JPS6036862B2 - 自動溶接機の制御方法 - Google Patents
自動溶接機の制御方法Info
- Publication number
- JPS6036862B2 JPS6036862B2 JP2447182A JP2447182A JPS6036862B2 JP S6036862 B2 JPS6036862 B2 JP S6036862B2 JP 2447182 A JP2447182 A JP 2447182A JP 2447182 A JP2447182 A JP 2447182A JP S6036862 B2 JPS6036862 B2 JP S6036862B2
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- JP
- Japan
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- torch
- welding
- line
- position data
- data
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- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動溶接機の制御方法に係り、特にロボットを
用いた溶接機の寸法誤差、取付誤差に対する適応性を備
えた溶接機の制御方法に関する。
用いた溶接機の寸法誤差、取付誤差に対する適応性を備
えた溶接機の制御方法に関する。
〔発明の背景〕第１図は工業用ロボットを用いた自動溶
接装置の１例で、１は工業用ロボット、２はそのアーム
、３はアーム２の先端に取付けたアーク溶接用のトーチ
、４は溶接ワイヤ、炭酸ガス等をトーチ３に導くための
コンジットである。
接装置の１例で、１は工業用ロボット、２はそのアーム
、３はアーム２の先端に取付けたアーク溶接用のトーチ
、４は溶接ワイヤ、炭酸ガス等をトーチ３に導くための
コンジットである。
工業用ロボット１はアーム２の前後、上下、横方向に駆
動し、またアームーの先端にある手首を曲げる等の多自
由度を有する。５は被溶接物であるワークで、ポジショ
ナ６上に、固定、位置決めされている。
動し、またアームーの先端にある手首を曲げる等の多自
由度を有する。５は被溶接物であるワークで、ポジショ
ナ６上に、固定、位置決めされている。
第２図はかかる目的に使用されるプレイバック方式の工
業用ロボットの制御装置のブロック図で、１１〜１３は
工業用ロボットの各軸に対応したサーボ装帯暦、１４は
演算制御装置、１５は記憶装置である。このような自動
溶接機における運転方法を簡単に説明すると、ティーチ
ング時には演算制御装置１４を介して操作者はサーボ装
置１１〜１３に位置指令を与え、ロボットの各軸を駆動
して溶酸線に対応するトーチを位置決めし、その時の位
置データ記憶装置１５に記憶させ、かかる手順で一連の
作業を覚え込ませる。プレイバック時には、演算制御装
置１４は、記憶装置１５内の位置データを逐次読出し、
補間演算等、処理を施してサーボ装置１１〜１３に位置
指令を与え、トーチ３を駆動したティーチされた一連の
作業を行なつ。このような自動熔接機においてトーチ３
の軌跡は、記憶装置１５内の位置データに従って、工業
用ロボット１の精度内で忠実に再現される。
業用ロボットの制御装置のブロック図で、１１〜１３は
工業用ロボットの各軸に対応したサーボ装帯暦、１４は
演算制御装置、１５は記憶装置である。このような自動
溶接機における運転方法を簡単に説明すると、ティーチ
ング時には演算制御装置１４を介して操作者はサーボ装
置１１〜１３に位置指令を与え、ロボットの各軸を駆動
して溶酸線に対応するトーチを位置決めし、その時の位
置データ記憶装置１５に記憶させ、かかる手順で一連の
作業を覚え込ませる。プレイバック時には、演算制御装
置１４は、記憶装置１５内の位置データを逐次読出し、
補間演算等、処理を施してサーボ装置１１〜１３に位置
指令を与え、トーチ３を駆動したティーチされた一連の
作業を行なつ。このような自動熔接機においてトーチ３
の軌跡は、記憶装置１５内の位置データに従って、工業
用ロボット１の精度内で忠実に再現される。
しかしながらワーク５上の作業すべき溶接線の位置は、
