JPH0248655B2 - Tamaageisaiki - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複数のスピンドルを具備した延撚機等
の繊維機械のそれぞれのスピンドルに装着されて
いる糸パツケージを引抜いて延撚機等の外側の糸
パツケージ載置所定位置に移載するために用いら
れる玉揚移載機に関する。より詳しくは、延撚機
等のそれぞれのスピンドルに装着されている糸パ
ツケージの上部を着脱自在にした糸パツケージ把
持機構と、該糸パツケージ把持機構を糸パツケー
ジ把持位置と糸パツケージ解放位置間で往復させ
る糸パツケージ把持機構移動機構を含んで成り、
前記延撚機等の機台に沿つて移動可能な玉揚移載
機に関する。

〔従来の技術〕

近年、繊維又は糸製造工程における玉揚げ作業
では、パーン等の糸パツケージ重量の増大に伴
い、もはや人力による玉揚げ作業は限界にきてい
る。したがつて、単に省力化を目的とするだけで
なく糸パツケージの延撚機等の糸パツケージ形成
機からの引抜きおよび搬送を完全自動化すること
は繊維又は糸製造工程において必須な要件となつ
てきている。一方繊維産業全般についてももはや
量の拡大は大きくは望めず既存製造設備を有効に
活用し且つ徹定した自動化による合理化を行なう
ことによりコスト競争力をつける必要がある。と
ころで既存の繊維又は糸製造工程は一般的に延撚
機等で巻き上げられた糸パツケージを、延撚機等
の１台分の糸パツケージをまとめて１台の台車に
収納し次工程の後処理又は検査包装工程へと搬送
するシステムとなつている。従つて既存の延撚機
等を大きく改造することなく機台前面を走行しス
ピンドル上のパーンの上部を逐次把持して引抜き
台車上のペグに収納する自動玉揚移載機を如何に
隣接する２台の延撚機等間の狭い空間に配置して
効率良く作動させるかが、繊維又は糸の製造工場
の自動化を達成するために最も重要な課題となつ
ている。

従来公知の自動玉揚移載方法としては、自動玉
揚移載機を延撚機等の機台前面を逐次走行させな
がら糸パツケージを抜取つて自動玉揚移載機内に
一担取込み、操作終了後に払出しステーシヨン迄
走行して糸パツケージを払出す方式か、あるいは
延撚機等機台前に延撚機等のスピンドルと等ピツ
チで並列されたペグを有するトレーを配置し、ト
レー上のそれぞれのペグ上に糸パツケージを移載
する方法（例えば特公昭57−373参照）等が用い
られている。

前記従来公知の自動玉揚移載方法の前者の方法
では取込んだ糸パツケージを収容する空間を自動
玉揚移載機内に設けることを要し、そのために自
動玉揚移載機自体の幅（延撚機間の間隔の方向の
幅）が広くならざるを得ず、現在広くて２ｍ、狭
ければ１ｍ以下である延撚機間の空間で作動させ
ることができないという問題が発生する。

