JPH0251010B2 - - Google Patents
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- JPH0251010B2 JPH0251010B2 JP18928881A JP18928881A JPH0251010B2 JP H0251010 B2 JPH0251010 B2 JP H0251010B2 JP 18928881 A JP18928881 A JP 18928881A JP 18928881 A JP18928881 A JP 18928881A JP H0251010 B2 JPH0251010 B2 JP H0251010B2
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- JP
- Japan
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- bucket
- arm
- angle
- signal
- cylinder
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は一端がブームに枢着されたバケツト
シリンダにより回動されるバケツトを有するロー
デイングシヨベルのバケツト制御方法に関するも
のである。
シリンダにより回動されるバケツトを有するロー
デイングシヨベルのバケツト制御方法に関するも
のである。
第１図はローデイングシヨベルを示す図であ
る。図において１はシヨベル本体、２は本体１に
枢着されたブーム、３はブーム２の先端に枢着さ
れたアーム、４はアーム３の先端に枢着されたバ
ケツト、５はブーム２を俯仰動するブームシリン
ダ、６はアーム３を揺動するアームシリンダ、７
はバケツト４を回動するバケツトシリンダで、バ
ケツトシリンダ７の一端はブーム２に枢着されて
いる。８は一端がバケツトシリンダ７の他端に枢
着され、他端がアーム３に枢着されたバケツトリ
ンクで、ブーム２、アーム３、バケツトシリンダ
７、バケツトリンク８で擬似平行リンクを構成し
ている。
る。図において１はシヨベル本体、２は本体１に
枢着されたブーム、３はブーム２の先端に枢着さ
れたアーム、４はアーム３の先端に枢着されたバ
ケツト、５はブーム２を俯仰動するブームシリン
ダ、６はアーム３を揺動するアームシリンダ、７
はバケツト４を回動するバケツトシリンダで、バ
ケツトシリンダ７の一端はブーム２に枢着されて
いる。８は一端がバケツトシリンダ７の他端に枢
着され、他端がアーム３に枢着されたバケツトリ
ンクで、ブーム２、アーム３、バケツトシリンダ
７、バケツトリンク８で擬似平行リンクを構成し
ている。
このローデイングシヨベルにおいては、アーム
シリンダ６を伸長して、アーム３を押出すとき、
上記擬似平行リンクにより、バケツト４の地表面
に対する絶対角θがほぼ一定となるから、掘削時
にバケツト４を操作する必要がない。しかしなが
ら、第２図に示すように、アームシリンダ６を縮
小して、アーム３を引込むときにも、バケツト４
の絶対角θが一定に保たれるため、バケツト４の
アーム３に対する相対角すなわちバケツト角Γが
大きくなり、ついにはバケツト４がアーム３に当
たり、さらにアーム３を引込むと、バケツトシリ
ンダ７の圧油がリリーフし、バケツト４が強い力
でアーム３に押付けられるので、アーム３、バケ
ツト４が損傷するおそれがある。これを避けるた
めには、アーム３を引込むときに、バケツト４を
ダンプ側に操作すればよいが、この場合にはアー
ム３、バケツト４の操作を同時に行なう必要があ
るから、操作が面倒である。
シリンダ６を伸長して、アーム３を押出すとき、
上記擬似平行リンクにより、バケツト４の地表面
に対する絶対角θがほぼ一定となるから、掘削時
にバケツト４を操作する必要がない。しかしなが
ら、第２図に示すように、アームシリンダ６を縮
小して、アーム３を引込むときにも、バケツト４
の絶対角θが一定に保たれるため、バケツト４の
アーム３に対する相対角すなわちバケツト角Γが
大きくなり、ついにはバケツト４がアーム３に当
