JPH0432176Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、産業用ロボツト等の自動機と作業
者との協調作業に用いられる作業用テーブル装置
に関する。

従来の技術 例えば、接着剤の塗布作業に用いられるテーブ
ル装置として第８図および第９図に示す構造のも
のがある。

第８図および第９図は自動車のウインドガラス
の周縁部に接着剤を塗布する装置について例示し
ているもので、フレーム１上にはスライドテーブ
ル２があり、このスライドテーブル２が作業者Ｍ
によるガラス搬出入ステージS₁と、シーリングロ
ボツト３による塗布ステージS₂との間を直線往復
動するものである。すなわち、スライドテーブル
２は、シリンダ４のはたらきによりピニオン５と
ラツク６を介して往復動する。

そして、ガラス搬出入ステージS₁において作業
者ＭがウインドガラスＷをスライドテーブル２上
にセツトすると、吸着カツプ７やトグル式の複数
のクランパー８がウインドガラスＷを位置決め
し、スライドテーブル２はそのまま塗布ステージ
S₂までスライドして位置決めされる。スライドテ
ーブル２が位置決めされるのを持つてシーリング
ロボツト３が作動し、予めテイーチングされてい
る軌跡に沿つてシーリングガン９がウインドガラ
スＷに対して接着剤をビート状に塗布することに
なる。接着剤の塗布が完了するとスライドテーブ
ル２は再びガラス搬出入ステージS₁に戻されて、
作業者ＭによるウインドガラスＷの入れ換えが行
われる。

考案が解決しようとする問題点 上記のような従来のテーブル装置においては、
接着剤が塗布されたウインドガラスをガラス搬出
入ステージにおいて作業者が取り出し、代わつて
接着剤未塗布のウインドガラスを投入するという
作業を行なうことになるため、その間はシーリン
グロボツトが休止していることになり、ロボツト
の稼動率が低くなると同時にサイクルタイムが長
くなる。

また従来のテーブル装置においては、スライド
テーブルそのものに多数のクランパー等が付設さ
れているため、これらがガラス搬出入ステージで
の作業の障害となつて作業性が悪くなる。

問題点を解決するための手段 本考案は、ロスタイムの短縮と併せてマニユア
ル作業ステージでの作業性を改善しようとするも
のである。

具体的には、産業用ロボツトその他の自動機に
よる自動作業ステージと作業者によるマニユアル
作業ステージとの間を交互に直線往復動する２つ
のスライドテーブルを並設し、スライドテーブル
上には作業対象となるワークの位置決め基準とな
る位置決め基準部材を設けるとともに、自動作業
ステージでの自動機による作業遂行に先立つて前
記ワークを位置決め基準部材に押し付けてクラン
プするクランプ手段を前記自動作業ステージ側に
配設した構造とする。

自動作業ステージおよびマニユアル作業ステー
ジでの作業内容は、実施例に示す接着剤塗布作業
およびワークの搬出入作業のほか、例えば種々の
組立作業等も対象とすることができる。

作 用 本考案によれば、一方のスライドテーブルが自
動作業ステージに位置しているときには、他方の
スライドテーブルはマニユアル作業ステージに位
置していることになり、したがつて両ステージで
併行して作業を行なえる。

また、ワークをクランプするクランプ手段は自
動作業ステージに設置されているものであるか
ら、マニユアル作業ステージでの作業の障害とな
らない。

実施例 第１図および第２図は本考案のより具体的な一
実施例を示す図であり、第６図に示すように自動
車の二枚のリアクウオータガラスＷに接着剤を塗
布する装置について例示している。

第１図および第２図において、１０は水平なベ
ース、１１はベース１０上に設けられたガイドレ
ールであり、これらガイドレール１１上に２つの
スライドテーブル１２Ａ，１２Ｂが並設されてい
る。そして、ベース１０およびスライドテーブル
１２Ａ，１２Ｂにはそれぞれにラツク１３，１４
が設けられており、これらのラツク１３，１４に
対してシリンダ１５のピストンロツド先端に設け
たピニオン１６が噛み合つている。

したがつて、スライドテーブル１２Ａ，１２Ｂ
はシリンダ１５のはたらきによりガイドレール１
１上をスライドし、シーリングロボツト３による
自動作業ステージとしての接着剤塗布ステージS₂
と、作業者Ｍによるマニユアル作業ステージとし
てのガラス搬出入ステージS₁との間を交互に往復
動する。

