JPH0250833B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0250833B2 JPH0250833B2 JP59215030A JP21503084A JPH0250833B2 JP H0250833 B2 JPH0250833 B2 JP H0250833B2 JP 59215030 A JP59215030 A JP 59215030A JP 21503084 A JP21503084 A JP 21503084A JP H0250833 B2 JPH0250833 B2 JP H0250833B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gun
- welding
- workpiece
- arm
- bracket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はピンチヤータイプの溶接ガンを直交
座標型ロボツトにて３軸方向に直線移動させ乍ら
スポツト溶接を行う溶接装置でもつて角度変化の
あるワークの被溶接面をスポツト溶接するように
した溶接方法に関するものである。
座標型ロボツトにて３軸方向に直線移動させ乍ら
スポツト溶接を行う溶接装置でもつて角度変化の
あるワークの被溶接面をスポツト溶接するように
した溶接方法に関するものである。
例えば自動車の車体の組立て工程において各種
部品（ワーク）のフランジを重合させてスポツト
溶接する場合、近時、作業の自動化並びに無人化
を計つて生産効率を向上させるためにロボツトを
用いた溶接装置が広く採用されている。
部品（ワーク）のフランジを重合させてスポツト
溶接する場合、近時、作業の自動化並びに無人化
を計つて生産効率を向上させるためにロボツトを
用いた溶接装置が広く採用されている。
溶接装置に用いられるロボツトには、通常直交
座標型ロボツト、極座標型ロボツト、或いは間接
型ロボツト等があり、各用途に応じて用いられて
いる。例えばワークの直線部をスポツト溶接する
場合には、安価な直交座標型ロボツトを用いた溶
接装置が用いられている。
座標型ロボツト、極座標型ロボツト、或いは間接
型ロボツト等があり、各用途に応じて用いられて
いる。例えばワークの直線部をスポツト溶接する
場合には、安価な直交座標型ロボツトを用いた溶
接装置が用いられている。
前記溶接装置は、例えば第３図に示す様に、直
交座標型ロボツト（図示せず）の腕１にガンブラ
ケツト２を取付け、当該ガンブラケツト２の上端
に一対の溶接電極３ａ，３ａを開閉動作させるピ
ンチヤータイプの溶接ガン（以下単にピンチヤー
ガンと称す）３を枢軸４にて枢着した構造を有し
ている。そして溶接時には、ロボツトの腕１及び
ガンブラケツト２を３軸方向に直線移動させてピ
ンチヤーガン３をワーク５の結合フランジ６の下
方に沿つて移動させ乍らピンチヤーガン３を加圧
シリンダ７にて開閉動作させて、結合フランジ６
を一定間隔毎にスポツト溶接している。
交座標型ロボツト（図示せず）の腕１にガンブラ
ケツト２を取付け、当該ガンブラケツト２の上端
に一対の溶接電極３ａ，３ａを開閉動作させるピ
ンチヤータイプの溶接ガン（以下単にピンチヤー
ガンと称す）３を枢軸４にて枢着した構造を有し
ている。そして溶接時には、ロボツトの腕１及び
ガンブラケツト２を３軸方向に直線移動させてピ
ンチヤーガン３をワーク５の結合フランジ６の下
方に沿つて移動させ乍らピンチヤーガン３を加圧
シリンダ７にて開閉動作させて、結合フランジ６
を一定間隔毎にスポツト溶接している。
上記従来の溶接装置は、ロボツトの構造上、ピ
ンチヤーガンが垂直方向或いは水平方向に配置さ
れており、しかも、ロボツトは予めワーク５のス
ポツト点に対応する位置が教示されており、その
教示点に対してピンチヤーガン３を垂直方向或い
は水平方向から対向するように教示されているた
め、ワーク５の結合フランジ６の被溶接面が垂直
方向或いは水平方向に延びていないと溶接できな
いといつた問題があつた。即ち、ワーク５の結合
フランジ６に角度変化がついており、スポツト点
に対して被溶接面が傾斜していると、第４図に示
す様に、ピンチヤーガン３が結合フランジ６を正
確に挾持できずにスポツト溶接を行えないといつ
た問題がある。従つて自動車の車体を構成する部
品のように直線部と傾斜部とが共存しているワー
クでは、従来の安価の溶接装置での溶接が行え
ず、直線移動に加えて回転移動も行える高価な極
座標型ロボツトや多関節型ロボツトを使用せねば
ならず、設備費が非常に高くついていた。
ンチヤーガンが垂直方向或いは水平方向に配置さ
れており、しかも、ロボツトは予めワーク５のス
ポツト点に対応する位置が教示されており、その