たり、さらにアーム３を引込むと、バケツトシリ
ンダ７の圧油がリリーフし、バケツト４が強い力
でアーム３に押付けられるので、アーム３、バケ
ツト４が損傷するおそれがある。これを避けるた
めには、アーム３を引込むときに、バケツト４を
ダンプ側に操作すればよいが、この場合にはアー
ム３、バケツト４の操作を同時に行なう必要があ
るから、操作が面倒である。
この発明は上述の問題点を解決するためになさ
れたもので、アームを引込むときに、バケツトの
操作をしなくとも、バケツトがアームに当たるこ
とがないローデイングシヨベルのバケツト制御方
法を提供することを目的とする。
れたもので、アームを引込むときに、バケツトの
操作をしなくとも、バケツトがアームに当たるこ
とがないローデイングシヨベルのバケツト制御方
法を提供することを目的とする。
この目的を達成するため、この発明においては
バケツト角が設定角以上になつたとき、上記バケ
ツト角が上記設定角にほぼ等しくなるようにバケ
ツトシリンダを縮小するとともに、上記設定角を
アーム角速度に応じて変化させる。
バケツト角が設定角以上になつたとき、上記バケ
ツト角が上記設定角にほぼ等しくなるようにバケ
ツトシリンダを縮小するとともに、上記設定角を
アーム角速度に応じて変化させる。
第３図はこの発明に係るローデイングシヨベル
のバケツト制御方法を実施するための装置を示す
図である。図において９は油圧ポンプ、１０は油
圧ポンプ９とバケツトシリンダ７との間に設けら
れたパイロツト式の方向切換弁、１１は方向切換
弁１０を制御するパイロツト圧を出力するパイロ
ツト操作弁、１２はパイロツト操作弁１１の操作
レバーすなわちバケツト操作レバー、１３はアー
ム操作レバー、１４，１５はそれぞれ操作レバー
１２，１３の操作状態を検出するレバー操作検出
器、１６はアーム操作レバー１３がアーム引込み
操作位置でかつバケツト操作レバー１２が中立位
置のときに制御信号Ａを出力する制御指令装置、
１７はバケツト角Γに応じたバケツト角信号γを
出力するバケツト角検出器、２６はアーム３のブ
ーム２に対する相対角すなわちアーム角Ｂに応じ
たアーム角信号βを出力するアーム角検出器、２
７は信号βを微分してアーム角速度信号β〓を出力
する微分器、１８は信号β〓に反比例した設定角信
号γnaxを求める演算器で、信号γnaxは第４図に示
すようにバケツト４がアーム３に当たらないよう
に定められた設定角Γnaxに対応する。１９は信号
γと信号γnaxとの差すなわち偏差角信号Δγを求
め、信号Δγが正の場合に、信号Δγを出力する加
減算器、２０は信号Δγを係数倍した信号kΔγを
出力する係数器、２１は信号kΔγを増幅、補償す
る増幅器、２２は係数器２０と増幅器２１との間
に設けられたスイツチで、スイツチ２２は制御信
号Ａが出力されたときオンになる。２３は増幅器
２１の出力信号に応じたパイロツト圧を出力する
電気油圧変換器、２４はパイロツト操作弁１１の
パイロツト圧、電気油圧変換器２３のパイロツト
圧のうち高い圧力のパイロツト圧を選択して方向
切換弁１０に加えるシヤトル弁である。
のバケツト制御方法を実施するための装置を示す
図である。図において９は油圧ポンプ、１０は油
圧ポンプ９とバケツトシリンダ７との間に設けら
れたパイロツト式の方向切換弁、１１は方向切換
弁１０を制御するパイロツト圧を出力するパイロ
ツト操作弁、１２はパイロツト操作弁１１の操作
レバーすなわちバケツト操作レバー、１３はアー
ム操作レバー、１４，１５はそれぞれ操作レバー
１２，１３の操作状態を検出するレバー操作検出
器、１６はアーム操作レバー１３がアーム引込み
操作位置でかつバケツト操作レバー１２が中立位
置のときに制御信号Ａを出力する制御指令装置、
１７はバケツト角Γに応じたバケツト角信号γを
出力するバケツト角検出器、２６はアーム３のブ
ーム２に対する相対角すなわちアーム角Ｂに応じ
たアーム角信号βを出力するアーム角検出器、２
７は信号βを微分してアーム角速度信号β〓を出力
する微分器、１８は信号β〓に反比例した設定角信
号γnaxを求める演算器で、信号γnaxは第４図に示
すようにバケツト４がアーム３に当たらないよう
