JPH025624B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、一対のローター間に外面に長手方向
に沿つて複数のリセスを凹設した無端履帯を掛け
回し、リセス内を真空になすことにより壁面に吸
着するとともにローターの駆動を介して無端履帯
を循環回動せしめることにより壁面に沿つて走行
し、機枠に塔載せる作業機器等により高所におけ
る清掃，塗装，検査等の危険作業を行なう壁面吸
着走行装置における吸着ベルトの吸着力安定装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

斯かる壁面吸着走行装置においては、適宜の真
空発生手段により壁面に接する無端履帯外面の複
数のリセス内を真空になすことによつて壁面に吸
着するものであるが、無端履帯はローター間に循
環回動するので各リセスと真空発生手段の位置関
係は変動し、そのため、各リセスを真空になすた
めには真空発生手段と位置関係の変動がない支持
ビームを無端履帯の内面側にその移動方向に沿つ
て当接するよう機枠に付設し、支持ビームの無端
履帯との当接面に無端履帯の循環回動に伴い各リ
セスと接続する複数の連通室を設け、この連通室
を真空発生手段に接続し、真空発生手段の作動に
より支持ビームの連通室を介して無端履帯の各リ
セス内を真空になす必要がある。

このような支持ビームを介在させて無端履帯を
吸着ベルトとして作用させる吸着手段を用いた壁
面吸着走行装置の従来例（先行出願例）として
は、たとえば本出願人提案の特願昭59―169825号
に係るものがあり、この装置における吸着ベルト
の吸着手段の構造は別紙図面第１１図および第１
２図示の如きものである。同図において、１は、
機枠（図示せず）に枢着された一対のローター
（図示せず）間に掛け回された合成ゴム等からな
る無端履帯で、壁面に接する外面には長手方向に
沿つて（ベルト全長に亘つて）複数のリセス２が
適宜間隔を配して形成されており、各リセス２内
の中央部には無端履帯１の内外面を連通する連通
孔３が穿設されている。一方、ローター外周面に
接する無端履帯１の内面側には、その移動方向に
沿つて当接するべく無端履帯１とほぼ同巾で適宜
長さの支持ビーム４が機枠に取り付けられて配設
されている。支持ビーム４の無端履帯１との当接
面には、無端履帯１の循環回動に伴い順次そのリ
セス２の連通孔３と接続する位置に長手方向に沿
つて適宜数の連通室５が適宜間隔を配して形成さ
れており、各連通室５は、その中央部に接続して
穿設されている連通孔６とホース７を介してエア
ジエクタ等の真空発生手段（図示せず）に接続さ
れている。しかして、ローターを駆動すると無端
履帯１は一対のローター間を循環回動し、その際
無端履帯１の内面側は平滑な広巾面となつている
支持ビーム４の下面と当接しながらそれに沿つて
摺動移動し各リセス２内に連通孔３は順次各連通
室５と接続する状態となるので、エアエジエクタ
等の真空発生手段を作動させると、ホース７、連
通孔６、連通室５、連通孔３を介して各リセス２
内の空気が順次排気されて各リセス２内が真空状
態となり、これによつて無端履帯１外面が壁面に
吸着するようになつている。

しかし、この装置は前記吸着手段の構造上次の
問題点を有している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

すなわち、前記装置においては、摺動する無端
履帯１の内面側に対して平滑で広巾面となつてい
る支持ビーム４の下面を密接させて連通室５内の
機密保持したがつてリセス２内の真空維持を図ろ
うとするものであるが、無端履帯１の形状は壁面
走行時において常に一定であるとは限らず壁面の
性状に応じて影響を受けこの影響が無端履帯１の
内面側にも波及するものであり、そのため、壁面
が鉄板や平滑仕上げのコンクリート面のように平
滑面の場合には比較的吸着力が良好であるが、
砂、モルタル等の吹付け面のように粗い凹凸面の
場合にはその影響により無端履帯１の内面側も変
形し平滑で広巾面となつている支持ビーム４の下
面はその変形に対する追従性に乏しいので、支持
ビーム４下面と無端履帯１との間にリークが生じ
連通室５内の機密保持したがつてリセス２内の真
空維持が困難となり、無端履帯１すなわち吸着ベ
ルトの壁面に対する吸着力が不安定となる。

