JPH0254199B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、例えば溶接自動ラインにおける被溶
接製品の姿勢制御・位置決めを行うポジシヨナに
関する。

従来技術 従来より、一般に、溶接自動ラインにおいて
は、被溶接製品をポジシヨナで支持して、製品の
姿勢制御及び位置決めを行い、溶接用ロボツトで
溶接作業を行つている。

このポジシヨナ６は、例えば第１，２図に示す
ように、製品支持テーブル１を、該テーブル１の
中心軸ｅ回りに回動自在にかつテーブル１の側部
支持軸２を中心に回動自在に支持枠３に支持した
ものである。

しかしながら、上記構成のポジシヨナにおいて
は、第２図に示すように、そのテーブル１を傾倒
した一点鎖線で示す位置Ａで製品７を溶接したの
ち、該製品７の位置を変えるために実線で示す位
置Ｂにテーブル１を支持軸２の回りに移動させる
と、製品７と該製品７の回動中心である支持軸２
とが離れているので、製品７が上記ロボツト４の
溶接作業範囲５の外側に位置してしまい、溶接作
業が不能となるといつた問題があつた。

かかる問題を解決するものとして、第３図に示
すポジシヨナ８が提供されている。このポジシヨ
ナ８は、両側部が回動駆動装置９，９で夫々回動
自在に支持されたＵ字状支持枠１０内に、製品支
持テーブル１１をその中心軸ｆ回りに回動自在に
支持したものである。そして、支持枠１０に対し
て、該支持枠１０の回動軸心ｇと直交する方向の
一側（第３図中、図面に向つて手前側）に製品搬
送用コンベアを設けると共に、他側（図面に向つ
て向こう側）にロボツトを設けて溶接を行う。

しかしながら、上記ポジシヨナにおいては、支
持枠１０をその回動軸心ｇを中心にベルトコンベ
ヤ側に回動させて製品の位置を変えるようにした
ので、製品と該製品の回動中心すなわち回動軸心
ｇとが近接して上記問題が解消される反面、支持
枠１０とベルトコンベヤ端部との間に、支持枠回
動用スペースが必要となり、ベルトコンベヤと支
持枠内のテーブル１１との間における製品の運搬
作業が煩雑となり、溶接作業効率が低下するとい
つた問題があつた。

発明の目的 本発明の目的は、上記問題を解消することにあ
つて、製品の回動動作に要するスペースを小さく
することができて、製品と溶接用ロボツト等の作
業機械との位置決めが迅速にかつ正確に行うこと
ができるうえに、製品搬送用コンベヤ等の周辺機
器をテーブル近傍に配置させることができてテー
ブルと周辺機器間での製品の搬送作業を効率良く
行うことのできるポジシヨナを提供することにあ
る。

発明の構成 上記目的を達成するために、本発明は以下の如
く構成した。すなわち、基台とアームとアーム回
動用シリンダと製品支持テーブルとリンク機構と
を備え、該リンク機構と上記アームにより平行四
辺形の平行リンクをなすようにして、上記アーム
回動用シリンダによりアームをその一端軸支部の
回りに回動させるとともに、駆動用シリンダによ
り回動部材を回動させ、リンクロツドを介してレ
バーとともにテーブルを一体的に回動させて、該
テーブルに支持された製品の姿勢制御及び位置決
めを行うようにしている。

実施例 以下に、第４図以降に示す図面に基づいて本発
明を具体的に説明する。

第４，５，６図に示ように、２１は基台、２２
は、該基台２１上に一対立設された枠部２１ａ，
２１ａに支持された支軸２４により、一端を軸支
されたアーム、２３，２３は各一端をアーム２２
の長手方向中央部に軸支されると共に各他端を基
台２１に軸支された（第７図参照）一対のアーム
回動用シリンダ、２５は上記アーム２２の他端に
支軸２６により軸支された製品支持テーブル、２
７は該テーブル２５を上記アーム２２に対して傾
動するリンク機構である。

上記テーブル２５は、製品を載置して固定する
テーブル本体２５ａと、該テーブル本体２５ａの
中央部を回動軸２８で軸支するテーブル支持部２
５ｂよりなり、該テーブル支持部２５ｂのモータ
２９により回動軸２８の回りにテーブル本体２５
ａを正逆回動するようにしている。

一方、上記リンク機構２７は、回動部材として
の扇形板３０と、レバー３１と、リンクロツド３
２より大略構成している。

上記扇形板３０は、アーム２２の一端を軸支し
た支軸２４に回動自在に設けられ、円弧中央部と
基台２１間に扇形板駆動用シリンダ３３を設けて
いる。また、アーム２２の他端に軸承した支軸２
６に、上記テーブル支持部２５ｂと一体的に連結
された上記レバー３１を回動自在に設けている。
このレバー３１の先端部と上記扇形板３０の張出
部３０ａとの間には、上記リンクロツド３２を相
対回動自在にかつアーム２２の長手方向軸心と並
行に架設している。したがつて、アーム２２とレ
バー３１とリンクロツド３２と扇形板３０により
平行四辺形の平行リンクを形成している。

