JPH0251812B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0251812B2 JPH0251812B2 JP11959485A JP11959485A JPH0251812B2 JP H0251812 B2 JPH0251812 B2 JP H0251812B2 JP 11959485 A JP11959485 A JP 11959485A JP 11959485 A JP11959485 A JP 11959485A JP H0251812 B2 JPH0251812 B2 JP H0251812B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bowl
- button
- parts
- vibrator
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Jigging Conveyors (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、組立ロボツト等へパーツを自動的に
供給する装置に関するものである。
供給する装置に関するものである。
従来のこの種の組立ロボツトの一例として、第
２図に縫製品にボタン（パーツ）を供給して縫着
するためのボタン付けロボツトの一例の全体斜視
図を示す。このロボツトは、ボタン付けミシン２
０、ボタンローダ部２１およびボタンフイーダ部
２２により構成され、パーツのボタンは、フイー
ダ部２２のボウル２４中にバツチで投入され、ソ
レノイド等により電磁的に振動を発生させるバイ
ブレータ２６により、各ボタンは、ボウル２４内
壁周に配設されたらせん状のガイドウエー２５上
に、すべてが表向になるよう選別されて一列に整
列され、下方に傾斜したフレキシブルなパイプ状
のシユータ２７中を順次一列に連続して、バイブ
レータの振動によりすべり降下してローダ部２１
へ給送され、ローダ部２１においてボタン個別送
り機構２８により、所定タイミングに同期して、
旋回アーム２９により、ミシン２０の針２０ａ落
部のボタンクランプ３０へ給送されるよう構成さ
れている。
２図に縫製品にボタン（パーツ）を供給して縫着
するためのボタン付けロボツトの一例の全体斜視
図を示す。このロボツトは、ボタン付けミシン２
０、ボタンローダ部２１およびボタンフイーダ部
２２により構成され、パーツのボタンは、フイー
ダ部２２のボウル２４中にバツチで投入され、ソ
レノイド等により電磁的に振動を発生させるバイ
ブレータ２６により、各ボタンは、ボウル２４内
壁周に配設されたらせん状のガイドウエー２５上
に、すべてが表向になるよう選別されて一列に整
列され、下方に傾斜したフレキシブルなパイプ状
のシユータ２７中を順次一列に連続して、バイブ
レータの振動によりすべり降下してローダ部２１
へ給送され、ローダ部２１においてボタン個別送
り機構２８により、所定タイミングに同期して、
旋回アーム２９により、ミシン２０の針２０ａ落
部のボタンクランプ３０へ給送されるよう構成さ
れている。
前記ボタンフイーダ部２２は、公知の振動式フ
イーダを採用しているので構成に関する詳細説明
は省略する。
イーダを採用しているので構成に関する詳細説明
は省略する。
しかしながら、以上のような従来の振動式フイ
ーダ装置にあつては、ボウル２４内に存在するボ
タンの種類および量によつて振動に対する質量効
果が異なるため、ボタンの搬送能力／性能が異な
り、最初のバツチ投入量の差異、作業中のボタン
の消費による量の変化等によつてその振動挙動が
変化し、特にボウル内の残量が減少するとバイブ
レータ２６の所定振動振幅では過大となつて、前
記ガイドウエー２５上に選別されて整列されたボ
タンが振落されたり、あるいは表向に選別後に裏
返りを生じたりする可能性があつた。
ーダ装置にあつては、ボウル２４内に存在するボ
タンの種類および量によつて振動に対する質量効
果が異なるため、ボタンの搬送能力／性能が異な
り、最初のバツチ投入量の差異、作業中のボタン
の消費による量の変化等によつてその振動挙動が
変化し、特にボウル内の残量が減少するとバイブ
レータ２６の所定振動振幅では過大となつて、前
記ガイドウエー２５上に選別されて整列されたボ
タンが振落されたり、あるいは表向に選別後に裏
返りを生じたりする可能性があつた。
このような欠点を防止するために、オペレータ
は常にボウル２４内のボタン残量による挙動を監
視して、必要に応じて可変抵抗器等により、手動
でバイブレータの駆動電流を制御して振動の振幅
を適正に維持する必要があつた。
は常にボウル２４内のボタン残量による挙動を監
視して、必要に応じて可変抵抗器等により、手動
でバイブレータの駆動電流を制御して振動の振幅
を適正に維持する必要があつた。
このことは、オペレータに監視／操作の負担を
与え、かつ調節操作の適正さを欠くと、裏返りの
ボタンの手動による排出手数、またこれに伴うボ
タンなしの空縫い、あるいは裏ボタン縫着、さら
には逆に搬送／選別能力の不足等を招き、自動機