一方後者の方法、すなわちスピンドルから玉揚
げされた糸パツケージをトレーに収納する方式の
場合はトレーを各延撚機等の機台前面に配列する
という大幅な設備改造が必要となりさらに次工程
への搬送方法としてトレーのまま搬送する方式を
採用するならば工場内にトレー搬送ラインを布設
するという非常に実現困難な設備改造が必要とな
る。従つて一担玉揚げされた糸パツケージを延撚
機等の機台端に改めて別の搬送手段例えば糸パツ
ケージ台車に糸パツケージを移載することの必要
が生じるなどの問題がある。このように後者の方
法では延撚機等の機台毎に全台トレーを設置する
とか各機台端毎に専用台車等の搬送手段への移載
装置を設置する事が必要になりさらに次工程への
ベルトコンベア等の搬送手段の設置が必要にもな
り、かかる大巾な設備改造を既存工場に対して行
なうことは経済的にもスペース的にも実質的に不
可能である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は従来公知の自動玉揚移載方法の有する
前述の問題点を解消して、延撚機等の機台間隔が
狭い場合にも実施でき、且つ実施に際して延撚機
等の移設や延撚機等の設置工場の改修を必要とし
ない自動玉揚方法を実施するのに好適な自動玉揚
移載機を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の目的は複数のスピンドルを具備した延
撚機等の繊維機械のそれぞれにスピンドルに装着
されている糸パツケージの上部を着脱自在に把持
可能な糸パツケージ把持機構と、該糸パツケージ
把持機構を糸パツケージ把持位置と糸パツケージ
解放位置間で往復させる糸パツケージ把持機構移
動機構を含んで成り、前記繊維機械の長手方向に
移動可能な玉揚移載機において、 前記糸パツケージ把持機構移動機構が、その一
端が糸パツケージ把持機構に連結されて繊維機械
の長手方向に沿つて延びるアームと、該アームの
後端と玉揚移載機本体の間に設けられて、前記糸
パツケージ把持機構を垂直平面内で移動させるリ
ンク機構と、玉揚移動機の台車に対して前記玉揚
移載機本体を垂直軸を中心として回転させる回転
機構と、前記リンク機構の作動と前記回転機構の
作動を所定の計画にしたがつて行わせる、シーケ
ンサと位置決め装置から成るプログラムコントロ
ーラを含んで成る玉揚移載機によつて構成され
る。

本発明による玉揚移載機は主として合成繊維製
造工場の延撚機に対して用いることができる。し
かし糸パツケージが形成される機械であればどの
ようなタイプの機械に対しても用いることができ
る。

〔実施例〕

以下本発明による玉揚移載機の好ましい一実施
例を示す添付図面を参照して本発明を詳述する。
なお添付図面および以下の説明は本発明の一実施
例としてのみ示すものであつて、それらは本発明
の玉揚移載機を限定するものではなく、本発明は
特許請求の範囲内において本実施例から自由に変
更・修正し得るものであることは勿論である。

第１図に本発明による玉揚移載機の一実施例の
斜視図を示す。第１図に示すように、玉揚移載機
１はアーム装置２とアーム装置２の先端に設けら
れたパーン把持装置（糸パツケージ把持機構）３
と、アーム装置２を介してパーン把持装置３を垂
直平面内で所望の位置に向けて移動させる複数の
駆動機構が載置されている玉揚移載機本体４と、
玉揚移載機本体４を支え且つ玉揚移載機１を移動
させるのに役立つ駆動車輪１０３および従動車輪
１０４とを具備する台車５を含んで成る。なお台
車５の上に玉揚移載機１の各種機構の駆動に用い
られるバツテリ１０と、各駆動機構の作動および
その作動のコントロールに用いられるコンプレツ
サ９、位置決め装置８およびシーケンサ７が適当
なケースに収容されて台車５上に玉揚移載機本体
４と一体になつて配置されている。台車５は駆動
車輪１０３をモータM₁で駆動することによつて
移動される（第１７図）。又図示していない連結
器によつて専用台車６に連結することができる
（第１４図）。又台車５の延撚機側には固定走行ロ
ーラ１０５と上下動走行ローラ１０６が設けら
れ、玉揚移載機１が延撚機１１０に沿つて移動す
るときには、延撚機１１０の足踏台１１１の一端
を前記走行ローラ１０５，１０６がはさみ込むよ
うに構成されている。前記玉揚移載機本体４は台
車５上に取付けられた固定軸３３にスラストベア
リング３２を介して載置されているので（回転機
構）、垂直軸のまわりに回動可能である（第５
図）。

次にアーム装置２について説明する。アーム装
置２は第１図、第２図に示すように４本のアー
ム、すなわち第１アーム１１、第２アーム１２、
第３アーム１３および第４アーム１４とが互いに
平行四辺形の形状にピン１６，１７，１８，１９
によつて組合されることによつて形成されてお
り、第３アーム１３はピン１９の位置よりさらに
外側に延び、その先端にピン２０で垂直金具２３
が回動自在に取付けられている。パーン把持装置
はこの垂直金具２３に取付けられる。

