JPH0245953B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0245953B2 JPH0245953B2 JP60170079A JP17007985A JPH0245953B2 JP H0245953 B2 JPH0245953 B2 JP H0245953B2 JP 60170079 A JP60170079 A JP 60170079A JP 17007985 A JP17007985 A JP 17007985A JP H0245953 B2 JPH0245953 B2 JP H0245953B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- welding
- mig
- blaze
- welding machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K1/00—Soldering, e.g. brazing, or unsoldering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
- B23K9/167—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a non-consumable electrode
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はミグブレイズ溶接方法に関し、一層詳
細には、自動車を構成するルーフパネルとサイド
パネルのように比較的大きな、しかも精密に溶接
する必要性のあるワークに対してミグブレイズ溶
接を行う際、ワーク相互に多少の位置ずれがあつ
たにせよ最適溶接部位を位置検出センサによつて
検出し、当該部位に溶接トーチの先端部を導くこ
とによつて溶接工程を開始するミグブレイズ溶接
方法に関する。
細には、自動車を構成するルーフパネルとサイド
パネルのように比較的大きな、しかも精密に溶接
する必要性のあるワークに対してミグブレイズ溶
接を行う際、ワーク相互に多少の位置ずれがあつ
たにせよ最適溶接部位を位置検出センサによつて
検出し、当該部位に溶接トーチの先端部を導くこ
とによつて溶接工程を開始するミグブレイズ溶接
方法に関する。
ノズルを介して噴出する遮蔽ガス雰囲気内に比
較的融点の低い消耗電極を連続的且つ一定の速度
で送給し、前記電極を溶融融させてワーク、すな
わち、二つの部材を溶着するミグブレイズ溶接が
特に自動化された生産ラインにおいて広汎に採用
されている。例えば、自動車生産ラインにおい
て、ルーフパネルとサイドパネル等をロボツトに
組も込まれたミグブレイズ溶接機で溶着する等は
その好例と謂えよう。
較的融点の低い消耗電極を連続的且つ一定の速度
で送給し、前記電極を溶融融させてワーク、すな
わち、二つの部材を溶着するミグブレイズ溶接が
特に自動化された生産ラインにおいて広汎に採用
されている。例えば、自動車生産ラインにおい
て、ルーフパネルとサイドパネル等をロボツトに
組も込まれたミグブレイズ溶接機で溶着する等は
その好例と謂えよう。
然しながら、ルーフパネル、サイドパネルはプ
レス成形される際、若しくは組付誤差等に起因し
て製品精度にばらつきが生じている場合が多い。
このような寸法に誤差を有するワークに施そうと
する時、従来から次のような方法が用いられてき
た。すなわち、 溶着する夫々のワークに位置決め用の孔部を
穿設し、この孔部を基準にして溶接ロボツトと
ワークとの相対位置関係を決定して溶接を施
す。
レス成形される際、若しくは組付誤差等に起因し
て製品精度にばらつきが生じている場合が多い。
このような寸法に誤差を有するワークに施そうと
する時、従来から次のような方法が用いられてき
た。すなわち、 溶着する夫々のワークに位置決め用の孔部を
穿設し、この孔部を基準にして溶接ロボツトと
ワークとの相対位置関係を決定して溶接を施
す。
溶接のために配置されたワークの溶接部位に
対し溶接トーチの先端部を溶接の進行方向に対
して横に交互に振りながら、所謂、ウイービン
グを行つて溶接を施す。
対し溶接トーチの先端部を溶接の進行方向に対
して横に交互に振りながら、所謂、ウイービン
グを行つて溶接を施す。
予め、夫々のワークに対して治具を用意して
おき、これらの治具の位置決め作用下にワーク
を規制して当該ワークの寸法誤差等を吸収して
溶接を施す。
おき、これらの治具の位置決め作用下にワーク