械への搭載上の問題点となつていた。
与え、かつ調節操作の適正さを欠くと、裏返りの
ボタンの手動による排出手数、またこれに伴うボ
タンなしの空縫い、あるいは裏ボタン縫着、さら
には逆に搬送／選別能力の不足等を招き、自動機
械への搭載上の問題点となつていた。
本発明は以上のような従来例の問題点にかんが
みてなされたもので、ボウル内のボタンの残量に
応答してバイブレータの振幅を最適に制御し従来
欠点を解消することを目的としている。
みてなされたもので、ボウル内のボタンの残量に
応答してバイブレータの振幅を最適に制御し従来
欠点を解消することを目的としている。
このため、本発明においては、特定ボウルにお
けるパーツの種類ならびに数量によるバイブレー
タの各最適振動振幅を設定して制御装置に記憶さ
せ、ボウルへのパーツ所定量のバツチ投入後、前
記パーツ個別送り手段における送り回数を計数し
て前記投入量と対比させ、ボウル内のパーツ残量
に応答してそれぞれ前記最適値に近似する振幅を
与えるようバイブレータの駆動電流を制御するよ
う構成することにより、前記目的を達成しようと
するものである。
けるパーツの種類ならびに数量によるバイブレー
タの各最適振動振幅を設定して制御装置に記憶さ
せ、ボウルへのパーツ所定量のバツチ投入後、前
記パーツ個別送り手段における送り回数を計数し
て前記投入量と対比させ、ボウル内のパーツ残量
に応答してそれぞれ前記最適値に近似する振幅を
与えるようバイブレータの駆動電流を制御するよ
う構成することにより、前記目的を達成しようと
するものである。
以下に本発明を、実施例に基づいて説明する。
第１図は、本発明原理による制御回路の一実施例
の概念的ブロツク図である。この回路はボタン付
けロボツトにおける従来のミシン、ローダ装置の
諸動作を制御するため設けられていたマイクロコ
ンピユータを主体とする入力装置１，CPU２，
ROM３，RAM４，出力装置５等を利用して容
易に追装することができるもので、６は入力すべ
きボタンの種類の選定、７はバツチ投入量の選
定、８は最適振幅量の設定、９は個別送り回数計
数回路また１０は出力装置５により制御されるバ
イブレータ駆動回路、１１はそのソレノイドを示
す。
第１図は、本発明原理による制御回路の一実施例
の概念的ブロツク図である。この回路はボタン付
けロボツトにおける従来のミシン、ローダ装置の
諸動作を制御するため設けられていたマイクロコ
ンピユータを主体とする入力装置１，CPU２，
ROM３，RAM４，出力装置５等を利用して容
易に追装することができるもので、６は入力すべ
きボタンの種類の選定、７はバツチ投入量の選
定、８は最適振幅量の設定、９は個別送り回数計
数回路また１０は出力装置５により制御されるバ
イブレータ駆動回路、１１はそのソレノイドを示
す。
つぎに動作を説明する。まず、特定のボウル２
４に対して、ワークボタンの種類（形状，寸法，
重量，材質等）を数段階（例えば５段階等）に分
類し、つぎに、ボウルへのバツチ投入量（最大）
から次回補給投入時の最小残量までの数量を数段
階（例えば５段階等）に分類する。
４に対して、ワークボタンの種類（形状，寸法，
重量，材質等）を数段階（例えば５段階等）に分
類し、つぎに、ボウルへのバツチ投入量（最大）
から次回補給投入時の最小残量までの数量を数段
階（例えば５段階等）に分類する。
つぎに、予め上記ボタンの種類，数量の各組合
せ毎に、それぞれの振動振幅の最適値を実験的に
決定して入力し、ROM３に記憶させる。
せ毎に、それぞれの振動振幅の最適値を実験的に
決定して入力し、ROM３に記憶させる。
以上の準備により、実作業において、ボタンの
種類とバツチ投入量を選択すれば、マイクロコン
ピユータは、記憶された各最適振幅設定値、なら
びに個別送り機構２８における例えばゲートまた
はボタン押出し板、もしくは旋回アーム２９等の
作動回数の計数値により最適振幅を演算して、バ
イブレータ駆動回路に適正電流を指令し、バイブ
レータ２６のソレノイドを駆動させる。
種類とバツチ投入量を選択すれば、マイクロコン
ピユータは、記憶された各最適振幅設定値、なら
びに個別送り機構２８における例えばゲートまた
はボタン押出し板、もしくは旋回アーム２９等の
作動回数の計数値により最適振幅を演算して、バ
イブレータ駆動回路に適正電流を指令し、バイブ
レータ２６のソレノイドを駆動させる。
上記の個別送り機構のカウント手段、もしくは
上記制御回路の各構成は、いずれも既知の従来技
術により容易に実現し得る内容であるため、詳細
説明は省略する。
上記制御回路の各構成は、いずれも既知の従来技
術により容易に実現し得る内容であるため、詳細
説明は省略する。
以上の構成により、本装置は、ボウル内のボタ
ンの数量に応答して常に最適に近似した振動振幅
が自動的に得られ、最適の搬法／選別機能を維持
することができる。
ンの数量に応答して常に最適に近似した振動振幅
が自動的に得られ、最適の搬法／選別機能を維持
することができる。
なお、前記実施例は、ボタン付けロボツトにパ
ーツとしてのボタンを供給する例について説明し
たが、本発明原理は本例のみに限定されるもので