教示点に対してピンチヤーガン３を垂直方向或い
は水平方向から対向するように教示されているた
め、ワーク５の結合フランジ６の被溶接面が垂直
方向或いは水平方向に延びていないと溶接できな
いといつた問題があつた。即ち、ワーク５の結合
フランジ６に角度変化がついており、スポツト点
に対して被溶接面が傾斜していると、第４図に示
す様に、ピンチヤーガン３が結合フランジ６を正
確に挾持できずにスポツト溶接を行えないといつ
た問題がある。従つて自動車の車体を構成する部
品のように直線部と傾斜部とが共存しているワー
クでは、従来の安価の溶接装置での溶接が行え
ず、直線移動に加えて回転移動も行える高価な極
座標型ロボツトや多関節型ロボツトを使用せねば
ならず、設備費が非常に高くついていた。
この発明は、直交座標型ロボツトの腕部にガン
ブラケツトを介してピンチヤータイプの溶接ガン
を揺動自在に枢着し、溶接ガンを３軸方向に移動
させ乍らスポツト溶接を行うものに於て、上記ガ
ンブラケツトの基部を、ロボツトの腕部に揺動自
在に枢着し、かつ、腕部とガンブラケツトとの間
に、２個一対のスプリングを互いに引き合うよう
に張設してガンブラケツトを起立状態に保持し、
このガンブラケツトの上端に、上記溶接ガンの溶
接電極を保持する一対の保持アームの単一の開閉
中心を揺動自在に枢着し、この枢着部をワークの
被溶接面の延長線上に配置させ乍らスポツト溶接
を行うようにしたものである。
ブラケツトを介してピンチヤータイプの溶接ガン
を揺動自在に枢着し、溶接ガンを３軸方向に移動
させ乍らスポツト溶接を行うものに於て、上記ガ
ンブラケツトの基部を、ロボツトの腕部に揺動自
在に枢着し、かつ、腕部とガンブラケツトとの間
に、２個一対のスプリングを互いに引き合うよう
に張設してガンブラケツトを起立状態に保持し、
このガンブラケツトの上端に、上記溶接ガンの溶
接電極を保持する一対の保持アームの単一の開閉
中心を揺動自在に枢着し、この枢着部をワークの
被溶接面の延長線上に配置させ乍らスポツト溶接
を行うようにしたものである。
この発明によれば、ワークの被溶接面が傾斜し
ていてもピンチヤーガンの揺動中心がワークの被
溶接面の延長線上に位置しているので、溶接時、
ピンチヤーガンは揺動し乍らワークの被溶接面を
両側から均等に押圧して挾持し、良好なスポツト
溶接を行え、角度変化を有するワークを、直交座
標型ロボツトを用いた安価な溶接装置でもつて溶
接させることができる。
ていてもピンチヤーガンの揺動中心がワークの被
溶接面の延長線上に位置しているので、溶接時、
ピンチヤーガンは揺動し乍らワークの被溶接面を
両側から均等に押圧して挾持し、良好なスポツト
溶接を行え、角度変化を有するワークを、直交座
標型ロボツトを用いた安価な溶接装置でもつて溶
接させることができる。
第１図は、本発明が適用される溶接装置の一実
施例を示す図面である。この図に示す溶接装置
は、直交座標型ロボツト（図示せず）の腕２０の
先端に、ガンブラケツト２１の基部を第１の枢軸
２３ａを中心として揺動自在に枢着し、このガン
ブラケツト２１の上端に、ピンチヤーガン２２の
一対の溶接電極２２ａ，２２ａを保持する、一対
の支持アーム２２ｂ，２２ｂの単一の開閉中心を
第２の枢軸２３ｂにて揺動自在に枢着してある。
更に、腕２０とガンブラケツト２１との間には、
２個一対のスプリング２４，２５が互いに引き合
うように張設してあり、ガンブラケツト２１を起
立状態に保持するようにしてある。尚、この実施
例では、スプリング２４，２５の張力を、溶接す
るワーク２６の結合フランジ２７の剛性より弱く
設定しておき、結合フランジ２７の挾持時、結合
フランジ２７を変形させることなく挾持できるよ
うにしておく。又、図中２８はピンチヤーガン２
２を開閉させるための加圧シリンダである。
施例を示す図面である。この図に示す溶接装置
は、直交座標型ロボツト（図示せず）の腕２０の
先端に、ガンブラケツト２１の基部を第１の枢軸
２３ａを中心として揺動自在に枢着し、このガン
ブラケツト２１の上端に、ピンチヤーガン２２の
一対の溶接電極２２ａ，２２ａを保持する、一対
の支持アーム２２ｂ，２２ｂの単一の開閉中心を
第２の枢軸２３ｂにて揺動自在に枢着してある。
更に、腕２０とガンブラケツト２１との間には、
２個一対のスプリング２４，２５が互いに引き合
うように張設してあり、ガンブラケツト２１を起
立状態に保持するようにしてある。尚、この実施
例では、スプリング２４，２５の張力を、溶接す
るワーク２６の結合フランジ２７の剛性より弱く
設定しておき、結合フランジ２７の挾持時、結合
フランジ２７を変形させることなく挾持できるよ
うにしておく。又、図中２８はピンチヤーガン２
２を開閉させるための加圧シリンダである。
