JPH0254001B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車等の産業車両に備え付けられ
るオーバースピード検知装置に関するものであ
る。

（従来技術） 無人搬送車は自律して走行するため、安全面で
は充分な考慮と対策が要求されている。殊に、暴
走等の最も危険な動作は絶対に発生させてはなら
ない。そこで、これを未然に防ぐために、オーバ
ースピード検知装置を各無人搬送車は備え付けて
いる。

（発明が解決しようとする問題点） そして、その検知装置についてはオーバースピ
ードの検知を正確に検知することが要求されてい
るが、従来の検知装置は誤動作のないように感度
を鈍らせていた。

例えば、無人搬送車が5.0Km／ｈで走行してい
るとき、2.5Km／ｈに速度を減速させる減速指令
信号が出力された場合、その速度に減速するまで
に時間（遅れ時間）がかかる。この遅れ時間は積
載する荷物の重量によつて変化し、重量が大きく
なる程遅れ時間も大きくなる。その結果、常に最
大荷物を積載した場合の遅れ時間だけ余裕を持た
せて速度指令信号と実際の走行フイードバツク信
号を比較し、オーバースピードの有無の判断を行
なつていた。

従つて、精度の高いオーバースピードの検知を
行なうことはできなかつた。

本発明は遅れ時間の変化に応じてオーバースピ
ードの有無の判断タイミングを変化させ、精度の
高いオーバースピードの検知を行なうようにする
ものである。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記問題点を解決するために、速度
指令信号に基づいて所定の走行速度に制御される
無人車等の産業車両において、 車両の走行速度を検出する車速センサと、加速
のための速度指令信号及び前記車速センサからの
車速信号を入力し、その速度指令信号に基づく速
度変動を割り出すとともに、その速度指令信号の
走行速度に達するまでに要した遅れ時間を算出す
る演算手段と、その速度変動と遅れ時間を記憶装
置に記憶する書き込み手段と、減速のための速度
指令信号及び前記車速センサからの車速信号を入
力し、その時の速度変動を割り出し、その速度変
動と対応する先の加速時の速度変動における遅れ
時間を前記記憶装置から読み出す読み出し手段
と、車速信号を入力し、前記読み出した遅れ時間
後、その時の走行速度を割り出し、その走行速度
と前記減速指令信号に基づく速度とを比較し、オ
ーバースピードの有無を判別する判別手段とから
なる無人車等のオーバースピード検知装置をその
要旨とするものである。

（作用） すなわち、演算手段にて予め実際に加速時にお
いて無人車等が加速の速度指令信号に基づく速度
に達するまでに要した遅れ時間を算出し、その遅
れ時間を書き込み手段にて記憶装置に記憶してお
く。そして、減速のための速度指令信号が出力さ
れた時、その指令信号に基づく走行速度にまで要
する遅れ時間が前記対応する速度変動範囲におけ
る遅れ時間とほぼ等しいという前提で、その対応
する先に記憶した加速時の遅れ時間を読み出し手
段にて記憶装置から読み出す。そして、読み出し
た遅れ時間後に走行速度が減速のための速度指令
信号に基づく走行速度にあるかどうかを判別手段
にて判別させるようにしたものである。

（実施例） 以下この発明を具体化した好適な一実施例を説
明する。

第１図は無人搬送車のオーバースピード検知装
置の電気ブロツク回路を示し、演算手段、書き込
み手段、読み出し手段、及び、判別手段としての
オーバースピード検知制御回路（以下、検知制御
回路という）１は中央処理装置（CPU）からな
り、読み出し専用のプログラムメモリ（ROM）
２に記憶された制御プログラムに従つて動作す
る。検知制御回路１は搬送車を所定の走行速度に
制御するための速度指令信号SG１を出力する速
度指令信号発生回路３からの同速度指令信号SG
１と、搬送車の駆動軸の回転速度を検出しその検
出した速度フイードバツク信号を車速信号SG２
として出力する車速センサ４からの同車速信号
SG２を入力する。