を規制して当該ワークの寸法誤差等を吸収して
溶接を施す。
然しながら、以上のような一般的に採用されて
いる溶接方法は、次のような欠点を露呈してい
る。すなわち、に対しては、ワークの位置決め
用孔部を穿設するために加工工数が増加する。し
かも、溶接個所によつてはワークに対する孔明け
が不可能となり、この結果、ワーク自体の位置決
めが困難となつて精密な溶接が行われないという
難点がある。一方、については、連続的溶接に
よつてワークに対する入熱量が極めて増大し、溶
接部位がだれる場合がある。このために、該るワ
ークのだれた部位の歪を修正すべく新たたな加工
処理が要求される。さらに、ウイービングでは溶
接肉盛量が多くなるために、溶接後にワーク表面
を仕上げ加工しなければならず、この仕上げ加工
に要する工数も無視出来ない程に大きい。さらに
またについては、ワークの位置を規制するため
の治具が大型化し、高価となり、また、ワークの
種類によつては治具を所望の位置に配置すること
が困難であり、従つて、ワークの位置決めが行え
ないという不都合を露呈する。
いる溶接方法は、次のような欠点を露呈してい
る。すなわち、に対しては、ワークの位置決め
用孔部を穿設するために加工工数が増加する。し
かも、溶接個所によつてはワークに対する孔明け
が不可能となり、この結果、ワーク自体の位置決
めが困難となつて精密な溶接が行われないという
難点がある。一方、については、連続的溶接に
よつてワークに対する入熱量が極めて増大し、溶
接部位がだれる場合がある。このために、該るワ
ークのだれた部位の歪を修正すべく新たたな加工
処理が要求される。さらに、ウイービングでは溶
接肉盛量が多くなるために、溶接後にワーク表面
を仕上げ加工しなければならず、この仕上げ加工
に要する工数も無視出来ない程に大きい。さらに
またについては、ワークの位置を規制するため
の治具が大型化し、高価となり、また、ワークの
種類によつては治具を所望の位置に配置すること
が困難であり、従つて、ワークの位置決めが行え
ないという不都合を露呈する。
本発明は前記の種々の不都合乃至欠点を克服す
るためになされたものであつて、ミグブレイズ溶
接機の溶接トーチ先端部に近接してワークの位置
検出用センサを取り付け、こののセンサによつて
検出されるワークの溶接部位の偏差信号により溶
接トーチ先端部を移動させ、最適位置においてワ
ークに対するミグブレイズ溶接を行うミグブレイ
ズ溶接方法を提供することを目的とする。
るためになされたものであつて、ミグブレイズ溶
接機の溶接トーチ先端部に近接してワークの位置
検出用センサを取り付け、こののセンサによつて
検出されるワークの溶接部位の偏差信号により溶
接トーチ先端部を移動させ、最適位置においてワ
ークに対するミグブレイズ溶接を行うミグブレイ
ズ溶接方法を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明は溶接に
際しワークを所定の位置にセツトし、前記ワーク
を構成する二つの部材により画成された開先部位
を前記位置検出センサに臨ませ、前記ワークの開
先部位に係る位置情報を得、前記ワークの位置情
報に基づき前記ワークのずれが規定値を超えてい
る場合には異常警報を発し、当該ワークのずれが
規定値以内ならば溶接トーチの移動軌跡を予め記
憶された複数個の移動軌跡の中から最適の移動軌
跡を選択し、前記移動軌跡に沿つて前記開先部位
に対して溶接を行うことを特徴とする。
際しワークを所定の位置にセツトし、前記ワーク
を構成する二つの部材により画成された開先部位
を前記位置検出センサに臨ませ、前記ワークの開
先部位に係る位置情報を得、前記ワークの位置情
報に基づき前記ワークのずれが規定値を超えてい
る場合には異常警報を発し、当該ワークのずれが
規定値以内ならば溶接トーチの移動軌跡を予め記
憶された複数個の移動軌跡の中から最適の移動軌
跡を選択し、前記移動軌跡に沿つて前記開先部位
に対して溶接を行うことを特徴とする。
次に、本発明に係るミグブレイズ溶接方法につ
いてそれを実施する装置との関係において好適な
実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
いてそれを実施する装置との関係において好適な
実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
第１図において、参照符号１０は架台を示し、
前記架台１０には、例えば、５軸ロボツトからな
るミグブレイズ溶接機１２が移動可能に懸吊保持
