下記のように異
なった画像となる。すなわち、１）車輌が存在しない場
合は、何も存在しない画像、 ２）車輌が停滞している場合は、何も存在しない画像、 ３）第３図および第４図で示すように、車輌が存在し、
且つ、移動している場合は、移動している車輌だけの画
像（第５図の（２０）で示す部分）。
出対象領域における車輌状況に応じて、下記のように異
なった画像となる。すなわち、１）車輌が存在しない場
合は、何も存在しない画像、 ２）車輌が停滞している場合は、何も存在しない画像、 ３）第３図および第４図で示すように、車輌が存在し、
且つ、移動している場合は、移動している車輌だけの画
像（第５図の（２０）で示す部分）。
しかしながら、前記１） 、２）の画像であっても、テ
レビカメラ（２）の揺れ、映像信号のノイズの影響で、
完全に何も存在しない画像が得られることはほとんどな
いため、また、３）の画像であっても前述の原因等によ
るノイズ（第５図の（２１）で示す部分）が表われるた
め、前記１）、２）の画像と３）の画像とが、また、移
動車輌像とノイズとが明確に識別できるものではないの
で、次の手順でノイズの除去をするための補正を行なつ
Ｏ すなわち、例えば第５図の差分画像を抽出した場合、第
に値画像作成部（１３）において前記差分画像を所定閾
値によって、第６図のように二値画像とした後、第１収
縮画像作成部（１４）において、前記二値画像の明部（
白画素部）（Ｗ）を第７図のように所定回数だけ収縮す
る。このようにして、移動車輌に係る明部（Ｗ）のみが
残ることとなる。なお、この収縮回数は、前記ノイズの
大きさによって決められるものである。
レビカメラ（２）の揺れ、映像信号のノイズの影響で、
完全に何も存在しない画像が得られることはほとんどな
いため、また、３）の画像であっても前述の原因等によ
るノイズ（第５図の（２１）で示す部分）が表われるた
め、前記１）、２）の画像と３）の画像とが、また、移
動車輌像とノイズとが明確に識別できるものではないの
で、次の手順でノイズの除去をするための補正を行なつ
Ｏ すなわち、例えば第５図の差分画像を抽出した場合、第
に値画像作成部（１３）において前記差分画像を所定閾
値によって、第６図のように二値画像とした後、第１収
縮画像作成部（１４）において、前記二値画像の明部（
白画素部）（Ｗ）を第７図のように所定回数だけ収縮す
る。このようにして、移動車輌に係る明部（Ｗ）のみが
残ることとなる。なお、この収縮回数は、前記ノイズの
大きさによって決められるものである。
その後、移動車輌検出部（１５）において、前記第１収
縮画像作成部（１４）から出力される画像に基づいて、
対象領域内における白画素の有無およびその数を計Ｍｊ
シ、白画素が一定数以上有るときは、「移動車輌有り」
と判定し、画像記憶ステップに戻る。また、白画素の数
が一定数以下のときは、「移動車輌無し」と判定して、
以下の処理に進む。なお、このように移動車輌を検出し
、その移動速度を調査することにより、渋滞の程度を検
出することができる。
縮画像作成部（１４）から出力される画像に基づいて、
対象領域内における白画素の有無およびその数を計Ｍｊ
シ、白画素が一定数以上有るときは、「移動車輌有り」
と判定し、画像記憶ステップに戻る。また、白画素の数
が一定数以下のときは、「移動車輌無し」と判定して、
以下の処理に進む。なお、このように移動車輌を検出し
、その移動速度を調査することにより、渋滞の程度を検
出することができる。
前述のように画像上に移動車輌が存在しないと判定され
た場合、該対象領域に、車輌が真に存在しないのか、ま
たは、停滞しているのがを判別するため、エツジ検出部
（１６）において前記差分画像上でのエツジ検出を行な
う。エツジ検出の方法としては、多くのものが知られて
いるが、例えば、前記差分画像を縦横方向に数画素移動
させた画像を作成した後、前記差分画像と前記画素移動
させた画像との間の差分を取る方法を用いてもよい。
た場合、該対象領域に、車輌が真に存在しないのか、ま
たは、停滞しているのがを判別するため、エツジ検出部
（１６）において前記差分画像上でのエツジ検出を行な
う。エツジ検出の方法としては、多くのものが知られて
いるが、例えば、前記差分画像を縦横方向に数画素移動
させた画像を作成した後、前記差分画像と前記画素移動
させた画像との間の差分を取る方法を用いてもよい。
この画素移動による方法は、シフトレジスター等でハー
ドウェア化することが容易で、処理速度が速いという利
点がある。
ドウェア化することが容易で、処理速度が速いという利
点がある。
なお、いずれのエツジ検出方法によっても、得られる画
像は、多値画像であり、各種のノイズが含まれることと
なるため、次に、前述の移動車輌検出の手順と同様に、
第２二値画像作成部（１７）において、当該画像を所定
閾値を用いて二値化した後、第２収縮画像作成部（１８
）において、前記二値化した画像の明部を収縮すること
によりノイズを除去する。このようにして得られる画像
は、１）検出領域に車輌が存在しない場合には、いかな
るエツジも存在しない画像、 ２）検出領域に停滞車輌が存在する場合には、第８図で
例示するように、停滞車輌のエツジが検出された画像 となる。そこで、最後に、停滞車輌検出部（１９）にお
いて、前記画像におけるエツジの有無を調査し、エツジ
が有るときには、「停滞車輌有り」と判定するとともに
、停滞車輌の存在位置を判定する。また、エツジが無い
ときには、検出対象領域に車輌が存在していないと判定
する。
像は、多値画像であり、各種のノイズが含まれることと
なるため、次に、前述の移動車輌検出の手順と同様に、
第２二値画像作成部（１７）において、当該画像を所定