第３アーム１３のピン１８、ピン１９間の部分
１３ｂ、第１アーム１１、第２アーム１２および
第４アーム１４によつてリンク機構が形成され
る。この実施例では、特許請求の範囲でいう「そ
の一端が糸パツケージ把持機構に連結されて繊維
機械の長手方向に延びるアーム」は第３アーム１
３のピン１９からパーン把持装置３に至る部分１
３ａに相当する。

一方第１アーム１１はピン１６の位置よりさら
に外側に延びている。垂直金具２３の先端に第３
アーム１３に平行に且つ第３アーム１３と長さの
等しいバー２５５の端部が回動自在に取付けられ
ている。バー２５の他端は、ピン１８に第１アー
ム１１と第３アーム１３と共に回動自在に取付け
られたＬ型金具２２に取付けられている。第１ア
ーム１１の外側にも同様に第１アーム１１と同じ
長さを有するバー２４が一端を前記Ｌ型金具２２
に、他端をコ型チヤンネル４５に固定してある平
行金具２１に取付けてある。第１アーム１１の下
方端とコ型チヤンネル４５はピン１５で同軸上に
回動自在に取付けられている。前記バー２４，２
５、Ｌ型金具２２を第１アーム１１と第３アーム
１３と並設することにより、垂直金具２３を、し
たがつて垂直金具２３の下方に取付けられたパー
ン把持装置３を、アーム１１，１２，１３の移動
中に常に垂直に保つことができる。第２アーム１
２は第３アーム１３とピン１９で回動自在に取付
けてあり、その他端は第４アーム１４の下端と共
にコ型チヤンネル５８にピン１７で回動自在に取
付けられている（第７図、第８図）。

パーン把持装置３を上下動させるためのパワー
シリンダ４１は上下駆動装置取付フレーム４２に
取付ボルト４３で固定される。ピストンロツド４
４はコ型チヤンネル４５の側面部に固定してあ
る。さらに前記ピンの両端にはレール４７ａ，４
７ｂ；４７a′，４７b′にそれぞれ接触するコロ４
６ａ，４６ｂが設けられている。前記レール４７
ａ，４７ｂ；４７a′，４７b′は第３図および第４
図に明らかに示されるように垂直方向に平行に設
けられたフレーム３１ａ、フレーム３１ｂにそれ
ぞれ固定されている。パワーシリンダ４４を作動
するとコ型チヤンネル４５が上下動し、それによ
つてパーン把持装置３が上下動することになる。

パーン把持装置３を水平方向に移動させるため
のパワーモータ５１は第２図および第７図に示す
ように、フレーム３１ａ、フレーム３１ｂに固定
して設けられ、パワーモータ５１の軸５２の先端
に駆動ギヤー５３、これに係合するように従動ギ
ヤー５４が設けられる。従動ギヤー５４は支持金
具５６ａ，５６ｂに支えられたボールねじ５５の
端部に設けられている。ボールねじ５５にはコ型
チヤンネル５８が固定されているボールねじホル
ダ５７が介入して設けられている。コ型チヤンネ
ル５８は第２アーム１２と第４アーム１４とを支
えるピン１７に取付けられており、ピン１７の両
端にコロ６０ａ，６０ｂが取付けられている。一
方フレーム３１ａ，３２ｂの内側にはレール５９
ａ，５９ｂ；５９a′（図示されない）、５９b′が設
けられ、前記コロ６０ａ，６０ｂはこれらレール
に案内されて移動する。したがつてパワーモータ
５１を作動するとコ型チヤンネル５８が水平移動
し、それによつてパーン把持装置が平行移動す
る。

次にパーン把持装置を延撚機の前面に対して接
近又は離間させるためのパワーシリンダ３４につ
いて第５図および第６図を参照して説明する。パ
ワーシリンダ３４はその固定端を台車５に固定し
てある取付金具３６に取付ピンで取付けてある。
パワーシリンダ３４のピストンロツド３５はフレ
ーム３１ａの下端部に設けたフレーム取付金具３
８にロツド取付ピン３９で回動自在に取付けてあ
る。前述のように、玉揚移載機本体４はスラスト
ベアリング３２を介して台車５に載置されている
ので、パワーシリンダ３４を作動すると固定軸３
３を中心としてフレーム３１ａ，３１ｂが回動
し、それによつてパーン把持装置３が延撚機のス
ピンドルに接近するか離間するように移動するこ
とができる。