検知制御回路１は速度指令信号SG１が変化す
ると、加速の指令信号SG１か減速の指令信号SG
１かを判別し、加速の場合にはその加速のための
速度指令信号SG１より前の速度指令信号SG１に
基づいて走行していた時の走行速度Ｖ１とその新
たな加速のための速度指令信号SG１に基づく走
行速度Ｖ２とからなる加速時の速度変動のデータ
を作成するとともに、車速信号SG２に基づいて
その時々の搬送車の走行速度Ｖを算出し、搬送車
が前記加速のための速度指令信号SG１に基づく
走行速度Ｖ２に達するまでに要する時間（遅れ時
間）Ｔ１をカウントする。そして、検知制御回路
１はこの速度変動のデータと遅れ時間Ｔ１を記憶
装置としての読み出し及び書き替え可能な作業用
メモリ（RAM）５に記憶する。

又、検知制御装置１は速度指令信号SG１が変
化し、加速の指令信号SG１か減速の指令信号SG
１かを判別する場合において減速の速度指令と判
断した時、その減速のための速度指令信号SG１
より前の速度指令信号SG１に基づいて走行して
いた時の走行速度Ｖ１とその新たな減速のための
速度指令信号SG１に基づく走行速度Ｖ２とから
なる減速時の速度変動のデータを作成する。そし
て、減速時の遅れ時間Ｔ２と加速時の遅れ時間Ｔ
１は互い等しいという前提で検知制御回路１はこ
の減速時の速度変動のデータと対応する前記加速
時の速度変動データ（例えば、減速時の速度変動
のデータが走行速度5.0Km／ｈから2.5Km／ｈであ
るならば、対応する加速時の速度変動のデータは
2.5Km／ｈから5.0Km／ｈとなる）における前記遅
れ時間Ｔ１を減速時の遅れ時間Ｔ２として前記作
業用メモリ５から読み出すようになつている。

又、検知制御回路１は読み出した遅れ時間Ｔ１
（＝Ｔ２）に基づいて前記減速のための速度指令
信号SG１を入力した時からカウントしてその遅
れ時間Ｔ１経過後、車速センサ４からの車速信号
SG２に基づいてその遅れ時間Ｔ１経過後の搬送
車の走行速度Ｖを算出する。そして、その算出し
た走行速度Ｖと前記減速指令信号SG１に基づく
走行速度Ｖ２を比較し、オーバースピードの状態
にあるかどうか判別するようになつている。そし
て、判別結果を判別信号SG３として検知制御回
路１は警報装置６及び搬送車駆動制御装置７に出
力する。

警報装置６はスピーカ、警報ランプ等を駆動さ
せる装置であつて、スピードオーバーの判別信号
SG３であるときスピーカ、警報ランプ等を駆動
させて管理者等に警報する。搬送車駆動制御装置
７はブレーキ、搬送車駆動装置等を制御する装置
であつて、スピードオーバーの判別信号SG３で
あるとき、ブレーキ、駆動装置等を制御して搬送
車を停止若しくはブレーキ等をかけて減速させる
ようになつている。

次に、上記のように構成した検知装置の作用に
ついて説明する。

今、搬送車を先の速度指令信号SG１に基づい
て0.5Km／ｈで走行しているとき、2.5Km／ｈに加
速するための速度指令信号SG１が出力されると、
検知制御回路１は0.5Km／ｈと2.5Km／ｈとからな
る加速時の速度変動のデータを作成するととも
に、搬送車が0.5Km／ｈから2.5Km／ｈに加速され
るまでの遅れ時間Ｔ１を算出し、その速度変動デ
ータと遅れ時間Ｔ１を作業メモリ５の所定の記憶
領域に記憶する。そして、次に5.0Km／ｈに加速
するための速度指令信号SG１が出力されると、
検知制御回路１は前記と同様に2.5Km／ｈから5.0
Km／ｈの加速における速度変動データを作成する
とともに、その遅れ時間Ｔ１を算出し、同様に作
業用メモリ５に記憶する。