に定められた設定角Γnaxに対応する。１９は信号
γと信号γnaxとの差すなわち偏差角信号Δγを求
め、信号Δγが正の場合に、信号Δγを出力する加
減算器、２０は信号Δγを係数倍した信号kΔγを
出力する係数器、２１は信号kΔγを増幅、補償す
る増幅器、２２は係数器２０と増幅器２１との間
に設けられたスイツチで、スイツチ２２は制御信
号Ａが出力されたときオンになる。２３は増幅器
２１の出力信号に応じたパイロツト圧を出力する
電気油圧変換器、２４はパイロツト操作弁１１の
パイロツト圧、電気油圧変換器２３のパイロツト
圧のうち高い圧力のパイロツト圧を選択して方向
切換弁１０に加えるシヤトル弁である。
この装置においては、バケツト操作レバー１２
を操作すると、パイロツト操作弁１１からのパイ
ロツト圧により方向切換弁１０が切換えられ、バ
ケツトシリンダ７が作動され、バケツト４が回動
する。また、アーム操作レバー１３をアーム引込
み操作位置にすると、制御指令装置１６から制御
信号Ａが出力され、スイツチ２２がオンになる。
この場合、アーム３が引込まれていき、信号γが
増加するが、信号γが信号γnaxより小さいときに
は、加減算器１９の出力は零であるから、バケツ
トシリンダ７は作動しない。そして、信号γが信
号γnaxよりも大きくなると、加減算器１９から信
号Δγが出力され、バケツトシリンダ７が縮小し、
バケツト４はバケツト角Γが設定角Γnaxよりも大
きくなろうとする分だけバケツトシリンダ７の縮
小により戻される。この場合、バケツト角Γは設
定角Γnaxよりも偏差角ΔΓだけ大きくなり、この
偏差角ΔΓはアーム角速度B〓にほぼ比例して大き
くなるため、設定角Γnaxが一定の場合には、バケ
ツト４がアーム３に当たるおそれがあるが、この
発明では設定角Γnaxをアーム角速度B〓反比例した
値にしているので、アーム角速度B〓が大きくなつ
たときには、設定角Γnaxが小さくなるから、偏差
角ΔΓが大きくなつたとしても、バケツト４はア
ーム３に当たる直前の位置に保持される。この状
態で、バケツト操作レバー１２を操作すると、制
御指令装置１６から制御信号Ａが出力されなくな
り、スイツチ２２がオフとなるから、バケツト４
はバケツト操作レバー１２の操作量に応じた角速
度で回動する。
を操作すると、パイロツト操作弁１１からのパイ
ロツト圧により方向切換弁１０が切換えられ、バ
ケツトシリンダ７が作動され、バケツト４が回動
する。また、アーム操作レバー１３をアーム引込
み操作位置にすると、制御指令装置１６から制御
信号Ａが出力され、スイツチ２２がオンになる。
この場合、アーム３が引込まれていき、信号γが
増加するが、信号γが信号γnaxより小さいときに
は、加減算器１９の出力は零であるから、バケツ
トシリンダ７は作動しない。そして、信号γが信
号γnaxよりも大きくなると、加減算器１９から信
号Δγが出力され、バケツトシリンダ７が縮小し、
バケツト４はバケツト角Γが設定角Γnaxよりも大
きくなろうとする分だけバケツトシリンダ７の縮
小により戻される。この場合、バケツト角Γは設
定角Γnaxよりも偏差角ΔΓだけ大きくなり、この
偏差角ΔΓはアーム角速度B〓にほぼ比例して大き
くなるため、設定角Γnaxが一定の場合には、バケ
ツト４がアーム３に当たるおそれがあるが、この
発明では設定角Γnaxをアーム角速度B〓反比例した
値にしているので、アーム角速度B〓が大きくなつ
たときには、設定角Γnaxが小さくなるから、偏差
角ΔΓが大きくなつたとしても、バケツト４はア
ーム３に当たる直前の位置に保持される。この状
態で、バケツト操作レバー１２を操作すると、制
御指令装置１６から制御信号Ａが出力されなくな
り、スイツチ２２がオフとなるから、バケツト４
はバケツト操作レバー１２の操作量に応じた角速
度で回動する。
第５図はこの発明に係る他のローデイングシヨ
ベルのバケツト制御方法を実施するための装置を
示す図である。図において２５は信号γと信号
γnaxとを比較し、γ≧γnaxのときに制御指令装置
３０（説明後述）に信号を送る比較器、３０はア
ーム操作レバー１３がアーム引込み操作位置であ