上記の如く構成されたポジシヨナにおいて、テ
ーブル２５上に製品を固定して、第５図中、実線
で示す位置Ｃから二点鎖線で示す位置Ｄにテーブ
ル２５をアーム２２に対して傾動させる場合に
は、まず、アーム回動用シリンダ２３，２３を駆
動してアーム２２を支軸２４を中心に回動させ
る。このアーム２２の回動とともに、扇形板駆動
用シリンダ３３を駆動し、扇形板３０を支軸２４
を中心に矢印ａ方向に回動させる。この扇形板３
０の回動に伴い、リンクロツド３２を介してレバ
ー３１を支軸２６回りに矢印ｂ方向に回動させ
る。レバー３１の回動とともに、該レバー３１と
一体的に連結されたテーブル支持部２５ｂも上記
矢印ｂ方向に回動し、Ｄ位置において、テーブル
本体２５ａを略鉛直方向沿いに位置させる。した
がつて、テーブル２５に固定された製品は、第５
図中、ｄ点を中心に回動することとなり、製品の
中心をこのｄ点に近づけることにより、製品がよ
り小さな範囲内で回動し、常時、製品を溶接用ロ
ボツトの作業範囲内に保持することができる。

なお、本発明は本実施例に限定されることな
く、その他種々の態様で実施できる。例えば、ア
ームとリンク機構の駆動を別々に行つたり、テー
ブルを図示の如くＣ，Ｄ位置のみならず他の任意
の位置で停止させて溶接作業を行つたりしてもよ
い。また、回動部材は扇形板に限らず任意の形状
の板材もしくはレバー状のものなどでもよいとと
もに、回動部材の軸心をアームの一端の軸支部と
同軸とせず、アームの一端の任意の位置に設け
て、平行リンクを形成するようにしてもよい。さ
らに、上記回動部材の駆動シリンダの一端を、基
台ではなくアームに固定するようにしてもよい。

発明の効果 本発明によれば、アームをアーム回動用シリン
ダで上記アームの一端の軸支部を中心に回動させ
るとともに、リンク機構により製品を支持したテ
ーブルを上記アームに対して傾動させ、製品を回
動させて製品の姿勢制御及び位置決めを行うよう
にしたので、製品の回動動作に要するスペースが
小さくて済み、製品と溶接用ロボツト等の作業機
械との位置決めが迅速かつ正確に行える。また、
上記アームが該アームの一端の軸支部の回りにの
み回動し、該軸支部の軸方向に移動しないため、
製品搬送用コンベヤ等の周辺機器をテーブルの近
傍に配置させたり、あるいはポジシヨナを並設す
ることができ、テーブルと関連機器間での作業の
効率を上昇させることができる。また、テーブル
を軸支したアームは、その一端が軸支されるとと
もに、アーム回動用シリンダで基台に対して支持
されるようにしたので、従来、テーブルの回動作
動時に製品とのバランスを保持するために必要で
あつたバランサーが不要となる。さらに、平行リ
ンクを利用してテーブルをアームに対して傾動さ
せるようにしたので、簡単な構造で円滑に作動さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のポジシヨナの斜視図、第２図は
第１図に示すポジシヨナと溶接用ロボツトとの関
係を示す側面図、第３図は従来の他のポジシヨナ
を示す正面図、第４図は本発明の一実施例に係る
ポジシヨナの平面図、第５，６，７図は夫々第４
図に示すポジシヨナの側面図、正面図及び一部破
断側面図である。 ２１……基台、２２……アーム、２３……アー
ム回動用シリンダ、２５……テーブル、２７……
リンク機構、３０……回動部材、３１……レバ
ー、３２……リンクロツド、３３……駆動用シリ
ンダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 基台と、該基台に一端を軸支されたアーム
   と、該アームと上記基台間に介設されたアーム回
   動用シリンダと、上記アームの他端に軸支された
   製品支持テーブルと、該テーブルを上記アームに
   対して傾動するリンク機構とを備え、該リンク機
   構を、上記アームの一端に軸支されかつ駆動用シ
   リンダで回動される回動部材と、上記アームの他
   端の軸支部と同軸に軸支され、かつ上記テーブル
   と一体的に連結されたレバーと、上記回動部材と
   レバーとを連結するリンクロツドから構成して、
   該リンク機構とアームとにより平行四辺形の平行
   リンクをなすようにしたことを特徴とするポジシ
   ヨナ。