される。このミグブレイズ溶接機１２は公知のも
のを採用するために、特に、その詳細な説明は省
略するが、この場合、前記溶接機１２の先端部に
設けられた溶接トーチ１４の近傍に光源１６を含
み且つこの光源１６からの反射光を受ける光起電
力形の光センサ１８が固設されている（第２図参
照）。
前記架台１０には、例えば、５軸ロボツトからな
るミグブレイズ溶接機１２が移動可能に懸吊保持
される。このミグブレイズ溶接機１２は公知のも
のを採用するために、特に、その詳細な説明は省
略するが、この場合、前記溶接機１２の先端部に
設けられた溶接トーチ１４の近傍に光源１６を含
み且つこの光源１６からの反射光を受ける光起電
力形の光センサ１８が固設されている（第２図参
照）。
一方、前記溶接機１２の下方には図示しない搬
送系から送り出されるワークＷ、すなわち、自動
体の車体を受領するフロアー受け台２０が配設さ
れており、前記フロアー受け台２０はシリンダ装
置２１によつて上下方向へと変位し、これに上載
されたワークＷを溶接機１２に指向して進退動作
される。
送系から送り出されるワークＷ、すなわち、自動
体の車体を受領するフロアー受け台２０が配設さ
れており、前記フロアー受け台２０はシリンダ装
置２１によつて上下方向へと変位し、これに上載
されたワークＷを溶接機１２に指向して進退動作
される。
次に、以上のように配設される光センサ１８と
溶接機１２の制御系について、第３図を参照して
説明する。
溶接機１２の制御系について、第３図を参照して
説明する。
光センサ１８の出力側はＡ／Ｄ変換器２２に接
続され、前記Ａ／Ｄ変換器２２の出力側は実質的
にマイクロコンピユータからなる中央演算処理装
置２４に接続される。中央演算処理装置２４の出
力側は前記溶接機１２のコントローラ２６に接続
され、図示しない回転運動源を介して溶接トーチ
１４の変位動作を行う。
続され、前記Ａ／Ｄ変換器２２の出力側は実質的
にマイクロコンピユータからなる中央演算処理装
置２４に接続される。中央演算処理装置２４の出
力側は前記溶接機１２のコントローラ２６に接続
され、図示しない回転運動源を介して溶接トーチ
１４の変位動作を行う。
中央演算処理装置２４はその内部にCPU２８、
前記CPU２８におかける処理手順を記憶する
ROM３０、溶接機１２を付付勢して溶接トーチ
１４の移動する軌跡等所要のデータを記憶する
RAM３２、前記CPU２８に接続されてＡ／Ｄ変
換器２２からの出力信号を取り込む入力ポート３
４、前記CPU２８から出力信号を溶接機用コン
トローラ２６に与えて溶接機１２を制御する出力
ポート３６を含む。
前記CPU２８におかける処理手順を記憶する
ROM３０、溶接機１２を付付勢して溶接トーチ
１４の移動する軌跡等所要のデータを記憶する
RAM３２、前記CPU２８に接続されてＡ／Ｄ変
換器２２からの出力信号を取り込む入力ポート３
４、前記CPU２８から出力信号を溶接機用コン
トローラ２６に与えて溶接機１２を制御する出力
ポート３６を含む。
そこで、以上のような構成からなる溶接機１２
の制御系を利用してミグブレイズ溶接を行う場合
の作用を第５図のブローチヤートに基づき次に説
明する。
の制御系を利用してミグブレイズ溶接を行う場合
の作用を第５図のブローチヤートに基づき次に説
明する。
先ず、図示しない搬送系からフロアー受け台２
０に対してワークＷが送給される。そこで、本出
願人が確認したところによれば、現在、フロアー
受け台２０におけるワークＷの位置決め誤差は最
大約±2.5mm存在する。従つて、本発明に係る光
センサ１８の出力信号はこの範囲内において溶接
機１２を変位制御させれば十分である。
０に対してワークＷが送給される。そこで、本出
願人が確認したところによれば、現在、フロアー
受け台２０におけるワークＷの位置決め誤差は最
大約±2.5mm存在する。従つて、本発明に係る光
センサ１８の出力信号はこの範囲内において溶接
機１２を変位制御させれば十分である。
ところで、ワークＷは、この場合、自動車用車
体であり、この実施例において、溶接機１２は前
記ワークＷを構成するルーフパネルW1とサイド
パネルW2を溶着するために用いられる。ここで、
ルーフパネルW1は、その先端部をＺ状に屈曲形
成され、一方、サイドパネルW2はその先端部が
Ｌ状に屈曲形成されている。従つて、前記両先端
部を整合すれば、第２図に示すように開先が画成
されることになる。
体であり、この実施例において、溶接機１２は前
記ワークＷを構成するルーフパネルW1とサイド
