JPH0247952B2 - Waakuhenoshiiringuzaitonotofuhoho - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主として自動車のサイドパネル等の
大型の板金製ワークにシーリング剤や接着剤等の
２種以上の塗布剤を塗布するための塗布方法に関
する。

（従来の技術） 従来、サイドパネルへの各種インナ部材の溶接
と、サイドパネルのフロアとルーフとへの溶接と
を同一工程で行う場合、前工程でサイドパネルの
ルーフサイドレール部分等に接着剤と、インナ部
材を溶接するサイドシルやリヤフエンダ部分等に
シーリング剤とを塗布するようにしている。この
場合、接着剤の塗布ステーシヨンとシーリング剤
の塗布ステーシヨンとを前後２段に設け、該各ス
テーシヨンに配置した治具にサイドパネルを保持
させた状態でこれに対設した塗布ロボツトにより
各所定の塗布剤をサイドパネルの所定部位に塗布
するを一般としている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のものでは、異種の塗布剤を塗布するため
に複数の塗布ステーシヨンを設ける関係で設備費
が嵩み、又治具に設けたワークのクランパーへの
塗布剤の付着を防止する上で、クランパーによる
ワークの把持部分を中心にしたその両側の一定範
囲の部分には塗布剤を塗布できず、該部分に後工
程で手作業等により塗布剤を塗布する必要を生
じ、生産性が低下する問題がある。又、単一の塗
布ステーシヨンに接着剤塗布ノズルを取付けた塗
布ロボツトと、シーリング剤塗布ノズルを取付け
た塗布ロボツトとを並設して、接着剤とシーリン
グ剤とを同一ステーシヨンで塗布するようにする
ことも考えられるが、ロボツト同士の干渉を生じ
て実用化は困難であり、又塗布ロボツトに接着剤
塗布ノズルとシーリング剤塗布ノズルとを選択作
動自在に取付けて、同一ステーシヨンで接着剤と
シーリング剤の塗布を行い得られるようにするこ
とも考えられるが、この場合はサイドパネルの上
下全範囲に亘り塗布ロボツトを大きく動かす必要
を生じ、塗布ロボツトとして大型の汎用ロボツト
を用いざるを得なくなり、設備費が嵩む問題があ
る。

本発明は、上記問題点を解決すべく、同一の塗
布ステーシヨンで小型の塗布ロボツトにより２種
以上の塗布剤をワークに塗残し無く且つ能率良く
塗布し得るようにした塗布方法を提供することを
その目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、治具にこれ
に取付けたクランパーを介してワークを保持さ
せ、該治具に対設した塗布ロボツトによりシーリ
ング剤や接着剤等の少なくとも２種類の塗布剤を
ワークの各所定の塗布部位に塗布するようにした
方法において、該塗布ロボツトに互に異種の塗布
剤を吐出する少なくとも２個の塗布ノズルを選択
作動自在に取付け、該治具を可動としてワークの
位置を変えつつ選択作動せしめた塗布ノズルを該
塗布ロボツトの動作でワークの所定の塗布部位に
沿つて移動させて塗布作業を行うと共に、ワーク
の塗布部位を把持するクランパーを該塗布ノズル
の通過に際し開放させるようにしたことを特徴と
する。

（実施例） 第１図乃至第３図を参照して、１はワークたる
自動車のサイドパネルｗをハンガー２に吊持して
搬送するワーク搬送路の途中に設けた塗布ステー
シヨンを示し、該ステーシヨン１にワーク搬送路
を挾んで対向する一側の治具３と、他側の前後１
対の塗布ロボツト４，４とを配置した。

該治具３は、機台５上に前後方向に長手の揺動
枠６をその前後両端の軸６ａ，６ａにおいて揺動
自在に架設し、該揺動枠６にサイドパネルｗを把
持する複数のクランパー７₁，７₂…を取付けた前
後方向に長手の治具枠８を側方に進退自在に支持
させて成るもので、これを更に詳述するに、該揺
動枠６をその一端の軸６ａにおいて該機台５の下
部に搭載したモータ９にチエーン１０を介して連
結して、該モータ９の作動により該揺動枠６に該
軸６ａ，６ａを中心にした揺動が与えられるよう
にし、又該揺動枠６の上面に横方向に長手の前後
１対のガイドスリーブ６ｂ，６ｂと中間のシリン
ダ１１とを取付け、該両ガイドスリーブ６ｂ，６
ｂに該治具枠８をこれに突設した前後１対のガイ
ドバー８ａ，８ａにおいて摺動自在に挿通支持さ
せると共に、該治具枠８に該シリンダ１１のピス
トンロツド１１ａを連結して、該シリンダ１１の
作動により該治具枠８に横方向への進退動作が与
えられるようにし、ハンガー２によりサイドパネ
ルｗを塗布ステーシヨン１に搬送した後、該治具
枠８を該ハンガー２に吊持されるサイドパネルｗ
の外面に対向する所定の移載位置（第２図の実線
示の位置）に前進させて、該治具枠８に各クラン
パー７₁，７₂…を介してサイドパネルｗを保持さ
せ、この状態で該ハンガー２をその上方の搬送体
２ａに対する支軸２ｂを中心にして第２図に仮想
線で示す下方の吊持位置から実線で示す上側方の
退避位置に揺動させ、該ハンガー２から該治具３
にサイドパネルｗを移載するようにした。