り、バケツト操作レバー１２が中立位置であり、
かつ比較器２５から信号が出力されたとき（γ≧
γnaxのとき）に制御信号Ａを出力する制御指令装
置、２８はバケツト４が信号β〓に応じた角速度で
第４図の時計方向に回動するときのバケツトシリ
ンダ７の速度に応じた速度信号y〓を算出する変換
器、２９は信号kΔγと信号y〓とを加算する加算器、
３１は加算器２９と増幅器２１との間に設けられ
たスイツチで、スイツチ３１は制御信号Ａが出力
されたときオンとなる。
ベルのバケツト制御方法を実施するための装置を
示す図である。図において２５は信号γと信号
γnaxとを比較し、γ≧γnaxのときに制御指令装置
３０（説明後述）に信号を送る比較器、３０はア
ーム操作レバー１３がアーム引込み操作位置であ
り、バケツト操作レバー１２が中立位置であり、
かつ比較器２５から信号が出力されたとき（γ≧
γnaxのとき）に制御信号Ａを出力する制御指令装
置、２８はバケツト４が信号β〓に応じた角速度で
第４図の時計方向に回動するときのバケツトシリ
ンダ７の速度に応じた速度信号y〓を算出する変換
器、２９は信号kΔγと信号y〓とを加算する加算器、
３１は加算器２９と増幅器２１との間に設けられ
たスイツチで、スイツチ３１は制御信号Ａが出力
されたときオンとなる。
この装置においては、アーム操作レバー１３を
アーム引込み操作位置にすると、アーム３が引込
まれていき、信号γが増加するが、信号γが信号
γnaxより小さいときには、制御指令装置３０から
制御信号Ａが出力されないから、スイツチ３１が
オフなので、バケツトシリンダ７は作動しない。
そして、信号γが信号γnaxよりも大きくなると、
制御指令装置３０から制御信号Ａが出力され、ス
イツチ３１がオンとなり、バケツトシリンダ７が
信号y〓＋kΔγに応じた速度で縮小する。この場合、
バケツト４は擬似平行リンクによつてほぼアーム
角速度B〓に等しい角速度で第４図の反時計方向に
回動されるとともに、バケツトシリンダ７によつ
てアーム角速度B〓に等しい角速度で第４図の時計
方向に回動されるので、バケツトシリンダ７の縮
小によつて擬似平行リンクによる回動が打消さ
れ、さらに信号Δγが零になるように制御される
ため、バケツト角Γは自動的に設定角Γnaxに保持
される。したがつて、第５図に示す装置では第３
図に示す装置よりも精度よくバケツト角Γを設定
角Γnaxに保持することができるが、Γ≧Γnaxにな
つてスイツチ３１がオンになつた直後には、遅れ
のために偏差角ΔΓが生ずる。この偏差角ΔΓはス
イツチ３１がオンになつたときのアーム角速度B〓
にほぼ比例するので、設定角Γnaxが一定の場合に
は、スイツチ３１がオンになつたときのアーム角
速度B〓が大きいと、偏差角ΔΓが大きくなり、バ
ケツト４がアーム３に当たるおそれがあるのに対
して、この発明では設定角Γnaxをアーム角速度B〓
に反比例した値としているので、スイツチ３１が
オンになつたときのアーム角速度B〓が大きいとき
には、設定角Γnaxが小さくなつているから、スイ
ツチ３１がオンになつたときのアーム角速度B〓が
大きく、スイツチ３１がオンになつた直後の偏差
角ΔΓが大きくなつたとしても、バケツト４がア
ーム３に当たることはない。
アーム引込み操作位置にすると、アーム３が引込
まれていき、信号γが増加するが、信号γが信号
γnaxより小さいときには、制御指令装置３０から
制御信号Ａが出力されないから、スイツチ３１が
オフなので、バケツトシリンダ７は作動しない。
そして、信号γが信号γnaxよりも大きくなると、
制御指令装置３０から制御信号Ａが出力され、ス
イツチ３１がオンとなり、バケツトシリンダ７が
信号y〓＋kΔγに応じた速度で縮小する。この場合、
バケツト４は擬似平行リンクによつてほぼアーム
角速度B〓に等しい角速度で第４図の反時計方向に
回動されるとともに、バケツトシリンダ７によつ
てアーム角速度B〓に等しい角速度で第４図の時計
方向に回動されるので、バケツトシリンダ７の縮
小によつて擬似平行リンクによる回動が打消さ
れ、さらに信号Δγが零になるように制御される
ため、バケツト角Γは自動的に設定角Γnaxに保持