パネルW2を溶着するために用いられる。ここで、
ルーフパネルW1は、その先端部をＺ状に屈曲形
成され、一方、サイドパネルW2はその先端部が
Ｌ状に屈曲形成されている。従つて、前記両先端
部を整合すれば、第２図に示すように開先が画成
されることになる。
このような配置状態において、フロアー受け台
２０を保持するシリンダ装置２１が駆動され、前
記フロアー受け台２０が上昇する。この結果、フ
ロアー受け台２０に載置されたワークＷが上昇す
る。このワークＷの有無並びに所定位置での着座
状態は図示しないリミツトスイツチにより検出さ
れる（STP1）。この検出信号により溶接機が移
動動作し、その溶接部分、すなわち、ルーフパネ
ルW1並びにサイドパネルW2の開先を画成する溶
接部位が溶接トーチに対峙することになる
（STP2）。
２０を保持するシリンダ装置２１が駆動され、前
記フロアー受け台２０が上昇する。この結果、フ
ロアー受け台２０に載置されたワークＷが上昇す
る。このワークＷの有無並びに所定位置での着座
状態は図示しないリミツトスイツチにより検出さ
れる（STP1）。この検出信号により溶接機が移
動動作し、その溶接部分、すなわち、ルーフパネ
ルW1並びにサイドパネルW2の開先を画成する溶
接部位が溶接トーチに対峙することになる
（STP2）。
そこで、光源１６の付勢信号が送給されると、
当該光源１６が点灯してその光源は、図におい
て、ルーフパネルW1の上面部に照射され、一方、
その一部はルーフパネルW1の開先を画成する底
部に到達するに至る（第４照参照）。このため、
光センサ１８には主としてルーフパネルW1の上
面に照射する光が反射光として入射する。すなわ
ち、光センサ１８の位置によつて反射光の強い部
分Ａと反射光の弱い部分Ｂとに分かれ、前記Ａ，
Ｂのいずれか一方を電気的信号として取り出せ
ば、溶接トーチ１４の位置制御信号が得られる。
当該光源１６が点灯してその光源は、図におい
て、ルーフパネルW1の上面部に照射され、一方、
その一部はルーフパネルW1の開先を画成する底
部に到達するに至る（第４照参照）。このため、
光センサ１８には主としてルーフパネルW1の上
面に照射する光が反射光として入射する。すなわ
ち、光センサ１８の位置によつて反射光の強い部
分Ａと反射光の弱い部分Ｂとに分かれ、前記Ａ，
Ｂのいずれか一方を電気的信号として取り出せ
ば、溶接トーチ１４の位置制御信号が得られる。
本発明方法では、この場合、前記反射光の強い
部分Ａを位置信号として取り出す。換言すれば、
反射光が強い部分の面積を光センサ１８で把え、
これを電圧信号としてＡ／Ｄ変換器２２に送給す
る。次いで、この信号はＡ／Ｄ変換器２２でデジ
タル信号に変換され、入力ポート３４からCUP
２８にこの信号をアドレス信号として取り込む。
この場合、例えば、第６図に示すように、光セン
サ１８の出力電力によつて当該光センサ１８がル
ーフパネルW1の開先を画成する端部から±2.5mm
の範囲内における直上位置に存在するか否かが確
認される（STP3）。そして、若し、±2.5mm以上ず
れた位置にワークＷが存在する時、位置検出の異
常警報が出され（STP4）、溶接機原位置復帰信
号が出されて（STP5）、この溶接機は停止する
（STP6）。
部分Ａを位置信号として取り出す。換言すれば、
反射光が強い部分の面積を光センサ１８で把え、
これを電圧信号としてＡ／Ｄ変換器２２に送給す
る。次いで、この信号はＡ／Ｄ変換器２２でデジ
タル信号に変換され、入力ポート３４からCUP
２８にこの信号をアドレス信号として取り込む。
この場合、例えば、第６図に示すように、光セン
サ１８の出力電力によつて当該光センサ１８がル
ーフパネルW1の開先を画成する端部から±2.5mm
の範囲内における直上位置に存在するか否かが確
認される（STP3）。そして、若し、±2.5mm以上ず
れた位置にワークＷが存在する時、位置検出の異
常警報が出され（STP4）、溶接機原位置復帰信
号が出されて（STP5）、この溶接機は停止する
（STP6）。
一方、ワークＷが設定基準に比較して±2.5mm
の範囲内に入つている時、溶接トーチ１４の軌跡
が選択される。換換言すれば、前記CPU２８は
RAM３２から前記アドレス信号に対応する溶接
トーチ１４軌跡データを読み出す。すなわち、前
記軌跡は予めａ乃至ｅの５本が選択されてRAM
を構成するテーブルに記載されている（第７図参
照）。そこで、例えば、前記アドレス信号によつ
て第７図に示す軌跡ｃが開先に対して最も適切な