尚、該治具枠８には、クランパーとして、サイ
ドパネルｗの上部枠waを把持する前後１対の第
１クランパー７₁，７₁と、プロントピラーwbの
中間部を把持するダブルクランパー型の第２クラ
ンパー７₂と、センタピラーwcを把持する第３ク
ランパー７₃と、リヤフエンダwdの前縁を把持す
る第４クランパー７₄と、リヤフエンダwdの後部
下縁を把持する第５クランパー７₅と、リヤフエ
ンダwdの後部上縁を把持する第６クランパー７₆
とが設けられ、更にサイドシルweを挿入保持す
る前後１対のワーク受け７′，７′が設けられてい
る。そして、治具３にサイドパネルｗを保持させ
た状態で、第３図に太い点線で示す部位、即ち第
４図に示す如き上部枠waの外面のルーフw₁の接
合箇所と、第５図に示す如きフロントピラーwb
の上半部の前縁外面のドリツプ枠w₂の接合箇所
とに接着剤ａを塗布し、又第３図に太い実線で示
す部位、即ち第５図に示すフロントピラーwbの
上半部の後縁内面のインナ部材w₃の接合箇所と、
第６図に示すフロントピラーwbの下半部内面の
ダツシユロアw₄との接合箇所と、第７図に示す
如きサイドシルweの下縁内面のフロアw₅との接
合箇所と、第８図及び第９図に示す如きリヤフエ
ンダwdの下縁内面のリヤホイールハウスw₆とリ
ヤフロアw₇との接合箇所とにシーリング剤ｂを
塗布するようにし、ここでサイドパネルｗの前方
部分の接着剤ａとシーリング剤ｂの塗布は上記し
た前方の塗布ロボツト４により行い、その後方部
分の接着剤ａとシーリング剤ｂの塗布は後方の塗
布ロボツト４により行うようにした。

該各塗布ロボツト４は、機台１２上の前後動自
在のスライド台１３と、該スライド台１３上の旋
回台１４と、該旋回台１４上の第１揺動アーム１
５と、その上端の第２揺動アーム１６と、該第２
揺動アーム１６の先端の揺動及び旋回自在の手首
部１７とから成る６軸構造のロボツトで構成さ
れ、該手首部１７に接着剤ａを吐出する第１塗布
ノズル１８₁と、シーリング剤ｂを吐出する第２
塗布ノズル１８₂とを平面視Ｖ字状に取付け、該
手首部１７の旋回により該両ノズル１８₁，１８₂
の何れか一方を該第２揺動アーム１６の長手方向
先方の作動位置に選択自在とした。

（作用） 本発明の作用を上記実施例に基いて説明する
に、治具３にサイドパネルｗを保持せしめた後、
前方と後方の塗布ロボツト４，４を動作させて塗
布作業を行うもので、この場合前方の塗布ロボツ
ト４は、先ず第２塗布ノズル１８₂を選択作動さ
せた状態でこれを第３図のＡ点からフロントピラ
ーwbの下半部前縁のダツシユロアw₄との接合箇
所に沿つてＢ点まで移動させて、該箇所にシーリ
ング剤ｂを塗布し、次いで第１塗布ノズル１８₁
を選択作動させてこれをＢ点からフロントピラー
wbの上半部前縁のドリツプ枠w₂との接合箇所と
次いで上部枠waのルーフw₁との接合箇所とに沿
つて上部枠waの前後方向略中間のＣ点まで移動
させて、該両接合箇所に接着剤ａを塗布し、次い
で第２塗布ノズル１８₂を選択作動させてこれを
フロントピラーwbの上端のＤ点からその後縁の
インナ部材w₃及びダツシユロアw₄の接合箇所に
沿つてフロントピラーwbの下端のＥ点まで移動
させて、該箇所にシーリング剤ｂを塗布し、次い
で第２塗布ノズル１８₂を選択作動させたままこ
れをサイドシルweの前端のＦ点からフロアw₅と
の接合箇所に沿つてサイドシルweの後端のＧ点
まで移動させて、該箇所にシーリング剤ｂを塗布
するように作動する。