そしてこの溶接装置は、ロボツトに、予めワー
ク２６の結合フランジ２７のスポツト点に対応す
る位置を教示し、この教示点に対してピンチヤー
ガン２２の開閉中心であると同時に、揺動中心で
ある点、即ち、第２の枢軸２３ｂがワーク２６の
結合フランジ２７の被溶接点の延長線上に来るよ
うに動作を教示してある。
ク２６の結合フランジ２７のスポツト点に対応す
る位置を教示し、この教示点に対してピンチヤー
ガン２２の開閉中心であると同時に、揺動中心で
ある点、即ち、第２の枢軸２３ｂがワーク２６の
結合フランジ２７の被溶接点の延長線上に来るよ
うに動作を教示してある。
而して溶接装置は、予め教示された動作制御に
基づいてロボツトを動作させ、ピンチヤーガン２
２を開閉自在及び揺動自在に枢着している第２の
枢軸２３ｂをワーク２６の結合フランジ２７の被
溶接面の延長線上に対向配置させ乍らピンチヤー
ガン２２をワーク２６の結合フランジ２７に沿つ
て移動させ、結合フランジ２７のスポツト点を加
圧シリンダ２８の伸縮動作によつて順次ピンチヤ
ーガン２２の溶接電極２２ａ，２２ａにて挾持し
乍らスポツト溶接を行う。
基づいてロボツトを動作させ、ピンチヤーガン２
２を開閉自在及び揺動自在に枢着している第２の
枢軸２３ｂをワーク２６の結合フランジ２７の被
溶接面の延長線上に対向配置させ乍らピンチヤー
ガン２２をワーク２６の結合フランジ２７に沿つ
て移動させ、結合フランジ２７のスポツト点を加
圧シリンダ２８の伸縮動作によつて順次ピンチヤ
ーガン２２の溶接電極２２ａ，２２ａにて挾持し
乍らスポツト溶接を行う。
上記スポツト溶接時、第２図に示す如く、ワー
ク２６の結合フランジ２７が傾斜していると、ピ
ンチヤーガン２２が結合フランジ２７を挾持する
際、ピンチヤーガン２２の結合フランジ２７に近
い溶接電極２２ａが先に結合フランジ２７に当接
し、挾持動作に関連してピンチヤーガン２２が第
２の枢軸２３ｂを支点として揺動する。この揺動
時、第２の枢軸２３ｂがワーク２６の被溶接面の
延長線上に位置しているので、ピンチヤーガン２
２の溶接電極２２ａ，２２ａが等距離移動して結
合フランジ２７を均等に挾持するので、スポツト
溶接を良好に行える。
ク２６の結合フランジ２７が傾斜していると、ピ
ンチヤーガン２２が結合フランジ２７を挾持する
際、ピンチヤーガン２２の結合フランジ２７に近
い溶接電極２２ａが先に結合フランジ２７に当接
し、挾持動作に関連してピンチヤーガン２２が第
２の枢軸２３ｂを支点として揺動する。この揺動
時、第２の枢軸２３ｂがワーク２６の被溶接面の
延長線上に位置しているので、ピンチヤーガン２
２の溶接電極２２ａ，２２ａが等距離移動して結
合フランジ２７を均等に挾持するので、スポツト
溶接を良好に行える。
又、上記溶接作業時、本発明に用いる溶接装置
は、ピンチヤーガン２２を支持するガンブラケツ
ト２１自体も第１の枢軸２３ａを支点として弾性
的に揺動できるため、第２図に示した如く、結合
フランジ２７とロボツトの腕２０とのなす角度が
非常に大きくても、ガンブラケツト２１を揺動さ
せることにより、第２の枢軸２３ｂをワーク２６
の被溶接面の延長線上に位置させることができ、
この結果、ピンチヤーガン２２の可動範囲を非常
に広くとることが可能となり、ワーク２６の角度
変化に対する自由度を非常に大きくすることがで
きる。
は、ピンチヤーガン２２を支持するガンブラケツ
ト２１自体も第１の枢軸２３ａを支点として弾性
的に揺動できるため、第２図に示した如く、結合
フランジ２７とロボツトの腕２０とのなす角度が
非常に大きくても、ガンブラケツト２１を揺動さ
せることにより、第２の枢軸２３ｂをワーク２６
の被溶接面の延長線上に位置させることができ、
この結果、ピンチヤーガン２２の可動範囲を非常
に広くとることが可能となり、ワーク２６の角度
変化に対する自由度を非常に大きくすることがで
きる。
更に、上記ガンブラケツト２１は、ピンチヤー
ガン２２がフリーの状態の時には、２個一対のス
プリング２４，２５の作用により起立状態に保持
されるようにしてあるため、ピンチヤーガン２２
の不使用時、ピンチヤーガン２２が不必要に揺動
することもなく、ピンチヤーガン２２の位置が不
安定になることもない。
ガン２２がフリーの状態の時には、２個一対のス
プリング２４，２５の作用により起立状態に保持
されるようにしてあるため、ピンチヤーガン２２
の不使用時、ピンチヤーガン２２が不必要に揺動
することもなく、ピンチヤーガン２２の位置が不
安定になることもない。
本発明の方法によれば、角度変化のあるワーク
に対しても安価な直交座標型ロボツトを用いた溶
接装置でもつてスポツト溶接を行うことを可能に
すると共に、ピンチヤーガンを支持するガンブラ