される。したがつて、第５図に示す装置では第３
図に示す装置よりも精度よくバケツト角Γを設定
角Γnaxに保持することができるが、Γ≧Γnaxにな
つてスイツチ３１がオンになつた直後には、遅れ
のために偏差角ΔΓが生ずる。この偏差角ΔΓはス
イツチ３１がオンになつたときのアーム角速度B〓
にほぼ比例するので、設定角Γnaxが一定の場合に
は、スイツチ３１がオンになつたときのアーム角
速度B〓が大きいと、偏差角ΔΓが大きくなり、バ
ケツト４がアーム３に当たるおそれがあるのに対
して、この発明では設定角Γnaxをアーム角速度B〓
に反比例した値としているので、スイツチ３１が
オンになつたときのアーム角速度B〓が大きいとき
には、設定角Γnaxが小さくなつているから、スイ
ツチ３１がオンになつたときのアーム角速度B〓が
大きく、スイツチ３１がオンになつた直後の偏差
角ΔΓが大きくなつたとしても、バケツト４がア
ーム３に当たることはない。
すなわち、この発明に係るローデイングシヨベ
ルのバケツト制御方法においては、アーム３の引
込み操作を行ない、かつバケツト４の手動操作を
行なわない場合に、バケツト角Γが設定角Γnax以
上になつたとき、バケツト角Γが設定角Γnaxにほ
ぼ等しくなるようにバケツトシリンダ７を縮小す
るとともに、設定角Γnaxをアーム角速度B〓に反比
例して変化させるバケツト角制限制御を行なうか
ら、バケツト４がアーム３に当たることはなく、
かつバケツト４はアーム３に当たる直前に保持さ
れる。
ルのバケツト制御方法においては、アーム３の引
込み操作を行ない、かつバケツト４の手動操作を
行なわない場合に、バケツト角Γが設定角Γnax以
上になつたとき、バケツト角Γが設定角Γnaxにほ
ぼ等しくなるようにバケツトシリンダ７を縮小す
るとともに、設定角Γnaxをアーム角速度B〓に反比
例して変化させるバケツト角制限制御を行なうか
ら、バケツト４がアーム３に当たることはなく、
かつバケツト４はアーム３に当たる直前に保持さ
れる。
なお、上述実施例においては、アーム３の引込
み操作を行ない、かつバケツト４の手動操作を行
なわない場合に、バケツト角制限制御を行なつた
が、アーム３の引込み操作を行なつたときには、
バケツト４の手動操作が行なわれているか否かに
かかわらず、バケツト角制限制御を行なつてもよ
い。この場合、バケツト操作レバー１２をダンプ
操作位置にすれば、パイロツト操作弁１１のパイ
ロツト圧、電気油圧変換器２３のパイロツト圧の
高い方のパイロツト圧に応じた角速度でバケツト
４が回動し、バケツト操作レバー１２をチルト操
作位置にすれば、パイロツト操作弁１１のパイロ
ツト圧と電気油圧変換器２３のパイロツト圧との
差に応じた角速度でバケツト４が回動する。ま
た、第３図に示す実施例においては、アーム３の
引込み操作を行なつたときにバケツト角制限制御
を行なつたが、アーム３の操作にかかわらずバケ
ツト角制限制御をしてもよく、この場合にもバケ
ツト角Γが設定角Γnaxを越えると、バケツトシリ
ンダ７が信号kΔγに応じた速度で縮小するととも
に、設定角Γnaxがアーム角速度B〓に反比例して変
化する。さらに、第５図に示す実施例において
も、アーム３の引込み操作を行なつたときにバケ
ツト角制限制御を行なつたが、アーム３の操作が
行なわれていないときにもバケツト角制限制御を
してもよく、この場合には信号β〓が零であり、バ
ケツト４の手動操作が行なわれ、バケツト角Γが
設定角Γnaxを越えたときには、信号Δγが出力さ
れるので、バケツトシリンダ７が信号kΔγに応じ
た速度で縮小し、バケツト角Γが設定角Γnaxに保
持される。また、上述実施例においては、設定角
Γnaxをアーム角速度B〓に反比例して変化させた
が、設定角Γnaxをアーム角速度B〓の所定の関数と
して変化させてもよい。さらに、上述実施例にお
いては、バケツト操作レバー１２の操作量を油圧
に変換したが、バケツト操作レバー１２の操作量
を電気的に検出し、この信号と信号kΔγ、信号y〓
＋kΔγのような制御信号とを切換えあるいは加算
した信号に応じたパイロツト圧力で方向切換弁１
０を制御してもよい。また、上述実施例において