パーン把持装置３は第９図、１０図および１１
図に示すように、複数のチヤツク７９（この実施
例の場合は５個）を含んで構成される。パーン把
持装置３のチヤツクフレーム７１上にオイルシリ
ンダ９３をピン９４で回動自在に取付けてある。
それぞれのチヤツク７９はベアリングホルダ８１
とスライドベアリングホルダ８２ａ，８２ｂ，８
２ｃ，８２ｄにそれぞれチヤツク取付器具８０で
取付けてある。さらにベアリングホルダ８１とス
ライドベアリングホルダ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ
および８２ｄはシヤフト７２に同軸に配置されて
いる。第１０図において右側の２つのチヤツクは
中央のチヤツクに幅寄せされて示され（そのチヤ
ツク間の幅は専用台車のペグ間の距離に相当す
る）、左側の２つのチヤツクは中央のチヤツクに
未だ幅寄せされていない状態（延撚機のスピンド
ル間隔に対応する間隔を有する状態）で示されて
いる。基板７３上にピツチ調整長孔８３，８４が
設けられており、さらにカーソル７７ａ，７７ｂ
にもピツチ調整長孔８５が設けられている。ピツ
チ調整長孔８４，８５の長手方向長さはピツチ調
整長孔８３の長手方向長さの1/2に設定されてい
る。基板７３の中央部に設けた基板取付金具９６
を介して基板７３はピストンロツド９５に連結さ
れている。幅寄せ駆動のシリンダ７４ａ，７４ｂ
の端部は基板７３に固定され、それぞれの幅寄せ
駆動のシリンダ７４ａ，７４ｂに対応するピスト
ンシリンダ７６ａ，７６ｂの端部はカーソル７７
ａ，７７ｂにそれぞれに固定される。前述のよう
にパーン把持装置３に長さの異る２種類のピツチ
調整長孔８３，８４，８５を設けることにより、
複数のチヤツク間の間隔は延撚機上のスピンドル
ピツチから専用台車上のペグ１０１のピツチへ、
あるいはその逆に変更可能である。

チヤツク７９の構造は第１２図および第１３図
に示すように、チヤツクボデイ８６の下面にパー
ンの頭部を挿入することのできる開口８７が設け
られている。開口８７の内側に沿つてゴムチユー
ブ８８が設けられており、ゴムチユーブ８８の内
側に樹脂製把持具９０が設けられている。樹脂製
把持具９０は第１３図に示すようにＣ形状のスプ
リング９１に支えられ、間隙９２を有して配置さ
れた４片の樹脂片から成る。したがつてチヤツク
ボデイ８６の側面の孔８９から圧縮空気が送入さ
れるとゴムチユーブ８８が膨張し、それによつて
樹脂製把持具９０の各構成樹脂片はスプリング９
１に沿つて相互に近接する。その結果開口８７に
挿入されたパーンの頭部は樹脂片で確実に把持さ
れることになる。樹脂製把持具９０を用いている
ので、パーンの把持力が強くなると共にパーンの
頭部をきずつけることがない。

第２図に示すように、垂直金具２３とパーン把
持装置３のチヤツクフレーム７１をオイルシリン
ダ１３０を介して接続し、さらに台車５とフレー
ム３１ａの下端部をオイルシリンダを介して接続
する。両方のオイルシリンダ１３０，１３１の入
口と出口とを図示していない管で接続することに
より、オイルシリンダ１３０のピストンロツドを
短縮させた時にオイルシリンダ１３１のピストン
ロツドが伸長するように構成することができる。
この場合配管の内部とオイルシリンダ１３０，１
３１の内部は油で充満されている。このように構
成することにより、アーム装置２が回動した時に
パーン把持装置３を延撚機のスピンドル列に常に
平行にすることができる。