また、前記装置における支持ビーム４は、無端
履帯１の長手方向に沿つた適宜長さの長方形の単
一部材により形成されているので、壁面が石油，
ガスタンク等の球面のように曲面となつている場
合には、支持ビーム４の下面は壁面に沿つた無端
履帯１の変形に追従することができないので、支
持ビーム４下面と無端履帯１内面側との間には壁
面が凹凸の場合よりも一層大きなリークが生じ、
リセス２内の真空維持が困難で吸着力がきわめて
不安定となる。

本発明は、斯かる支持ビーム４下面と無端履帯
１内面側との対接構造に起因し壁面の性状によつ
て無端履帯１すなわち吸着ベルトの壁面に対する
吸着力が不安定となるという従来装置の有する問
題点を解消することを目的とするものであり、そ
のために次の手段をとつたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち、本発明は、先ず第１に壁面が粗い凹
凸面であつても吸着力の安定化を図り得る壁面吸
着走行装置を得るために、支持ビーム下面と無端
履帯の内面側との対接構造に簡潔にして格別な工
夫を図つたものであり、「機枠に枢着された少な
くとも一対のローターと、該一対のローター間に
掛け回され外面に長手方向に沿つて複数のリセス
を適宜間隔を配して形成するとともに各リセス内
に内外面を連通する連通孔を有する無端履帯と、
該無端履帯の内面側にその移動方向に沿つて当接
するべく機枠に付設されるとともに無端履帯との
当接面に長手方向に沿つてリセス内の連通孔と接
続する複数の連通室を適宜間隔を配して形成せる
支持ビームと、該支持ビームの各連通室と接続す
る適宜の真空発生手段とを具備し、該真空発生手
段の作動により支持ビームの各連通室を介し壁面
に接する無端履帯の複数のリセス内を真空になす
とともにローターの駆動を介して無端履帯をロー
ター間に循環回動せしめることによつて壁面に吸
着しながらそれに沿つて走行する壁面吸着走行装
置において、支持ビームの無端履帯との当接面に
複数の各連通室の開口部周囲を囲繞する状態にて
細巾の可撓性シール材を突出形成するとともに、
支持ビームの長手方向両側面に無端履帯の内面側
長手方向両側面に当接する適宜数の回転ローラー
を配設した」ことを特徴とする。

また、次にこの第１の手段を利用して壁面が粗
い凹凸面である場合は勿論、石油，ガスタンク等
の球面のように曲面となつている場合においても
吸着力の安定化を確実に図り得る壁面吸着走行装
置を得るために、「前記第１の手段における支持
ビームを適宜数に分割しその各分割片相互間に可
撓性シール材を付着せしめるとともに、その各分
割片相互を連結部材を介し屈曲可能に連結せしめ
た」ことを特徴とする。

〔作用〕

上記構成よりなる本発明においては、ローター
の駆動により無端履帯がローター間を循環回動し
て無端履帯の内面側が支持ビーム下面と対接しな
がら摺動する際、壁面が粗い凹凸面のためその影
響により無端履帯の内面側に変形を生じた場合に
は、支持ビーム下面に配設されている細巾の可撓
性シール材が無端履帯の内面側の変形に追従して
それに密着し、この可撓性シール材は支持ビーム
の各連通室の開口部を囲繞して突出形成されてい
るので、支持ビームの各連通室周囲における支持
ビーム下面と無端履帯の内面側との間にリークが
生じることはなく、支持ビームの各連通室内の機
密保持したがつてこの各連通室と接続する無端履
帯外面のリセス内の真空維持が確実に図られ、無
端履帯の壁面に対する吸着力が安定する。そし
て、支持ビームの長手方向両側面に配設されてい
る適宜数の回転ローラーは、無端履帯外面の複数
のリセス内が真空状態となると、それに伴う大気
圧による押圧力によつて無端履帯の内面側より無
端履帯を壁面に押圧せしめることとなり、それに
よつてリセス内の真空維持を助成するとともに、
安定走行に必要な壁面と無端履帯間の適度な摩擦
力が得られる。