ポジショナ６の位置誤差、ポジション６へのワーク５の
取付誤差、ワーク５の寸法誤差等により、ティーチング
時と同一位置にあるとは限らない。このような熔接線の
位置誤差のまま自動溶接機で溶接をおこなうと実用に供
し得ない程度にまでその品質が低下する。特にその位置
ずれはいつも平行に位置ずれがおきているとは限らない
し、ワーク寸法にしてもそれぞれの部分で一様に誤差が
発生しているとは限らない。したがって任意の位置ずれ
、寸法誤差に対しても適切なチェック修正をおこなうこ
ととが望ましい。〔発明の目的〕 本発明の目的は前記従釆技術の欠点を改善し、任意の位
置誤差についても充分適応しうる作業精度のよいチェッ
ク制御をおこなうことができる制御方法を提供すること
にある。
ポジショナ６の位置誤差、ポジション６へのワーク５の
取付誤差、ワーク５の寸法誤差等により、ティーチング
時と同一位置にあるとは限らない。このような熔接線の
位置誤差のまま自動溶接機で溶接をおこなうと実用に供
し得ない程度にまでその品質が低下する。特にその位置
ずれはいつも平行に位置ずれがおきているとは限らない
し、ワーク寸法にしてもそれぞれの部分で一様に誤差が
発生しているとは限らない。したがって任意の位置ずれ
、寸法誤差に対しても適切なチェック修正をおこなうこ
ととが望ましい。〔発明の目的〕 本発明の目的は前記従釆技術の欠点を改善し、任意の位
置誤差についても充分適応しうる作業精度のよいチェッ
ク制御をおこなうことができる制御方法を提供すること
にある。
被溶接材に対する一連の溶接作業を直線単位に複数に分
割するとともに該分割された直線作業単位に複数の点で
トーチ位置データをティーチして記憶し、プレイバック
時に該データを読み出しチェックライン（ＣＬ）に沿っ
てトーチを移動させ、該直線作業単位毎に二つのティー
チ点についてトーチに連動する位置検出手段により溶接
線に対応するトーチ位置を実測し、該二つの実測値を結
ぶ直線で当該直線分割溶鞍作業城のトーチ位置データを
補正して溶接をおこなうことに特徴がある。
割するとともに該分割された直線作業単位に複数の点で
トーチ位置データをティーチして記憶し、プレイバック
時に該データを読み出しチェックライン（ＣＬ）に沿っ
てトーチを移動させ、該直線作業単位毎に二つのティー
チ点についてトーチに連動する位置検出手段により溶接
線に対応するトーチ位置を実測し、該二つの実測値を結
ぶ直線で当該直線分割溶鞍作業城のトーチ位置データを
補正して溶接をおこなうことに特徴がある。
次に図面を用いて本発明を詳細に説明する。
第３図は溶接線検出手段の一例の説明図で、２１，２２
は溶接母村、２３はトーチ、２４，２５は−対の母材検
出器で、両母材検出器２４，２５が、母材２１，２２に
対して最適位置であることを検出した時、トーチ２３は
、母材２１，２２の接合部にある溶接線２７に対して最
適位置になるように配置された溶接線検出器２６を構成
している。したがって、この溶接線検出器２６を用いて
ト−チ２３を最適位置に位置決めし、その時のロポット
各軸の位置データを取込む事により、溶接線２７のロボ
ット各軸に換算した位置データを実測することができる
。以後この各軸に換算した溶接線の位置データを単に溶
接線の位置データと呼ぶ。第４図は溶接線に対する作業
手順を示すもので、Ｐ６は空間のある範囲で定めたロボ
ットの原点で、溶接トーチ２３がこの原点に位置決めさ
れた時、ロボットは原点にあるという意味である太線で
表わした溶接線ＷＬＩをティーチ点Ｐａ，〜Ｐａ６に対
応するトーチ位置データとしてロボットに記憶させ、別
にロボットには溶接作業の前後に退避点Ｐｔ，，Ｐらを
記憶させる。溶接作業は原点Ｐｏから出発して点Ｐｔ，
を通った後、ティーチ点Ｐａ，〜Ｐａ６で記憶した溶接
線ＷＬＩに対応するトーチ位置に沿ってトーチ２３を動
かし溶接を行なう。ここでＷＬＩを構成するＰａ，一Ｐ
ａ２，Ｐａ２−Ｐａ３，Ｐａ３一Ｐａ４，Ｐａ４一Ｐａ
５，Ｐａ５−Ｐａ６，は直線単位に分割された溶接作業
城（単位）である。
は溶接母村、２３はトーチ、２４，２５は−対の母材検
出器で、両母材検出器２４，２５が、母材２１，２２に
対して最適位置であることを検出した時、トーチ２３は
、母材２１，２２の接合部にある溶接線２７に対して最
適位置になるように配置された溶接線検出器２６を構成