軌跡として選択されたとする（STP7）。この結
果、前記選択された軌跡ｃを辿るべく、溶接トー
チ１４の移動信号がCPU２８を介してコントロ
ーラ２６に送給され、溶接機１２のアームムが変
位する（STP8）。この移動動作の終了後、溶接
機１２はミグブレイズ溶接を開始することになる
（STP9）。
の範囲内に入つている時、溶接トーチ１４の軌跡
が選択される。換換言すれば、前記CPU２８は
RAM３２から前記アドレス信号に対応する溶接
トーチ１４軌跡データを読み出す。すなわち、前
記軌跡は予めａ乃至ｅの５本が選択されてRAM
を構成するテーブルに記載されている（第７図参
照）。そこで、例えば、前記アドレス信号によつ
て第７図に示す軌跡ｃが開先に対して最も適切な
軌跡として選択されたとする（STP7）。この結
果、前記選択された軌跡ｃを辿るべく、溶接トー
チ１４の移動信号がCPU２８を介してコントロ
ーラ２６に送給され、溶接機１２のアームムが変
位する（STP8）。この移動動作の終了後、溶接
機１２はミグブレイズ溶接を開始することになる
（STP9）。
所定のプログラムに沿つて溶接工程が完了する
と、溶接機１２は原位置に復帰する（STP10）。
リミツトスイツチ等を介して検出されたこの原位
置復帰信号によつて溶接機１２は停止し
（STP11）、フロアー受け台２０を支承するシリ
ンダ（図示せず）が下降してワークＷは次の加工
工程へと搬送されることになる。
と、溶接機１２は原位置に復帰する（STP10）。
リミツトスイツチ等を介して検出されたこの原位
置復帰信号によつて溶接機１２は停止し
（STP11）、フロアー受け台２０を支承するシリ
ンダ（図示せず）が下降してワークＷは次の加工
工程へと搬送されることになる。
本発明によれば、以上のように、極めて簡単に
しかも正確に溶接トーチをワークの最適溶接部位
まで導くことが可能であり、このため、特に、ミ
グブレイズ溶接の際、ウイービング等を行う必要
もない。また、ワークの位置決めのための基準孔
の形成や、治具等の配設も必要とされないために
加工工程の削減乃至加工費用の大幅な縮減が達成
されるという効果が得られる。
しかも正確に溶接トーチをワークの最適溶接部位
まで導くことが可能であり、このため、特に、ミ
グブレイズ溶接の際、ウイービング等を行う必要
もない。また、ワークの位置決めのための基準孔
の形成や、治具等の配設も必要とされないために
加工工程の削減乃至加工費用の大幅な縮減が達成
されるという効果が得られる。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説
明したが、本発明はこの実施例に限定されるもの
ではなく、光センサに代えて、他の位置検出セン
サによつても同様の効果が達成される等、本発明
の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に変更が可能なことは勿論である。
明したが、本発明はこの実施例に限定されるもの
ではなく、光センサに代えて、他の位置検出セン
サによつても同様の効果が達成される等、本発明
の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に変更が可能なことは勿論である。
第１図は本発明に係るミグブレイズ溶接機とワ
ークと位置検出センサとの相互関係を示す説明
図、第２図は光センサとワークを構成するルーフ
パネルとサイドパネルの位置関係の説明図、第３
図は本発明の実施に供される制御系の説明図、第
４図は光センサがワークの開先部分において位置
状態を検出している状態の説明図、第５図は本発
明方法の実施に供されるフローチヤート、第６図
は光センサの出力信号とワークの溶接部位との関
係を示すグラフ、第７図はワーク上を辿る溶接ト
ーチの軌跡を示す説明図である。 １０……架台、１２……溶接機、１４……溶接
トーチ、１６……光源、１８……光センサ、２０
……フロアー受け台、２１……シリンダ装置、２
２……Ａ／Ｄ変換器、２４……中央演算処理装
置、２６……コントローラ、２８……CPU、３
０……ROM、３２……RAM、３４……入力ポ
ート、３６……出力ポート。
ークと位置検出センサとの相互関係を示す説明
図、第２図は光センサとワークを構成するルーフ
パネルとサイドパネルの位置関係の説明図、第３
図は本発明の実施に供される制御系の説明図、第
４図は光センサがワークの開先部分において位置
状態を検出している状態の説明図、第５図は本発
明方法の実施に供されるフローチヤート、第６図