閾値を用いて二値化した後、第２収縮画像作成部（１８
）において、前記二値化した画像の明部を収縮すること
によりノイズを除去する。このようにして得られる画像
は、１）検出領域に車輌が存在しない場合には、いかな
るエツジも存在しない画像、 ２）検出領域に停滞車輌が存在する場合には、第８図で
例示するように、停滞車輌のエツジが検出された画像 となる。そこで、最後に、停滞車輌検出部（１９）にお
いて、前記画像におけるエツジの有無を調査し、エツジ
が有るときには、「停滞車輌有り」と判定するとともに
、停滞車輌の存在位置を判定する。また、エツジが無い
ときには、検出対象領域に車輌が存在していないと判定
する。
発明の効果
以上のように、本発明による方法は、画像処理技術を用
いたものであって、時間差のある２フレ一ム画像間差分
画像を二値化した後収縮した画像によって、移動車輌を
検出し、前記差分画像においてエツジ検出することによ
って、停滞車輌の有無を検出するものである。
いたものであって、時間差のある２フレ一ム画像間差分
画像を二値化した後収縮した画像によって、移動車輌を
検出し、前記差分画像においてエツジ検出することによ
って、停滞車輌の有無を検出するものである。
このような構成により、本発明は、正確に停渋帯車輌を
検出でき、道路混雑緩和に大いに貢献することができる
という効果を有する。
検出でき、道路混雑緩和に大いに貢献することができる
という効果を有する。
第１図は、本発明方法のフローチャート図、第２図は、
前記方法を実施するために使用する装置のブロック図、 第３図および第４図は、第１、第２画像記憶部に記憶さ
れた２つの画像を例示する図、第５図は、前記画像■１
差分画像を示す図、第６図は、前記差分画像から作成さ
れた二値画像を示す図、 第７図は、前記二値画像を収縮した画像を示す図、 第８図は、停滞車輌を検出するためエツジ検出した画像
を例示する図である。 （２）：テレビカメラ、 （４）：第１画像記憶部、 （５）：第２画像記憶部。 第 図 刀 特 許 庁 長 官 殿 １゜ 事件の表示 特願昭６３−１９７３６４号 ２゜ 発明の名称 停渋滞車輌検出方法 ３゜ 補正をする者 事件との関係
前記方法を実施するために使用する装置のブロック図、 第３図および第４図は、第１、第２画像記憶部に記憶さ
れた２つの画像を例示する図、第５図は、前記画像■１
差分画像を示す図、第６図は、前記差分画像から作成さ
れた二値画像を示す図、 第７図は、前記二値画像を収縮した画像を示す図、 第８図は、停滞車輌を検出するためエツジ検出した画像
を例示する図である。 （２）：テレビカメラ、 （４）：第１画像記憶部、 （５）：第２画像記憶部。 第 図 刀 特 許 庁 長 官 殿 １゜ 事件の表示 特願昭６３−１９７３６４号 ２゜ 発明の名称 停渋滞車輌検出方法 ３゜ 補正をする者 事件との関係
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 〔１〕道路上の検出領域を見下す位置にテレビカメラ（
２）を固定し、該テレビカメラ（２）が写し出す画像を
順次画像記憶部（４、５）に記憶し、所定時間差で記憶
された２つのフレーム画像間の差分画像を作成し、該差
分画像を二値化した後、所定回数収縮し、 収縮後の画像における白画素の数を計測し、その数が一
定数以上の場合には「移動車輌有り」と判定し、前記白
画素が一定数以下の場合には「移動車輌無し」と判定し
、 「移動車輌無し」と判定されたときに、前記差分画像上
でのエッジ検出を行ない、エッジ検出した画像をさらに
二値化した後収縮し、 前記二値化して収縮した画像におけるエッジの有無を調
査し、エッジが有るときには「停滞車輌有り」と判定す
るとともに停滞車輌の位置を判定し、エッジが無いとき
には「車輌無し」と判定することを特徴とする停渋滞車
輌検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63197364A JP2779624B2 (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | 停渋帯車輌検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63197364A JP2779624B2 (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | 停渋帯車輌検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0245900A true JPH0245900A (ja) | 1990-02-15 |
| JP2779624B2 JP2779624B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=16373264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63197364A Expired - Lifetime JP2779624B2 (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | 停渋帯車輌検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2779624B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04120280A (ja) * | 1990-09-07 | 1992-04-21 | Komatsu Ltd | 表面硬化アルミニウム材の製造方法 |