している。したがって、この溶接線検出器２６を用いて
ト−チ２３を最適位置に位置決めし、その時のロポット
各軸の位置データを取込む事により、溶接線２７のロボ
ット各軸に換算した位置データを実測することができる
。以後この各軸に換算した溶接線の位置データを単に溶
接線の位置データと呼ぶ。第４図は溶接線に対する作業
手順を示すもので、Ｐ６は空間のある範囲で定めたロボ
ットの原点で、溶接トーチ２３がこの原点に位置決めさ
れた時、ロボットは原点にあるという意味である太線で
表わした溶接線ＷＬＩをティーチ点Ｐａ，〜Ｐａ６に対
応するトーチ位置データとしてロボットに記憶させ、別
にロボットには溶接作業の前後に退避点Ｐｔ，，Ｐらを
記憶させる。溶接作業は原点Ｐｏから出発して点Ｐｔ，
を通った後、ティーチ点Ｐａ，〜Ｐａ６で記憶した溶接
線ＷＬＩに対応するトーチ位置に沿ってトーチ２３を動
かし溶接を行なう。ここでＷＬＩを構成するＰａ，一Ｐ
ａ２，Ｐａ２−Ｐａ３，Ｐａ３一Ｐａ４，Ｐａ４一Ｐａ
５，Ｐａ５−Ｐａ６，は直線単位に分割された溶接作業
城（単位）である。
第５図で太線で示した溶接線ＷＬ２は、チェック点Ｐｃ
，．〜Ｐｃ２ｏとチェック点以外の点Ｐａ，．〜Ｐａ，
４に対応するトーチ位置データとしてティーチされ、別
に退避点Ｐｔ，．，Ｐｔ，２がティーチされている。こ
の場合にはまず記憶装置１５内に記憶している溶接線Ｗ
Ｌ２の全ティーチ点Ｐｃ，．〜Ｐｃ幼，Ｐａ，．〜Ｐａ
，４の位置データから、溶接線ＷＬ２から一定の距離だ
け退避したチェック軌跡ＣＬを算出し、まず最初は原点
Ｐｏｏから出発してこのチェック軌跡ＣＬに沿ってトー
チ２３を移動させ、各直線溶接単位について、２点のチ
ェック点ごとに溶接線検出器２６を用いて溶接線ＷＬ２
の位置データを実測する。しかしてＰｃ，．′〜Ｐｃ２
ｏ′のチェック軌跡ＣＬの全てについてかかるチェック
作業が終ると退避点Ｐｔ，２を経て原点に戻る。ここで
各分割直線域ごとに二つのチェック点でチェック作業に
よって収集したチェック点Ｐｃ，．〜Ｐｃ２ｏの実測位
置データ記憶装置１５に記憶しているチェック点Ｐｃ，
．〜Ｐｃ弧の位置データの代りに用いる。例えばＰｃ，
．−Ｐｃ，２，Ｐｃ．３−Ｐｃ，４などのようにそれぞ
れ直線で結び、他の点について記憶している例えばＰａ
，．，Ｐａ，２・・・などの点の位置デー外こ修正を加
える。このようにして溶接線ＷＬ２の位置を実測して溶
接すべきワークの該溶接線の位置とずれを修正する。そ
の後再びトーチ２３を原点ＰｏｏからＰｔ，．，Ｐｃ，
．の順に動かし、正確に溶接線ＷＬ２をトレースしなが
ら溶接を行なう。第６図は上記した実測位置データによ
る溶援線の位置ずれ修正の方法を説明するための図で、
破線で示すＷＬｔはティ−チングされている溶接線で、
チェック作業により実測したチェック点の位置はＰｃ，
．″〜Ｐｃ２ｏ″であったとすると、Ｐｃ，．″，Ｐｃ
，２″を結んで線分Ｌ，を求め、Ｐｃ，３′′，Ｐｃ，
４を結んで線分Ｌ２を求めるごとくして、実測位置デー
タから実際の溶接線ＷＬａ（実線）を求めることができ
る。第６図の点線と実線との比較から明らかなように、
必ずしも平行移動とは云えない取付誤差（例えば回転）
のような場合であっても、修正が可能である。
，．〜Ｐｃ２ｏとチェック点以外の点Ｐａ，．〜Ｐａ，
４に対応するトーチ位置データとしてティーチされ、別
に退避点Ｐｔ，．，Ｐｔ，２がティーチされている。こ
の場合にはまず記憶装置１５内に記憶している溶接線Ｗ
Ｌ２の全ティーチ点Ｐｃ，．〜Ｐｃ幼，Ｐａ，．〜Ｐａ
，４の位置データから、溶接線ＷＬ２から一定の距離だ
け退避したチェック軌跡ＣＬを算出し、まず最初は原点
Ｐｏｏから出発してこのチェック軌跡ＣＬに沿ってトー
チ２３を移動させ、各直線溶接単位について、２点のチ
ェック点ごとに溶接線検出器２６を用いて溶接線ＷＬ２
の位置データを実測する。しかしてＰｃ，．′〜Ｐｃ２
ｏ′のチェック軌跡ＣＬの全てについてかかるチェック
作業が終ると退避点Ｐｔ，２を経て原点に戻る。ここで
各分割直線域ごとに二つのチェック点でチェック作業に
よって収集したチェック点Ｐｃ，．〜Ｐｃ２ｏの実測位
置データ記憶装置１５に記憶しているチェック点Ｐｃ，
．〜Ｐｃ弧の位置データの代りに用いる。例えばＰｃ，
．−Ｐｃ，２，Ｐｃ．３−Ｐｃ，４などのようにそれぞ