また、ベース１０上において接着剤塗布ステー
ジS₂に対応する位置にはクランプ手段としてのク
ランパー１７が設けられている。そして、ガラス
搬出入ステージS₁においてワークとしてのリアク
ウオータガラスＷ（第６図）が載置されたスライ
ドテーブル１２Ａ，１２Ｂのいずれかが接着剤塗
布ステージS₂に移動すると、シーリングロボツト
３による接着剤塗布作業に先立つてクランパー１
７がスライドテーブル１２Ａまたは１２Ｂ上のリ
アクウオータガラスＷを位置決めすることにな
る。

第３図〜第６図はスライドテーブル１２Ａ，１
２Ｂの詳細について示しており、スライドテーブ
ル１２Ａ，１２Ｂ上には複数のバキユームカツプ
１８とパツド１９が立設されているほか、中央部
にはトグルクランプ機構２０が設けられている。

トグルクランプ機構２０は、第５図および第６
図に示すようにシリンダ２１のはたらきにより往
復動するクランプロツド２２と、クランプロツド
２２に対をなして軸支されたリンク２３と、スラ
イドテーブル側のブロケツト２４に対をなして軸
支されたリンク２５とを主体として構成される。
そして、第６図に示すように隣接するリンク２
３，２５同士を連結して四節リンク機構を構成す
るとともに、そのリンク２３，２５同士の連結部
に位置決め基準部材としてのクランプローラ２６
を軸支させている。したがつて、クランプロツド
２２の移動に応じて各クランプローラ２６が変位
することになる。尚、２７はクランプロツド２２
を規制しているガイドローラ、２８は固定式の位
置決めブロツクである。

２９は固定式の位置決めブロツク２８と対応す
る位置に設けられた可動式の位置決めブロツク
で、この可動式の位置決めブロツク２９はブラケ
ツト３０に支持されていて、ベース１０に固定さ
れたシリンダ３１のはたらきによりブラケツト３
０ごと移動する構成となつている。３２はガイド
バーである。

クランパー１７は、第６図および７第７図に示
すようにアーム３３の先端に一対のクランプロー
ラ３４を取り付ける一方、アーム３３そのものを
ベース１０側のブラケツト３５に対し回転可能に
軸支させたものである。そして、アーム３３の基
部がシリンダ３６のピストンロツド３６ａに連結
されていることから、アーム３３はシリンダ３６
のはたらきにより軸３７を中心として回転するこ
とになる。

以上のように構成されたテーブル装置は次のよ
うに作用する。

第１図および第２図において、２つのスライド
テーブル１２Ａ，１２Ｂはガラス搬出入ステージ
S₁と接着剤塗布ステージS₂との間を交互に往復動
するものであるから、例えば一方のスライドテー
ブル１２Ａがガラス搬出入ステージS₁に位置して
いるものとすると、他方のスライドテーブル１２
Ｂは接着剤塗布ステージS₂に位置している。

そして、ガラス搬出入ステージS₁にあるスライ
ドテーブル１２Ａに対し、第６図の実線位置にあ
るクランプローラ２６と位置決めブロツク２８と
を基準として作業者Ｍが２枚のリアクウオータガ
ラスＷをセツトする。この時の位置決めは比較的
ラフで十分であり、ガラスＷがセツトされるとバ
キユームカツプ１８がそれらのガラスＷを吸着支
持する。

続いてシリンダ１５が作動し、リアクウオータ
ガラスＷがセツトされた一方のスライドテーブル
１２Ａがガラス搬出入ステージS₁から接着剤塗布
ステージS₂へと移動し、同時に他方のスライドテ
ーブル１２Ｂが接着剤塗布ステージS₁からガラス
搬出入ステージS₁に移動する。

一方のスライドテーブル１２Ａが接着剤塗布ス
テージS₂に移動して停止すると、バキユームカツ
プ１８がリアクウオータガラスＷを解放し、代わ
つて第７図の仮想線位置で待機していたクランパ
ー１７のアーム３３がシリンダ３６のはたらきに
より回転し、そのクランプローラ３４がガラス端
面に当接してこれを押し付ける、その結果、クラ
ンパー１７とトグルクランプ機構２０のはたらき
により２枚のリアクウオータガラスＷの幅方向の
位置決めがなされる。