は光センサの出力信号とワークの溶接部位との関
係を示すグラフ、第７図はワーク上を辿る溶接ト
ーチの軌跡を示す説明図である。 １０……架台、１２……溶接機、１４……溶接
トーチ、１６……光源、１８……光センサ、２０
……フロアー受け台、２１……シリンダ装置、２
２……Ａ／Ｄ変換器、２４……中央演算処理装
置、２６……コントローラ、２８……CPU、３
０……ROM、３２……RAM、３４……入力ポ
ート、３６……出力ポート。
Claims (1)
- １ 溶接に際しワークを所定の位置にセツトし、
前記ワークを構成する二つの部材により画成され
た開先部位を前記位置検出センサに臨ませ、前記
ワークの開先部位に係る位置情報を得、前記ワー
クの位置情報に基づき前記ワークのずれが規定値
を超えている場合には異常警報を発し、当該ワー
クのずれが規定値以内ならば溶接トーチの移動軌
跡を予め記憶された複数個の移動軌跡の中から最
適の移動軌跡を選択し、前記移動軌跡に沿つて前
記開先部位に対して溶接を行うことを特徴とする
ミグブレイズ溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17007985A JPS6233071A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | ミグブレイズ溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17007985A JPS6233071A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | ミグブレイズ溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6233071A JPS6233071A (ja) | 1987-02-13 |
| JPH0245953B2 true JPH0245953B2 (ja) | 1990-10-12 |
Family
ID=15898250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17007985A Granted JPS6233071A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | ミグブレイズ溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6233071A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6056134A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-04-01 | Mitsubishi Motors Corp | エンジンのオ−バラン防止装置 |
| US5217941A (en) * | 1987-12-29 | 1993-06-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dye transfer type thermal printing sheets |
| US5292714A (en) * | 1987-12-29 | 1994-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dye transfer type thermal printing sheets |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5351156A (en) * | 1976-10-22 | 1978-05-10 | Tokyo Shibaura Electric Co | Automatic welding controller for arc welding |
| JPS6036862B2 (ja) * | 1982-02-19 | 1985-08-22 | 株式会社日立製作所 | 自動溶接機の制御方法 |
-
1985
- 1985-08-01 JP JP17007985A patent/JPS6233071A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6233071A (ja) | 1987-02-13 |
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