れ直線で結び、他の点について記憶している例えばＰａ
，．，Ｐａ，２・・・などの点の位置デー外こ修正を加
える。このようにして溶接線ＷＬ２の位置を実測して溶
接すべきワークの該溶接線の位置とずれを修正する。そ
の後再びトーチ２３を原点ＰｏｏからＰｔ，．，Ｐｃ，
．の順に動かし、正確に溶接線ＷＬ２をトレースしなが
ら溶接を行なう。第６図は上記した実測位置データによ
る溶援線の位置ずれ修正の方法を説明するための図で、
破線で示すＷＬｔはティ−チングされている溶接線で、
チェック作業により実測したチェック点の位置はＰｃ，
．″〜Ｐｃ２ｏ″であったとすると、Ｐｃ，．″，Ｐｃ
，２″を結んで線分Ｌ，を求め、Ｐｃ，３′′，Ｐｃ，
４を結んで線分Ｌ２を求めるごとくして、実測位置デー
タから実際の溶接線ＷＬａ（実線）を求めることができ
る。第６図の点線と実線との比較から明らかなように、
必ずしも平行移動とは云えない取付誤差（例えば回転）
のような場合であっても、修正が可能である。
このように分割された直線上の２つのティーチ点につい
てトーチを用いて溶接線位置を実測して修正する。第７
図は、以上説明した制御方法のフロー図で、前記演算制
御装置１４はこの順に従ってトーチによる位置検出作業
及び溶接作業を行なわせるものである。
てトーチを用いて溶接線位置を実測して修正する。第７
図は、以上説明した制御方法のフロー図で、前記演算制
御装置１４はこの順に従ってトーチによる位置検出作業
及び溶接作業を行なわせるものである。
即ち、ブロック２８は、溶接トーチの位置が作業領域内
の予め決めた原点に戻っているかチェックするものであ
る。
の予め決めた原点に戻っているかチェックするものであ
る。
フロック２９は、記憶装置１６から１作業単位のティー
チングデータ（第５図に示すティーチ線ＷＬ２で、各作
業単位は第９図ｂの通りである。
チングデータ（第５図に示すティーチ線ＷＬ２で、各作
業単位は第９図ｂの通りである。
）を読み出すものである。フロック３０は、ワークにチ
ェック点が有るか杏かを判断するもので、無い場合、即
ち第４図に示すワークについてはブロック３８に工程を
進ませる。
ェック点が有るか杏かを判断するもので、無い場合、即
ち第４図に示すワークについてはブロック３８に工程を
進ませる。
しかし本発明では直線作業単位に必らずチェック点を設
けているので◎からブロック３８に直接工程をすませる
ことはない。フロック３１はチェック軌跡（第５図に示
すＰｃ，，′〜Ｐｃ２ｏ′）の位層デ−夕を算出するも
のである。
けているので◎からブロック３８に直接工程をすませる
ことはない。フロック３１はチェック軌跡（第５図に示
すＰｃ，，′〜Ｐｃ２ｏ′）の位層デ−夕を算出するも
のである。
フロック３２は、ブロック３１で算出したチェック軌跡
に沿って、トーチを駆動させるものである。
に沿って、トーチを駆動させるものである。
フロック３３はトーチが原点Ｐｏｏから進んで所定の点
（例えばＰｔ，．）に達した場合、それがチェック点か
否かを判断（この場合ブロック３５に進む）するもので
ある。
（例えばＰｔ，．）に達した場合、それがチェック点か
否かを判断（この場合ブロック３５に進む）するもので
ある。
尚、所定のチェック点については例えば第９図ａの如く
情報が与えられる。ブロック３４は、センサを用いて位
置データを実測するもので、この場合センサは第８図Ｃ
，の位置に置かれる。尚、Ｃ２は溶接時の相対位置を示
す。フロック３５はワークの作業が１作業単位で完了し
たか否かを判断するものである。
情報が与えられる。ブロック３４は、センサを用いて位
置データを実測するもので、この場合センサは第８図Ｃ
，の位置に置かれる。尚、Ｃ２は溶接時の相対位置を示
す。フロック３５はワークの作業が１作業単位で完了し
たか否かを判断するものである。
ブロック３６は、位置検査作業終了によって、トーチが
原点に復帰した状態をチェックするものである。
原点に復帰した状態をチェックするものである。
ブロック３７は、実測位置データ（第６図に示すＰｃ，
．″〜Ｐｃ沙″）を用いて、記憶装置１５のティーチン
グデータ（ＷＬａ）を修正するものである。
．″〜Ｐｃ沙″）を用いて、記憶装置１５のティーチン
グデータ（ＷＬａ）を修正するものである。
フロック３８は、ワークの溶接作業を行なわせるもので
ある。
ある。