次にチヤツク７９を回動する機構を第１１図お
よび第１６図に基づいて説明する。オイルシリン
ダ９３を作動してピストンロツド９５を下げると
ピン９７を中心として基板７３が回動し、その結
果第１６図に示すようにチヤツク７９が反時計方
向に回されることになる。

本発明による玉揚移載機の第１図に示した実施
例においては、第１図に示すように玉揚移載機の
延撚機の長手方向の長さが900mm、延撚機の機台
間隔の方向の長さが800mmであつて、従来公知の
玉揚移載機のサイズより大幅に小型である。延撚
機の機台間隔は、大きくて２ｍ、小さい場合には
１ｍを割る場合もあるので、本発明による玉揚移
載機であればこのように狭い機台間隔の場合にも
用いることができる。

実施例においては、玉揚げされたパーンは専用
台車に収納されるように説明されているが、専用
台車でなく、従来公知のトレーを用いて回収する
ようにしてもよい。

〔作用〕

次に本発明による玉揚移載機を用いて延撚機上
のスピンドルからパーンを引抜いて専用台車に移
載する作動を順を追つて説明する。

なお作動の説明に際しては説明をより明らかに
するために、前記第１、第２、第３図等で示され
たパワーモータ５１をM_X、パワーシリンダ３４
をM_Y、パワーシリンダ４１をM_Z、第１４図の走
行駆動モータ１０２をM1、第１図に示されたコ
ンプレツサー９をM2パルスエンコーダをPGと表
示し、それぞれのパルスエンコーダをPG_X、
PG_Y、PG_Z、と表示することにする。

予備ステツプ 足踏台１１１に固定走行ローラー１０５を接触
させ、上下動走行ローラー１０６を上昇させて足
踏台１１１の凸部を互のローラー部ではさみつけ
る。次に専用台車６を台５にクランプ金具で連結
させる。第１４図は連結された状態を示す。玉揚
移載機１の自動動作を開始する前にアーム１３の
パーン把持装置３を下記の３条件を満たす位置に
調節する。Ｚ軸方向において、把持機構の最下
部がスピンドル１１２上のパーン１００頭部より
も数mm高い位置。Ｘ軸方向において、把持機構
の中心が目標パーンと、その１つ手前のパーンの
間にある位置。（目標パーンとは例えば５本把持
する場合、真中のパーン１００のことである。）
Ｙ軸方向においては、可能な限り延撚機１１０
に近く把持装置３をＸ軸方向へ移動しても延撚機
１１０の部品に接触することのない位置。この３
つの条件を満足する位置を原点とよぶ。

以上の操作により玉揚移載機の自動玉揚移載作
業の準備が完了し、下記ステツプによつて玉揚移
載作業が行なわれる（第１９図制御系統図参照）。

ステツプ１ 第１７図に示すM_Yを起動し、位置決め装置８
でM_Yを制御して、位置決め装置８に設定されて
いるＹ軸上の点Y₁₀₀までチヤツク７９を移動する
（第２０−１図、第２０−２図参照）。

（位置Y₁₀₀は、PG_Yのパルス列を位置決め装置
８でカウント積算して割出す）。

ステツプ２ 第１７図に示すM_Xを起動し、シーケンサ７で
M_Xを制御して光電センサＳ１が仕切板１０７に
近接して動作するまでＸ軸方向にチヤツク７９を
移動し、Ｓ１が動作したらM_Xを停止する（第２
１図参照）。これでＸ軸方向の位置決めが完了す
る。

ステツプ３ 第１７図に示すM_Yを起動し、シーケンサ７で
M_Yを制御して光電センサＳ２−１，Ｓ２−２が
仕切板１０７に近接して動作するまでＹ軸方向に
チヤツクを移動し、Ｓ２−１，Ｓ２−２の両方が
動作したらM_Yを停止する（第２２−１図、第２
２−２図参照）。これでＹ軸方向の位置決めが完
了する。

ステツプ４ 第１７図に示すM_Zを起動し、シーケンサ７で
M_Zを制御してチヤツク７９をＺ軸方向に下降し、
チヤツク７９頭部のリミツトスイツチＳ５が動作
したらM_Zを停止する（第２３−１図、第２３−
２図参照）。