は、方向切換弁１０としてパイロツト式のものを
用いたが、電磁気のものを用いてもよい。さら
に、手動操作用の方向切換弁とは別に自動制御用
の方向切換弁を設け、自動制御用の方向切換弁を
信号kΔγ、信号y〓＋kΔγのような制御信号に応じ
た量だけ切換えてもよい。また、上述実施例にお
いては、バケツトシリンダ７の速度を制御する手
段として方向切換弁１０を用いたが、可変容量形
油圧ポンプの吐出量によりバケツトシリンダ７の
速度を制御してもよい。さらに、演算部はアナロ
グ回路で構成しても、マイクロコンピユータなど
のデジタル回路で構成してもよい。とくに、マイ
クロコンピユータを用いて、バケツト４の絶対角
θを一定に保つ制御を行なうときには、ソフトウ
エアを少し追加するだけで本発明を実現すること
ができる。
み操作を行ない、かつバケツト４の手動操作を行
なわない場合に、バケツト角制限制御を行なつた
が、アーム３の引込み操作を行なつたときには、
バケツト４の手動操作が行なわれているか否かに
かかわらず、バケツト角制限制御を行なつてもよ
い。この場合、バケツト操作レバー１２をダンプ
操作位置にすれば、パイロツト操作弁１１のパイ
ロツト圧、電気油圧変換器２３のパイロツト圧の
高い方のパイロツト圧に応じた角速度でバケツト
４が回動し、バケツト操作レバー１２をチルト操
作位置にすれば、パイロツト操作弁１１のパイロ
ツト圧と電気油圧変換器２３のパイロツト圧との
差に応じた角速度でバケツト４が回動する。ま
た、第３図に示す実施例においては、アーム３の
引込み操作を行なつたときにバケツト角制限制御
を行なつたが、アーム３の操作にかかわらずバケ
ツト角制限制御をしてもよく、この場合にもバケ
ツト角Γが設定角Γnaxを越えると、バケツトシリ
ンダ７が信号kΔγに応じた速度で縮小するととも
に、設定角Γnaxがアーム角速度B〓に反比例して変
化する。さらに、第５図に示す実施例において
も、アーム３の引込み操作を行なつたときにバケ
ツト角制限制御を行なつたが、アーム３の操作が
行なわれていないときにもバケツト角制限制御を
してもよく、この場合には信号β〓が零であり、バ
ケツト４の手動操作が行なわれ、バケツト角Γが
設定角Γnaxを越えたときには、信号Δγが出力さ
れるので、バケツトシリンダ７が信号kΔγに応じ
た速度で縮小し、バケツト角Γが設定角Γnaxに保
持される。また、上述実施例においては、設定角
Γnaxをアーム角速度B〓に反比例して変化させた
が、設定角Γnaxをアーム角速度B〓の所定の関数と
して変化させてもよい。さらに、上述実施例にお
いては、バケツト操作レバー１２の操作量を油圧
に変換したが、バケツト操作レバー１２の操作量
を電気的に検出し、この信号と信号kΔγ、信号y〓
＋kΔγのような制御信号とを切換えあるいは加算
した信号に応じたパイロツト圧力で方向切換弁１
０を制御してもよい。また、上述実施例において
は、方向切換弁１０としてパイロツト式のものを
用いたが、電磁気のものを用いてもよい。さら
に、手動操作用の方向切換弁とは別に自動制御用
の方向切換弁を設け、自動制御用の方向切換弁を
信号kΔγ、信号y〓＋kΔγのような制御信号に応じ
た量だけ切換えてもよい。また、上述実施例にお
いては、バケツトシリンダ７の速度を制御する手
段として方向切換弁１０を用いたが、可変容量形
油圧ポンプの吐出量によりバケツトシリンダ７の
速度を制御してもよい。さらに、演算部はアナロ
グ回路で構成しても、マイクロコンピユータなど
のデジタル回路で構成してもよい。とくに、マイ
クロコンピユータを用いて、バケツト４の絶対角
θを一定に保つ制御を行なうときには、ソフトウ
エアを少し追加するだけで本発明を実現すること
ができる。
以上説明したように、この発明に係るローデイ
ングシヨベルのバケツト制御方法においては、ア
ームを引込むときに、バケツトの操作をしなくと
も、バケツトがアームに当たることはないから、
アーム、バケツトが損傷するおそれがない。この
ように、この発明の効果は顕著である。
ングシヨベルのバケツト制御方法においては、ア
ームを引込むときに、バケツトの操作をしなくと