さらに、シリンダ３１のはたらきにより位置決
めブロツク２９が前進してリアクウオータガラス
Ｗを固定側の位置決めブロツク２８に押し付け
る。その結果、双方の位置決めブロツク２８，２
９のはたらきによりリアクウオータガラスＷの長
手方向の位置決めがなされることになる。

そして、上記のような位置決め完了を待つてシ
ーリングロボツト３が作動して、リアクウオータ
ガラスＷの周縁部にシーリングガン９により接着
剤を塗布することになる。

この接着剤塗布ステージS₂における作業と併行
して、ガラス搬出入ステージS₁においては作業者
Ｍが他方のスライドテーブル１２Ｂに上記と同様
の手順によりリアクウオータガラスＷをセツトす
る。

接着剤塗布ステージS₂での作業が完了すると、
再びバキユームカツプ１８がリアクウオータガラ
スＷを吸着する一方、クランパー１７とトグルク
ランプ機構２０および位置決めブロツク２９がそ
れぞれアンクランプ動作する。

この時には、他方のスライドテーブル１２Ｂに
対するガラスセツト作業が完了していることか
ら、接着剤塗布作業が完了したスライドテーブル
１２Ａが接着剤塗布ステージS₂側にクランパー１
７および位置決めブロツク２９を残したままシリ
ンダ１５のはたらきによりガラス搬出入ステージ
S₁に移動する一方、他方のスライドテーブル１２
Ｂが接着剤塗布ステージS₁に移動する。

そして、接着剤塗布ステージS₂ではスライドテ
ーブル１２Ｂ上のリアクウオータガラスＷについ
て上記と同様に接着剤塗布作業が行なわれ、他
方、ガラス搬出入ステージS₁では接着剤が塗布さ
れたガラスの搬出と、接着剤未塗布の新たなガラ
スの搬入とが行なわれ、以後は上記の動作を繰り
返す。

ここで、接着剤が塗布されたガラスの搬出は所
定の治具を用いて行なう。すなわち、作業者Ｍが
持つバキユームカツプ付きの治具（図示省略）を
リアクウオータガラスＷの下面に入れてそのガラ
スを吸着支持し、そのまま作業者が車体のガラス
開口部に接着固定することになる。この場合、ガ
ラス搬出入ステージS₁にはクランパー１７や位置
決めブロツク２９が存在しないために作業の障害
となるものがなく、作業性がすぐれる。

考案の効果 以上のように本考案によれば、自動作業ステー
ジおよびマニユアル作業ステージにおいて併行し
て作業を行なうことができることからサイクルタ
イムの短縮化を図れることはもちろん、マニユア
ル作業ステージには作業の障害になりやすいクラ
ンプ手段が存在しないために作業性がよく、作業
者の負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す平面図、第２
図は第１図の正面図、第３図は第６図の左側面
図、第４図は第６図の−線に沿う断面図、第
５図は第６図の−線に沿う断面図、第６図は
第１図のスライドテーブルの平面図、第７図は第
６図の−線に沿う断面図、第８図は従来のテ
ーブル装置の正面図、第９図は第８図の平面図で
ある。 ３……シーリングロボツト、１２Ａ，１２Ｂ…
…スライドテーブル、１７……クランプ手段とし
てのクランパー、２６……位置決め基準部材とし
てのクランプローラ、S₁……マニユアル作業ステ
ージとしてのガラス搬出入ステージ、S₂……自動
作業ステージとしての接着剤塗布ステージ、Ｗ…
…ワークとしてのリアクウオータガラス。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 自動機による自動作業ステージと作業者による
   マニユアル作業ステージとの間を交互に直線往復
   動する２つのスライドテーブルを並設し、スライ
   ドテーブル上には作業対象となるワークの位置決
   め基準となる位置決め基準部材を設けるととも
   に、自動作業ステージでの自動機による作業遂行
   に先立つて前記ワークを位置決め基準部材に押し
   付けてクランプするクランプ手段を前記自動作業
   ステージ側に配設したことを特徴とする作業用テ
   ーブル装置。