ステツプ５ チヤツク７９にシーケンサ７で第１７図を示す
M2を制御して発生させた定圧の圧気を給気し、
パーン１００の頭部を把持する（第２４図参照）。

ステツプ６ 第１７図に示すM_Zを起動し、位置決め装置８
でM_Zを制御して、位置決め装置８に設定されて
いるＺ軸上の点Z₁₀₀までパーン１００を上昇する
（第２５図参照）。

（位置Z₁₀₀は、PG_Zのパルス列を位置決め装置
８でカウント積算して割出す）。

ステツプ７ Ｚ軸上のZ₁₀₀に到したら、第１７図に示すM_Y
を起動すると同時に、オイルシリンダー９３を伸
長し、チヤツク７９を15゜傾むけ、合成速度V_Dの
ベクトル角が、15゜となる様に、M_Y、M_Zの速度
V_YとV_Zを位置決め装置で制御し、パーン１００
を15゜の向きに抜き出す（第２６図参照）。

ステツプ８ ステツプ７、同時に、第１７図に示すM_Xを起
動し、合成速度Ｖの向きが仕切板１０７に対して
平行になる様に、M_Xの速度V_Xを位置決め装置８
で制御して、パーン１００が仕切板１０７に触れ
ない様に仕切板間から第２７−１図の状態でＹ軸
上の点まで抜き出す。パーン１００の先端１００
ａがY₂₀₀に到達し、パーン１００が仕切板間か
ら、抜き出たら、M_Xを停止する（M_Y、M_Zは、
運転継続する）。M_Xを起動せず、速度V_Yのみで
パーン１００を仕切板間から抜き出すと、第２７
−２図に示すようにパーン１００が仕切板１０７
に触れることになる。

（位置Y₂₀₀は、位置決め装置８でPG_Yのパルス
列をカウント積算して割出す）。

ステツプ９ 第１７図で示すM_X、M_Y、M_Zの運転で、パー
ン１００をスピンドル１１２より抜き出した後、
把持装置３を座標P1（X₁、Y₀、Z₁）まで移動し、
P1（X₁、Y₀、Z₁）に位置決めする。位置決め完
了後、M_X、M_Y、M_Zを停止する。これで粗位置
決めが完了する。位置決め動作は、位置決め装置
８に設定されているP1（X₁、Y₀、Z₁）に一致す
るようM_X、M_Y、M_Zを制御して、行なわれる
（第２８−１図、第２８−２図参照）。（位置Y₀
は、PG_Yのパルス列を位置決め装置８でカウント
積算して割出す）。

（次の玉揚時は、座標P2に位置決めする。玉
揚する毎に順次、位置決め座標は位置決め装置８
で変える。最後の玉揚時の、位置決め座標はP15
となる。） ステツプ10 第９図に示すエアシリンダー７４ａ，７４ｂの
ロツドを伸長し、チヤツク７９の巾寄せを行な
い、パーン１００相互の間隔170mmをペグ１０１
の間隔150mmに合せる（第２９−１図、第２９−
２図参照）。

ステツプ11 オイルシリンダー９３のロツドを短縮して、チ
ヤツク７９を87゜回転し、ペグ１０１の傾き72゜
と、パーン１００の傾きを合せる（第３０図参
照）。

ステツプ12 エアシリンダー１２１を伸長し、検知棒１２０
を振り降す（第３１−１図、第３１−２図参照）。

ステツプ13 第１７図に示すM_Yを起動し、検知棒１２０の
先端をＹ軸上の点Y₃₀₀まで移動する。位置決め動
作は、位置決め装置８に設定されているY₃₀₀と一
致するよう位置決め装置８でM_Yを制御して行な
われる（第３２図参照）。

（位置Y₃₀₀は、PG_Yのパルス列をカウント積算
して割出す）。

ステツプ14 第１７図に示すM_Zを起動し、光電センサＳ３
がペグ１０１を検知して動作するまでパーン１０
０をＺ軸方向に下降する。光電センサＳ３がペグ
１０１を検知したらM_Zを停止する（第３３図参
照）。