なく、一般の組立ロボツト等へこの種パーツを供
給する装置に適用し得る。
ーツとしてのボタンを供給する例について説明し
たが、本発明原理は本例のみに限定されるもので
なく、一般の組立ロボツト等へこの種パーツを供
給する装置に適用し得る。
以上説明してきたように、本発明によれば、フ
イーダ部のボウル内のパーツの数量に対応して最
適振動振幅が自動的に得られるよう構成したた
め、従来のオペレータに要求された監視／調節の
負担は軽減され、常にフイーダの運搬／選別能力
を最適に維持することができるため、自動機械へ
の搭載をより合理化することができた。
イーダ部のボウル内のパーツの数量に対応して最
適振動振幅が自動的に得られるよう構成したた
め、従来のオペレータに要求された監視／調節の
負担は軽減され、常にフイーダの運搬／選別能力
を最適に維持することができるため、自動機械へ
の搭載をより合理化することができた。
第１図は、本発明による制御回路の一実施例の
概念的ブロツク図、第２図は、本発明を適用し得
る従来のボタン付けロボツトの一例の全体斜視図
である。 ２１……ボタンローダ部、２２……ボタンフイ
ーダ部、２４……ボウル、２５……ガイドウエ
ー、２６……バイブレータ、２８…ボタン個別送
り機構、２９……旋回アーム、２……CPU、６
……ボタン種類、７……バツチ投入量、８……振
幅最適値設定、９……個別送り計数回路、１０…
…バイブレータ駆動回路。
概念的ブロツク図、第２図は、本発明を適用し得
る従来のボタン付けロボツトの一例の全体斜視図
である。 ２１……ボタンローダ部、２２……ボタンフイ
ーダ部、２４……ボウル、２５……ガイドウエ
ー、２６……バイブレータ、２８…ボタン個別送
り機構、２９……旋回アーム、２……CPU、６
……ボタン種類、７……バツチ投入量、８……振
幅最適値設定、９……個別送り計数回路、１０…
…バイブレータ駆動回路。
Claims (1)
- １ バイブレータによる振動式ボウルを備えたパ
ーツ供給装置において、供給すべきパーツの種類
および数量による前記ボウル内の最適振動振幅を
予め設定して制御装置に記憶させ、前記ボウルへ
該パーツの所定量のバツチ投入後、該パーツの個
別送り手段における送り回数を計数し、前記投入
量に対比して前記ボウル内のパーツ残量に応答し
て、それぞれ前記最適振動振幅に近似する振幅を
与えるよう前記バイブレータの駆動電流を制御す
るよう構成したことを特徴とする自動パーツ供給
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11959485A JPS61277511A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 自動パ−ツ供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11959485A JPS61277511A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 自動パ−ツ供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61277511A JPS61277511A (ja) | 1986-12-08 |
| JPH0251812B2 true JPH0251812B2 (ja) | 1990-11-08 |
Family
ID=14765246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11959485A Granted JPS61277511A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 自動パ−ツ供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61277511A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4112414A1 (de) * | 1991-04-16 | 1992-10-22 | Schlafhorst & Co W | Kopsvereinzelungsvorrichtung |
| JPH0741149A (ja) * | 1993-06-15 | 1995-02-10 | Nec Corp | 電子部品供給装置 |
| CN109928151B (zh) * | 2019-04-23 | 2023-11-17 | 石狮市亿鑫机械设备有限公司 | 金属纽扣有序送料装置及方法 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP11959485A patent/JPS61277511A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61277511A (ja) | 1986-12-08 |
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