また、上記支持ビームを適宜数に分割しその分
割片相互間に可撓性シール材を付着せしめるとと
もに、その各分割片相互を連結部材を介し屈曲可
能に連結せしめたものを用いた場合には、支持ビ
ームの各分割片相互がその連結部において屈曲可
能となつているため支持ビーム全体として無端履
帯の内面側の変形に対する追従性を有しており、
そして支持ビーム相互の連結部は可撓性シール材
の介在により閉塞されているので、壁面が球面の
ような曲面となつている場合、無端履帯の内面側
の変形により支持ビーム全体は多角形状に屈曲し
て球面のような曲面に近似した状態に変形して無
端履帯内面側の変形に追従しそれに密接すること
となり、したがつて壁面が球面のような曲面にお
いても支持ビーム下面と無端履帯内面側との間の
リークは極力防止され、リセス内の真空維持が確
実に図られる。

〔実施例〕 別紙図面第１図〜第１０図について、本発明実
施の一例を説明する。第１図〜第５図に示す装置
は、壁面が粗い凹凸面の場合における吸着ベルト
の壁面に対する吸着力の安定化を図るためのもの
であり、第１図において１１は機枠で、該機枠１
１の前後端部には一対のローター１２，１２が枢
着されている。一対のローター１２，１２間に
は、外面（吸着面）に長手方向に沿つて（全長に
亘つて）複数のリセス１３を適宜間隔を配して凹
設せる無端履帯１４が掛け回されており、各リセ
ス１３内にはその中央部に無端履帯１４の内外面
を連通する連通孔１５が配設されている。また、
無端履帯１４の外面には、複数の各リセス１３の
外面に対する開口部周囲を囲繞するべく梯子状に
連結された断面角形でスポンジゴム等の弾力性を
有する可撓性材よりなる細巾のシール材１６が突
出して付設されている。このシール材１６は、無
端履帯１４の外面に各リセス１３の周囲を囲繞す
るように梯子状に形成された溝内に嵌着する等に
より付設されており、長手方向両側部においては
第５図示の如く壁面の性状に応じて２条に形成す
る場合もある。無端履帯１４の壁面に吸着する部
分と反対側の内面側には、無端履帯１４の内面側
と当接するべく無端履帯１４の移動方向に沿つて
金属等の硬質材もしくは樹脂，ゴム等の適度な可
撓性を有する軟質材にて形成された適宜長さの長
方形状の支持ビーム１７が機枠１１に付設されて
配置されており、支持ビーム１７の下面即ち無端
履帯１４の内面側との当接面にはその長手方向に
沿つて適宜数の連通室１８が適宜間隔を配して穿
設されている。各連通室１８は夫々適宜数のリセ
ス１３従つてその連通孔１５適宜数個と接続する
ように配列されている。各連通室１８内中央部に
は支持ビーム１７の内外面を連通する連通孔１９
が形成されており、各連通孔１９はホース２０を
介してエアエジエクタ等の適宜の真空発生手段
（図示せず）に接続されている。そして、支持ビ
ーム１７の下面には第２、第３図示の如く、各連
通室１８の周囲を囲繞するべく梯子状の溝２１が
形成されており、この溝２１内に第４図示の如く
梯子状に連結された断面角形でスポンジゴム等の
弾力性を有する細巾の可撓性材よりなるシール材
２２が嵌着されるものであり、溝２１内に嵌着さ
れたシール材２２の下端部は第５図の如く支持ビ
ーム１７下面より下方に稍突出され、無端履帯１
４の内面側と密接している。したがつて、支持ビ
ームの各連通室１８はその開口部周囲がシール材
２２により囲繞されてシール材２２の無端履帯１
４内面側との密接により外部と遮断されて機密が
保持されるようになつているとともに、連通孔１
５を介してリセス１３内と接続している。また、
支持ビーム１７の長手方向両側面には無端履帯１
４の内面側長手方向両側面に当接する適宜数の回
転ローラー２３が配設されている。この無端履帯
１４の内面側長手方向両側面と回転ローラー２３
には、第１図、第５図示の如く夫々ラツク状の歯
２４とピニオン状の歯車２５を設けて噛み合うよ
うになす場合もある。図中２６は回転ローラー２
３の軸、２７は支持ビーム１７に穿設した軸取付
孔である。なお、壁面吸着走行装置として実際に
設計する場合には、以上のローターと無端履帯と
支持ビーム等を備えたものを左右両側に一対対向
して設ける。