（これでＺ軸方向のパーン１００の精密な位置
決めが完了する）。

ステツプ15 第１７図に示すM_Xを起動し、光電センサＳ３
がペグ１０１を検知して動作するまで、パーン１
００をＸ軸方向に横移動する。光電センサＳ４が
ペグ１０１を検知したらM_Xを停止する（第３４
図参照）。（これでＸ軸方向のパーン１００の精密
な位置決めが完了する）。

ステツプ16 エアシリンダー１２１のロツドを短縮し、検知
棒１２０を振り上げて、第１７図で示すM_Y、M_X
を起動し、合成速度のV₀のベクトル角が72゜とな
る様にM_Y、M_Zの速度V_YとV_Zを位置決め装置８
で制御し、パーン１００を72゜の向き押し込み、
（ペグの傾き72゜に合せて、押込む）位置決め装置
８に設定されている。Ｙ軸の点Y₄₀₀に達したら
M_Y、M_Zを停止する（第３５図参照）。（位置Y₄₀₀
は、PG_Yのパルス列を、位置決め装置でカウント
積算して割出す）。

ステツプ17 ステツプ16でM_Y、M_Zを停止すると同時に、チ
ヤツク７９の把持を解除する。解除されたパーン
１００は、自重により、ペグ１０１の傾き方向に
移動して、ペグ１０１に挿入される（第３６図参
照）。

ステツプ18 第１７図で示すM_X、M_Y、M_Zを起動し、位置
決め装置８に設定されているＸ、Ｙ、Ｚ軸上の原
点X₀、Y₄₀₀、Z₂₀₀まで位置決め装置８でM_X、
M_Y、M_Zを制御してチヤツク７９を移動し位置決
め完了後、M_X、M_Y、M_Zを停止する（第３７−
１図、第３７−２図参照）。

ステツプ19 第１７図で示すM1を起動し、シーケンサ７で
M1を制御して、玉揚移載機１は、延撚機１１０
前面を走行して、次の玉揚位置にセツトされてい
るマーカー１０９をマーカー検知器１０８で検知
したら、M1を停止して玉揚移載機１は、マーカ
ー１０９の位置で停止する（第１４図参照）。

以下ステツプ１からの各ステツプが繰返されて
延撚機上のパーンが順次玉揚げされて専用台車に
移載されることになる。

〔発明の効果〕

本発明は前述のように構成されているので、本
発明の玉揚移載機による玉揚移載作業は延撚機等
の配置間隔が狭い工場内においても、実施するこ
とができ、又実施に際して延撚機等の機台および
その周辺の改造改修あるいは延撚機の移転等を行
う必要がない。さらに又本発明による玉揚移載機
は、延撚機とは独立しているので多数の延撚機に
併用して用いることができるので、玉揚移載作業
の自動化をより少い設備投資額で達成することが
できる。

又糸パツケージ載置所定位置を従来、延撚機等
に付属して用いられている糸収納台車にして本発
明を実施すれば糸パツケージを玉揚移載後の運搬
も容易であり、且つ設備投資をより少くすること
ができる。