又、後方の塗布ロボツト４は、先ず第１塗布ノ
ズル１８₁を選択作動させてこれを上部枠waの後
端のＨ点からルーフw₁との接合箇所に沿つて前
記Ｃ点まで移動させて、該箇所に接着剤ａを塗布
し、次いで第２塗布ノズル１８₂を選択作動させ
てこれを前記Ｇ点からリヤフエンダw_dのリヤホ
イールハウスw₆との接合箇所とリヤフロアw₇の
接合箇所とに沿つてリヤフエンダwdの後端のＩ
点まで移動させて、該両箇所にシーリング剤ｂを
塗布するように作動する。ここで、接着剤ａやシ
ーリング剤ｂの塗布部位を把持する第１クランパ
ー７₁や第２クランパー７₂や第５クランパー７₅
の配置箇所を各塗布ノズル１８₁，１８₂が通過す
るときは、該各クランパー７₁，７₂，７₅をロボ
ツトコントローラからの信号により開放させるも
ので、これによれば各塗布ノズル１８₁，１８₂か
ら吐出する接着剤ａやシーリング剤ｂが該各クラ
ンパー７₁，７₂，７₅に付着することはなく、従
つて該各クランパー７₁，７₂，７₅による把持部
分の可及的近傍位置に亘つて接着剤ａやシーリン
グ剤ｂを塗布することが可能となり、後工程での
追加塗布が不要となる。

尚、該クランパー７₁，７₂，７₅を閉じたとき
にこれに接着剤ａ等が付着しないよう、該各クラ
ンパー７₁，７₂，７₅による把持部分には接着剤
ａ等は塗布しない。

又、前記Ｆ点からＧ点までの塗布部位への前方
の塗布ロボツト４によるシーリング剤の塗布作業
と、Ｇ点からＩ点までの塗布部位への後方のロボ
ツト４によるシーリング剤の塗布作業は、治具３
の治具枠８を揺動枠６の揺動で第２図に仮想線で
示す如く上方に揺動させた状態で行うもので、こ
れによればサイドパネルｗが上動されて、これら
塗布部位が各塗布ロボツト４に近付き、大型のロ
ボツトを用いなくとも確実に塗布作業を行い得ら
れる。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、単一の塗布ス
テーシヨンにおいてワークに２種以上の塗布剤を
塗布でき、且つ塗布ロボツトを動作範囲の比較的
狭い小型のものとしても、治具の動きによるワー
クの位置変化で塗布部位を塗布ロボツトの動作範
囲内に臨ませることができ、而も治具の動きはハ
ンガー等のワーク搬送部材との間でのワークの受
渡しにも役立つもので、全体として設備費の大幅
な削減を図れ、更に塗布ノズルの通過に際しクラ
ンパーを開放することで、クランパーによる把持
部分の可及的近傍位置まで塗布剤を塗布できるよ
うになり、後工程での追加塗布が不要となつて生
産性も向上される効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法による塗布作業を行う塗布
ステーシヨンの平面図、第２図は第１図の−
線から見た塗布ステーシヨンの正面図、第３図は
第２図の矢示Ｘ方向から見た治具の側面図、第４
図乃至第９図は夫々第３図の−線乃至−
で截断したサイドパネルの各塗布部位の断面図で
ある。 ｗ……サイドパネル（ワーク）、３……治具、
４……塗布ロボツト、７₁…７₆……クランパー、
１８₁，１８₂……塗布ノズル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 治具にこれに取付けたクランパーを介してワ
   ークを保持させ、該治具に対設した塗布ロボツト
   によりシーリング剤や接着剤等の少なくとも２種
   類の塗布剤をワークの各所定の塗布部位に塗布す
   るようにした方法において、該塗布ロボツトに互
   に異種の塗布剤を吐出する少なくとも２個の塗布
   ノズルを選択作動自在に取付け、該治具を可動と
   してワークの位置を変えつつ選択作動せしめた塗
   布ノズルを該塗布ロボツトの動作でワークの所定
   の塗布部位に沿つて移動させて塗布作業を行うと
   共に、ワークの塗布部位を把持するクランパーを
   該塗布ノズルの通過に際し開放させるようにした
   ことを特徴とするワークへのシーリング剤等の塗
   布方法。