フロック３９は、溶接作業終了によって、ト−チが原点
に復帰した状態をチェックするものである。
に復帰した状態をチェックするものである。
このブロック２８〜３９の工程を演算制御装置１４が行
ない−運のワーク作業を行なうものである。
ない−運のワーク作業を行なうものである。
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、ポジシ
ョナあるいはコンベア等ワークを取付ける台の位置決め
誤差、その台上へのワークの取付誤差、ワーク自身の寸
法誤差、あるいはロボットの位置決め誤差等の種々の要
因によって生じるティーチされている溶接線と、実際に
溶接施工を行なう溶接線との位置誤差を、溶接線検出手
段により作業単位の２点でチェック作業を行ない、溶接
線位置データを２点で実測した後、かかる実測位置デー
タをもとにトーチ位置データを修正し、正しく溶接線を
トレースし良質な溶接を施工することができる。
ョナあるいはコンベア等ワークを取付ける台の位置決め
誤差、その台上へのワークの取付誤差、ワーク自身の寸
法誤差、あるいはロボットの位置決め誤差等の種々の要
因によって生じるティーチされている溶接線と、実際に
溶接施工を行なう溶接線との位置誤差を、溶接線検出手
段により作業単位の２点でチェック作業を行ない、溶接
線位置データを２点で実測した後、かかる実測位置デー
タをもとにトーチ位置データを修正し、正しく溶接線を
トレースし良質な溶接を施工することができる。
また、溶援作業を直線分割しているため、溶接ひずみに
対する影響が少なく、しかも、ティーチが簡単であり、
ティーチの不良に基づく事故を防ぐことができる。すな
わちロボットにティーチする経路は、チェック作業があ
る場合もない場合も全く同じである。また作業単位ごと
にプログラムを容易に修正することができる。〔発明の
効果〕本発明によれば、溶後線位置を直線単位に高精度
に修正し、溶接をおこなうことができる。
対する影響が少なく、しかも、ティーチが簡単であり、
ティーチの不良に基づく事故を防ぐことができる。すな
わちロボットにティーチする経路は、チェック作業があ
る場合もない場合も全く同じである。また作業単位ごと
にプログラムを容易に修正することができる。〔発明の
効果〕本発明によれば、溶後線位置を直線単位に高精度
に修正し、溶接をおこなうことができる。
第１図は自動溶接機の１例を示す側面図、第２図は工業
用ロボットの制御装置ブロック図、第３図は溶接線検出
器、第４図，第５図，第６図は本発明による制御方式を
説明するための図、第７図ａ，ｂは本発明による制御方
式のフロー図、第８図はトーチの位置を示す図、第９図
はティーチングデータ及び作業単位を説明する図である
。 １・・・・・・工業用ロボット、２・・・・・・アーム
、３・・・・．・溶接トーチ、４・・・・・・コンジッ
ト、５・・・…ワ−ク、６・・・・・・ポジション、１
１〜１３・・…・サーボ装置、１４・・・・・・演算制
御装置、１５・・・・・・記憶装置、２１・・・・・・
母材、２２…・・・母材、２３・・・・・・溶接トーチ
、２４・・・・・・母材検出器、２５・・・・・・母材
検出器、２６・・・・・・溶接線検出器、２７…・・・
溶接線。 第１図第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 （仇１ 渚ヮ図■ 第８図 第９図
用ロボットの制御装置ブロック図、第３図は溶接線検出
器、第４図，第５図，第６図は本発明による制御方式を
説明するための図、第７図ａ，ｂは本発明による制御方
式のフロー図、第８図はトーチの位置を示す図、第９図
はティーチングデータ及び作業単位を説明する図である
。 １・・・・・・工業用ロボット、２・・・・・・アーム
、３・・・・．・溶接トーチ、４・・・・・・コンジッ
ト、５・・・…ワ−ク、６・・・・・・ポジション、１
１〜１３・・…・サーボ装置、１４・・・・・・演算制
御装置、１５・・・・・・記憶装置、２１・・・・・・
母材、２２…・・・母材、２３・・・・・・溶接トーチ
、２４・・・・・・母材検出器、２５・・・・・・母材
検出器、２６・・・・・・溶接線検出器、２７…・・・
溶接線。 第１図第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 （仇１ 渚ヮ図■ 第８図 第９図