従つて、この時点で各加速時における速度指令
信号SG１に対してその走行速度に達するまでの
遅れ時間Ｔ１が算出され、作業用メモリ５に記憶
される。

次に、先の速度指令信号SG１に基づいて5.0
Km／ｈの速度で走行しているとき、2.5Km／ｈに
減速するための速度指令信号SG１が出力される
と、検知制御回路１は5.0Km／ｈから2.5Km／ｈの
減速の速度変動データを作成し、これに対応する
加速時の2.5Km／ｈから5.0Km／ｈの速度変動デー
タにおける遅れ時間Ｔ１を読み出し、同時間Ｔ１
をこの減速の遅れ時間Ｔ２とする。そして、検知
制御回路１は前記減速の速度指令信号SG１を入
力してＴ２時間後に、そのときの搬送車の走行速
度Ｖを車速センサ４からの車速信号SG２に基づ
いて算出する。次に、検知制御回路１はこの算出
した走行速度Ｖと減速のための速度指令信号SG
１に基づく走行速度Ｖ２とを比較し、その時の実
際の走行速度Ｖが速度指令信号SG１に基づく走
行速度Ｖ２より大きい時、搬送車がオーバースピ
ードであることを判断し、反対に走行速度Ｖが走
行速度Ｖ２より小さい時には正常に減速されたと
判断して、その判別結果を次段の警報装置６及び
搬送車駆動制御装置７に出力する。

そして、判別信号SG３の内容が「オーバース
ピード」であるとき、警報装置６を介してスピー
カ、警報ランプ等が作動し、管理者等に警報する
とともに、搬送車駆動制御装置７を介して搬送車
を強制的に停止若しくは減速させることになる。
反対に判別信号SG３の内容が「正常走行」であ
るとき、警報装置６及び搬送車駆動制御装置７を
駆動させない。

次に、2.5Km／ｈで走行しているときに、0.5
Km／ｈに減速するための速度指令信号SG１が出
力されると前記と同様に減速の速度変動データを
作成し、これに対応する加速時の0.5Km／ｈから
2.5Km／ｈの速度変動データにおける遅れ時間Ｔ
１を作業用メモリ５から読み出し、この遅れ時間
Ｔ１をこの減速時の遅れ時間Ｔ２とする。

そして、前記と同様にこの遅れ時間Ｔ２後にそ
の時の実際の走行速度Ｖと減速の速度指令信号
SG１に基づく0.5Km／ｈの走行速度Ｖ２を比較判
別し、その比較判別結果に基づいて警報装置６及
び搬送車駆動制御装置７を制御することになる。

このように本実施例では同じ速度変動範囲にお
いて、その目的の走行速度に加速するまでに要す
る時間（遅れ時間）Ｔ１と、その目的の走行速度
に減速するに要する時間（遅れ時間）Ｔ２がほぼ
同じであるということに基づいて、予め加速時の
遅れ時間Ｔ１を算出し、減速時において、割出し
た遅れ時間Ｔ１を減速時の遅れ時間Ｔ２とし、そ
の遅れ時間Ｔ２後に減速指令信号に基づく走行速
度になつているかどうかを判別するようにしたの
で、すなわち、正常に走行速度が減速していく途
中の走行速度に基づいてオーバースピードの有無
を検知することはなく、正常に減速していなけれ
ばならない（検出タイミング）でオーバースピー
ドの有無を検知するようにしたので誤検知するこ
となく精度の高いオーバースピードの検知を行な
うことができる。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明によれば精度の高
いオーバースピードの検知を行なうことができ、
無人車等の運行をより確実なものとすることがで
きる優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したオーバースピー
ド検知装置の回路図、第２図は速度変動と遅れ時
間の関係を説明するための説明図である。 １は検知制御回路、２はプログラムメモリ、３
は速度指令信号発生回路、４は車速センサ、５は
作業用メモリ、６は警報装置、７は搬送車駆動制
御装置、SG１は速度指令信号、SG２は車速信
号、Ｔ１は遅れ時間、Ｔ２は遅れ時間、SG３は
判別信号である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 速度指令信号に基づいて所定の走行速度に制
   御される無人車等の産業車両において、 車両の走行速度を検出する車速センサと、 加速のための速度指令信号及び前記車速センサ
   からの車速信号を入力し、その速度指令信号に基
   づく速度変動を割り出すとともに、その速度指令
   信号の走行速度に達するまでに要した遅れ時間を
   算出する演算手段と、 その速度変動と遅れ時間を記憶装置に記憶する
   書き込み手段と、 減速のための速度指令信号及び前記車速センサ
   からの車速信号を入力し、その時の速度変動を割
   り出し、その速度変動と対応する先の加速時の速
   度変動における遅れ時間を前記記憶装置から読み
   出す読み出し手段と、 車速信号を入力し、前記読み出した遅れ時間
   後、その時の走行速度を割り出し、その走行速度
   と前記減速指令信号に基づく速度とを比較し、オ
   ーバースピードの有無を判別する判別手段と からなる無人車等のオーバースピード検知装置。