ケツトを揺動できるようにすることにより、ピン
チヤーガンの可動範囲自体も大幅に拡大すること
を可能とし、この両者により、自動車の車体を構
成する部品の如く、角度変化の多いワークをスポ
ツト溶接する工程等においてその設備を安価にす
ることができる。
に対しても安価な直交座標型ロボツトを用いた溶
接装置でもつてスポツト溶接を行うことを可能に
すると共に、ピンチヤーガンを支持するガンブラ
ケツトを揺動できるようにすることにより、ピン
チヤーガンの可動範囲自体も大幅に拡大すること
を可能とし、この両者により、自動車の車体を構
成する部品の如く、角度変化の多いワークをスポ
ツト溶接する工程等においてその設備を安価にす
ることができる。
第１図は本発明方法に使用される溶接装置の実
施例を示す要部正面図、第２図は角度変化のある
ワークを本発明方法に係る溶接装置によつて溶接
する時の状態を示す要部正面図、第３図及び第４
図は、従来の直交座標型ロボツトを用いた溶接装
置の動作を示す要部正面図である。 ２０……直交座標型ロボツトの腕、２１……ガ
ンブラケツト、２２……ピンチヤーガン、２２ａ
……溶接電極、２２ｂ……保持アーム、２３ａ…
…第１の枢軸、２３ｂ……第２の枢軸、２４，２
５……スプリング、２６……ワーク、２７……結
合フランジ。
施例を示す要部正面図、第２図は角度変化のある
ワークを本発明方法に係る溶接装置によつて溶接
する時の状態を示す要部正面図、第３図及び第４
図は、従来の直交座標型ロボツトを用いた溶接装
置の動作を示す要部正面図である。 ２０……直交座標型ロボツトの腕、２１……ガ
ンブラケツト、２２……ピンチヤーガン、２２ａ
……溶接電極、２２ｂ……保持アーム、２３ａ…
…第１の枢軸、２３ｂ……第２の枢軸、２４，２
５……スプリング、２６……ワーク、２７……結
合フランジ。
Claims (1)
- １ 直交座標型ロボツトの腕部にガンブラケツト
を介してピンチヤータイプの溶接ガンを揺動自在
に枢着し、溶接ガンを３軸方向に移動させ乍らス
ポツト溶接を行うものに於て、上記ガンブラケツ
トの基部を、ロボツトの腕部に揺動自在に枢着
し、かつ、腕部とガンブラケツトとの間に、２個
一対のスプリングを互いに引き合うように張設し
てガンブラケツトを起立状態に保持し、このガン
ブラケツトの上端に、上記溶接ガンの溶接電極を
保持する一対の保持アームの単一の開閉中心を揺
動自在に枢着し、この枢着部をワークの被溶接面
の延長線上に配置させ乍らスポツト溶接を行うよ
うにしたことを特徴とする溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215030A JPS6192787A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215030A JPS6192787A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6192787A JPS6192787A (ja) | 1986-05-10 |
| JPH0250833B2 true JPH0250833B2 (ja) | 1990-11-05 |
Family
ID=16665582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59215030A Granted JPS6192787A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6192787A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103567620A (zh) * | 2013-10-29 | 2014-02-12 | 芜湖普威技研有限公司 | 一种悬挂焊钳焊接机构及其焊接方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE793148A (fr) * | 1971-12-23 | 1973-04-16 | Wack Andre | Perfectionnements aux unites de soudage electrique |
| JPS5638618Y2 (ja) * | 1976-07-23 | 1981-09-09 |
-
1984
- 1984-10-13 JP JP59215030A patent/JPS6192787A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6192787A (ja) | 1986-05-10 |
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