Claims (1)
- １ 記憶装置に記憶されている溶接線対応のトーチ位置
データに基づいてサーボ装置に位置指令信号を与え該ト
ーチの位置制御をおこなう演算制御装置を備えプレイバ
ツク方式により自動溶接をおこなう自動溶接機の制御方
法において、 被溶接材に対する一連の溶接作業を直線
単位に複数に分割するとともに該分割された直線作業単
位に複数の点でトーチ位置データをテイーチ記憶し、
プレイバツク時に該記憶装置から順次テイーチされたデ
ータを読出し該テイーチされた位置データからあらかじ
め定めた距離だけ退避したチエツクライン（ＣＬ）に沿
つて該トーチを移動せしめ、 該直線作業単位毎に二つ
のテイーチ点についてトーチに運動する位置検出手段に
より溶接線対応の該トーチ位置を実測し、 該二つの検
出値を結ぶ直線で当該分割直線溶接作業域のトーチ位置
データを補正し、該補正されたトーチ位置データにより
、溶接をおこなうことを特徴とする自動溶接機の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2447182A JPS6036862B2 (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 自動溶接機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2447182A JPS6036862B2 (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 自動溶接機の制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13660680A Division JPS6036861B2 (ja) | 1980-09-29 | 1980-09-29 | 自動溶接機の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57165183A JPS57165183A (en) | 1982-10-12 |
| JPS6036862B2 true JPS6036862B2 (ja) | 1985-08-22 |
Family
ID=12139075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2447182A Expired JPS6036862B2 (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 自動溶接機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6036862B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6195779A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-14 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボットの位置修正方法 |
| JPS61285506A (ja) * | 1985-06-12 | 1986-12-16 | Tokico Ltd | 工業用ロボツトの教示点修正方法 |
| JPS6233071A (ja) * | 1985-08-01 | 1987-02-13 | Honda Motor Co Ltd | ミグブレイズ溶接方法 |
| WO1991010531A1 (fr) * | 1990-01-15 | 1991-07-25 | Jury Sergeevich Titkov | Procede de determination de l'emplacement d'un bord de feuille |
-
1982
- 1982-02-19 JP JP2447182A patent/JPS6036862B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57165183A (en) | 1982-10-12 |
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