も、バケツトがアームに当たることはないから、
アーム、バケツトが損傷するおそれがない。この
ように、この発明の効果は顕著である。
第１図はローデイングシヨベルを示す図、第２
図はローデイングシヨベルの動作説明図、第３図
ないし第５図はそれぞれこの発明に係るローデイ
ングシヨベルのバケツト制御方法を実施するため
の装置を示す図である。 １……シヨベル本体、２……ブーム、３……ア
ーム、４……バケツト、５……ブームシリンダ、
６……アームシリンダ、７……バケツトシリン
ダ、８……バケツトリンク、９……油圧ポンプ、
１０……方向切換弁、１１……パイロツト操作
弁、１２……バケツト操作レバー、１３……アー
ム操作レバー、１４，１５……レバー操作検出
器、１６……制御指令装置、１７……バケツト角
検出器、１８……演算器、１９……加減算器、２
０……係数器、２１……増幅器、２２……スイツ
チ、２３……電気油圧変換器、２４……シヤトル
弁、２５……比較器、２６……アーム角検出器、
２７……微分器、２８……変換器、２９……加算
器、３０……制御指令装置、３１……スイツチ。
図はローデイングシヨベルの動作説明図、第３図
ないし第５図はそれぞれこの発明に係るローデイ
ングシヨベルのバケツト制御方法を実施するため
の装置を示す図である。 １……シヨベル本体、２……ブーム、３……ア
ーム、４……バケツト、５……ブームシリンダ、
６……アームシリンダ、７……バケツトシリン
ダ、８……バケツトリンク、９……油圧ポンプ、
１０……方向切換弁、１１……パイロツト操作
弁、１２……バケツト操作レバー、１３……アー
ム操作レバー、１４，１５……レバー操作検出
器、１６……制御指令装置、１７……バケツト角
検出器、１８……演算器、１９……加減算器、２
０……係数器、２１……増幅器、２２……スイツ
チ、２３……電気油圧変換器、２４……シヤトル
弁、２５……比較器、２６……アーム角検出器、
２７……微分器、２８……変換器、２９……加算
器、３０……制御指令装置、３１……スイツチ。
Claims (1)
- １ 本体に枢着されブームシリンダにより俯仰動
されるブームと、そのブームの先端に枢着されア
ームシリンダにより揺動されるアームと、そのア
ームの先端に枢着され、一端が上記ブームに枢着
されたバケツトシリンダにより回動されるバケツ
トとを有するローデイングシヨベルの上記バケツ
トを制御する方法において、バケツト角が設定角
以上になつたとき、上記バケツト角が上記設定角
にほぼ等しくなるように上記バケツトシリンダを
縮小するとともに、上記設定角をアーム角速度に
応じて変化させることを特徴とするローデイング
シヨベルのバケツト制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18928881A JPS5891234A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18928881A JPS5891234A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5891234A JPS5891234A (ja) | 1983-05-31 |
| JPH0251010B2 true JPH0251010B2 (ja) | 1990-11-06 |
Family
ID=16238811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18928881A Granted JPS5891234A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5891234A (ja) |
-
1981
- 1981-11-27 JP JP18928881A patent/JPS5891234A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5891234A (ja) | 1983-05-31 |
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