又糸パツケージ把持機構の前面に対して接近又
は離間させる作動を回動可能に構成したアームを
用いて行うように構成すれば本発明による玉揚移
載機の構造をより簡単なものにし、且つ作動をよ
り確実にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による玉揚移載機の一実施例を
示す斜視図であり、第２図は第１図に示した玉揚
移載機の略示正面図であり、第３図は第１図に示
した玉揚移載機の略示側面図であり、第４図は第
１図に示した玉揚移載機の平面図であり、第５図
は第６図の線−による回転駆動装置の略示平
面図であり、第６図は第５図の線−による側
断面図であり、第７図は第８図の線−による
第２アーム駆動機構の要部を示す略示正面図であ
り、第８図は第２アーム駆動機構の要部の略示平
面図であり、第９図はパーン把持機構の略示平面
図であり、第１０図はパーン把持機構の略示正面
図であり、第１１図は第１０図の線XI−XIによる
パーン把持機構の側面図であり、第１２図はチヤ
ツクの側断面図であり、第１３図は樹脂製把持具
の平面図であり、第１４図は玉揚移載機をパーン
運搬用専用台車に連結した状態で示す正面図であ
り、第１５図は延撚機と玉揚移載機との関係位置
を示す側面図であり、第１６図はチヤツク回転角
の位置決め機械を略示する側面図であり、第１７
図は玉揚移載機の各機構を作動させるそれぞれの
アクチユエータの取付系統を示す正面図であり、
第１８図は第１７図同様にアクチユエータの取付
系統を示す平面図であり、第１９図はそれぞれの
アクチユエータの制御系統図であり、第２０図か
ら第３７図迄の各図は玉揚移載機の作動の各ステ
ツプに対応する玉揚移載機の各構成成分の位置を
説明する図であつて、下記の対応関係を有する。
第２０−１図（平面図）と第２０−２図（側面
図）……ステツプ１、第２１図……ステツプ２、
第２２−１図（平面図）と第２２−２図（側面
図）……ステツプ３、第２３−１図（一部断面正
面図）と第２３−２図（側面図）……ステツプ
４、第２４図……ステツプ５、第２５図……ステ
ツプ６、第２６図……ステツプ７、第２７−１図
（平面図）と第２７−２図（平面図）……ステツ
プ８、第２８−１図（パーンの載置位置がモデル
的に示されている専用台車の略図正面図）と第２
８−２図（側面図）……ステツプ９、第２９−１
図（幅寄せ前のパーン配置を示す正面図）と第２
９−２図（幅寄せ後のパーン配置を示す正面図）
……ステツプ10、第３０図……ステツプ11、第３
１−１図（平面図）と第３１−２図（側面図）…
…ステツプ12、第３２図……ステツプ13、第３３
図……ステツプ14、第３４図……ステツプ15、第
３５図……ステツプ16、第３６図……ステツプ
17、第３７−１図（平面図）と第３７−２図（側
面図）……ステツプ18。 １……玉揚移載機、２……アーム装置、３……
パーン把持装置、４……玉揚移載機本体、５……
台車、６……専用台車、７……シーケンサ、８…
…位置決め装置、９……コンプレツサ、１０……
バツテリ、１１……第１アーム、１２……第２ア
ーム、１３……第３アーム、１４……第４アー
ム、３０……回転駆動装置、３４……Ｙ方向駆動
パワーシリンダ、４１……Ｚ方向駆動パワーシリ
ンダ、５１……Ｘ方向駆動パワーモータ、７４
ａ，７４ｂ……チヤツク幅寄せエアシリンダ、７
９……チヤツク、９３……チヤツク回転オイルシ
リンダ、１０２……玉揚移載機走行駆動モータ、
１２０……検知棒、１２１……検知棒シリンダ、
S₁，S_2-1，S_2-2，S₃，S₄……センサ、S₅……リミ
ツトスイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のスピンドルを具備した延撚機等の繊維
   機械のそれぞれのスピンドルに装着されている糸
   パツケージの上部を着脱自在にした糸パツケージ
   把持機構と、該糸パツケージ把持機構を糸パツケ
   ージ把持位置と糸パツケージ解放位置間で往復さ
   せる糸パツケージ把持機構移動機構を含んで成
   り、前記繊維機械の機台に沿つて移動可能な玉揚
   移載機において、 前記糸パツケージ把持機構移動機構が、その一
   端が糸パツケージ把持機構に連結されて繊維機械
   の長手方向に沿つて延びるアームと、該アームの
   後端と玉揚移載機本体の間に設けられて、前記糸
   パツケージ把持機構を垂直平面内で移動させるリ
   ンク機構と、玉揚移載機の台車に対して前記玉揚
   移載機本体を垂直軸を中心として回転させる回転
   機構と、前記リンク機構の作動と前記回転機構の
   作動を所定の計画にしたがつて行わせる、シーケ
   ンサと位置決め装置から成るプログラムコントロ
   ーラを含んで成る玉揚移載機。