しかして、上記実施例に係る壁面吸着走行装置
においては、ローター１２を駆動させると無端履
帯１４は一対のローター１２，１２間を循環回動
し、無端履帯１４の内面側は支持ビーム１７下面
に接しながらそれに沿つて摺動し各リセス１３従
つて連通孔１５は順次支持ビーム１７の各連通室
１８と接続していくこととなるが、その際支持ビ
ーム１７下面に各連通室１８の開口部周囲を囲繞
して配設されているシール材２２は細巾で弾力性
を有する可撓性材より形成されているので、壁面
の性状の影響による無端履帯１４内面側の変形に
追従してそれに密着することとなるので、各連通
室１８周囲における支持ビーム１７下面と無端履
帯１４内面側との間にリークが生じることがな
く、各連通室１８内は外部と遮断されて機密が保
持される状態となり、そのため、エアエジエクタ
等の真空発生手段を作動させてホース２０、連通
孔１９、連通室１８、連通孔１５を介して各リセ
ス１３内の空気を排気すると、各リセス１３内を
確実に真空状態に維持せしめ得ることとなり、し
たがつて壁面が粗い凹凸面であつても無端履帯１
４外面を確実に壁面に吸着せしめることができ、
吸着ベルトの吸着力の安定化が図られる。また、
支持ビーム１７の長手方向両側面に配設されてい
る適宜数の回転ローラー２３は、無端履帯１４外
面の複数のリセス１３内が真空状態となるとそれ
に伴う大気圧による押圧力によつて無端履帯１４
を壁面に押圧せしめるように作用し、それによつ
てリセス１３内の真空維持が助成されるととも
に、安定走行に必要な壁面と無端履帯１４間の適
度な摩擦力が得られる。

第６図〜第１０図に示す装置は、壁面が粗い凹
凸面である場合は勿論、石油，ガスタンク等の球
面のように曲面となつている場合においても吸着
ベルトの壁面に対する吸着力の安定化を図るため
のものであり、第６図に示すように前記金属等の
硬質材もしくは樹脂，ゴム等の適度な可撓性を有
する軟質材にて形成された支持ビーム１７は、１
７₁，１７₂，１７₃の各分割片に分割されている。
支持ビームの各分割片１７₁，１７₂，１７₃の各
相互間には可撓性シール材２８が付着されてお
り、また各分割片１７₁，１７₂，１７₃相互は
夫々両側面中央部において連結部材２９とピン３
０を介して屈曲可能に連結されている。３１は各
分割片１７₁，１７₂，１７₃の両側面に形成され
た連結部材２９を収容するための切欠溝である。
しかしてこの場合には各分割片１７₁，１７₂，１
７₃は連結部において屈曲可能となつているので、
壁面が球面のような曲面となつている場合第１０
図示の如くその曲面に近似した多角形状に屈曲変
形する、すなわち、その曲面に応じて変形追従す
ることとなる。なお、上記実施例においては、支
持ビームの各分割片の相互連結手段として、分割
片の両側面中央部において一対の連結部材を介し
て連結するものを示したが、これに限定する必要
はなく、側面上下両側部に連結部材を介在する等
適宜の手段を講じてさしつかえない。

〔発明の効果〕

本発明は、叙上のように構成したので、次の効
果を有する。

ａ 先ず第１に、支持ビーム下面と無端履帯の内
面側との対接構造において、従来装置のように
単に平滑で広巾面となつている支持ビーム下面
を無端履帯の内面側に密接せしめるものではな
く、支持ビームの無端履帯との当接面に複数の
各連通室の開口部周囲を囲繞する状態にて突出
形成されている細巾の可撓性シール材を介して
支持ビーム下面と無端履帯の内面側との密接を
図るものであるため、従来装置と異なり、壁面
が粗い凹凸面であつても支持ビーム下面の細巾
の可撓性シール材が無端履帯の変形に追従し常
に無端履帯の内面側と密着し、支持ビームの各
連通室およびこれに接続する無端履帯の各リセ
ス内の機密保持を確実に図ることができ、した
がつて壁面の性状如何にかかわらず吸着ベルト
の吸着力の安定化を確実に図ることができる。