| CN115965914A (zh) * | 2021-10-12 | 2023-04-14 | 上海际链网络科技有限公司 | 基于帧差法的车辆拥堵监测方法及装置、终端 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027997A (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-13 | 松下電器産業株式会社 | 交通流計測装置 |
| JPS6077297A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-01 | 日本電気株式会社 | 停止車輌検出方式 |
| JPS6332673A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-12 | Fuji Electric Co Ltd | 画像認識装置 |
| JPS6378299A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理技術を用いた信号認識装置を有する自動車 |
-
1988
- 1988-08-08 JP JP63197364A patent/JP2779624B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027997A (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-13 | 松下電器産業株式会社 | 交通流計測装置 |
| JPS6077297A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-01 | 日本電気株式会社 | 停止車輌検出方式 |
| JPS6332673A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-12 | Fuji Electric Co Ltd | 画像認識装置 |
| JPS6378299A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理技術を用いた信号認識装置を有する自動車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04120280A (ja) * | 1990-09-07 | 1992-04-21 | Komatsu Ltd | 表面硬化アルミニウム材の製造方法 |
| CN115965914A (zh) * | 2021-10-12 | 2023-04-14 | 上海际链网络科技有限公司 | 基于帧差法的车辆拥堵监测方法及装置、终端 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2779624B2 (ja) | 1998-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6661838B2 (en) | Image processing apparatus for detecting changes of an image signal and image processing method therefor | |
| TWI597471B (zh) | Use of image processing hanger detection device | |
| JP3377659B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
| JP2001043383A (ja) | 画像監視システム | |
| JPH08315113A (ja) | 発塵・発煙の検出方法 | |
| JP3134845B2 (ja) | 動画像中の物体抽出装置及び方法 | |
| JPH0245900A (ja) | 停渋帯車輌検出方法 | |
| JP2004530214A (ja) | テキスト弁別方法及び関連する装置 | |
| JPH0268698A (ja) | 車両検知方法および車両検知装置 | |
| JPH057363A (ja) | 画像監視装置 | |
| JP2876493B2 (ja) | 車両動態計測方法 | |
| JP2606409B2 (ja) | 車両監視方法及び装置 | |
| JP2868233B2 (ja) | 車両の移動検出装置 | |
| JP4204708B2 (ja) | 対象物抽出装置 | |
| JPH0737099A (ja) | 移動物体検出装置 | |
| JPH0869535A (ja) | 背景特徴マスク生成装置および移動物体特徴抽出装置 | |
| JPH04273587A (ja) | 物体検出装置 | |
| KR940003654B1 (ko) | 디지탈 데이타 처리방법 | |
| JPH0383474A (ja) | 車両検出装置 | |
| JPH06148094A (ja) | シート状製品の異物混入検査方法 | |
| JP2001043483A (ja) | 交通流計測システム | |
| EP0979002A3 (en) | Method and apparatus for detecting fade of image in a video signal | |
| JP3511534B2 (ja) | 領域抽出装置 | |
| JPH07105381A (ja) | 監視装置及び監視装置のための画像処理方式 | |
| JPH11175735A (ja) | 画像処理による物体認識方法及び装置 |