ｂ そして、支持ビームの長手方向両側面には無
端履帯の内面側長手方向両側面に当接する適宜
数の回転ローラーが配設されているので、無端
履帯外面の複数のリセス内の真空保持に伴いこ
の適宜数の回転ローラーは大気圧による押圧力
によつて無端履帯に対しそれを壁面に押圧せし
めるべく作用し、それによつてリセス内の真空
保持が助成されるとともに、無端履帯と壁面間
に適度な摩擦力が得られ装置の安定走行を図る
ことができる。

ｃ また、上記支持ビームを適宜数に分割しその
分割片相互間に可撓性シール材を付着せしめる
とともに、その分割片相互を連結部材を介し屈
曲可能に連結せしめた場合には、支持ビームの
各分割片相互が連結部において屈曲可能である
ため、支持ビーム下面の可撓性シール材の無端
履帯内面側との密着と相まつて、支持ビーム全
体として無端履帯の内面側の変形に対する追従
性に富んでおり、したがつて壁面が球面のよう
な曲面形状であつても支持ビーム全体がその曲
面形状に追従し、吸着ベルトの吸着力の安定化
を確実に図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は支持ビームが単一部材の場合
における本発明実施の一例を示すもので、第１図
は装置全体の縦断側面図、第２図は支持ビームの
縦断側面図、第３図は同上の底面図、第４図は支
持ビーム下面に配設する可撓性シール材の底面
図、第５図は支持ビームに可撓性シール材と回転
ローラーを配設した状態における支持ビームと無
端履帯との横断面図である。第６図〜第１０図は
上記支持ビームを適宜数に分割し各分割片を連結
した場合における本発明実施の一例を示すもの
で、第６図は支持ビームの縦断側面図、第７図は
同上の底面図、第８図は連結部における支持ビー
ムの分割片の横断面図、第９図は支持ビームの分
割片の連結状態の拡大説明図、第１０図は支持ビ
ームの分割片が壁面の形状に追従して屈曲した状
態の説明図である。第１１図、第１２図は先願例
としての従来装置の一部を示すもので、第１１図
は支持ビームと無端履帯の横断面図、第１２図は
同上のＡ―Ａ断面図である。 １１…機枠、１２，１２…ローター、１３…リ
セス、１４…無端履帯、１５…連通孔、１６…可
撓性シール材、１７…支持ビーム、１７₁，１７
_２，１７₃…支持ビームの分割片、１８…連通室、
１９…連通孔、２０…ホース、２２…可撓性シー
ル材、２３…回転ローラー、２６…軸、２８…可
撓性シール材、２９…連結部材、３０…ピン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 機枠に枢着された少なくとも一対のローター
   と、該一対のローター間に掛け回され外面に長手
   方向に沿つて複数のリセスを適宜間隔を配して形
   成するとともに各リセス内に内外面を連通する連
   通孔を有する無端履帯と、該無端履帯の内面側に
   その移動方向に沿つて当接するべく機枠に付設さ
   れるとともに無端履帯との当接面に長手方向に沿
   つてリセス内の連通孔と接続する複数の連通室を
   適宜間隔を配して形成せる支持ビームと、該支持
   ビームの各連通室と接続する適宜の真空発生手段
   とを具備し、該真空発生手段の作動により支持ビ
   ームの各連通室を介し壁面に接する無端履帯の複
   数のリセス内を真空になすとともに、ローターの
   駆動を介して無端履帯をローター間に循環回動せ
   しめることによつて壁面に吸着しながらそれに沿
   つて走行する壁面吸着走行装置において、支持ビ
   ームの無端履帯との当接面に複数の各連通室の開
   口部周囲を囲繞する状態にて細巾の可撓性シール
   材を突出形成するとともに、支持ビームの長手方
   向両側面に無端履帯の内面側長手方向両側面に当
   接する適宜数の回転ローラーを配設したことを特
   徴とする壁面吸着走行装置における吸着ベルトの
   吸着力安定装置。 ２ 機枠に枢着された少なくとも一対のローター
   と該一対のローター間に掛け回され外面に長手方
   向に沿つて複数のリセスを適宜間隔を配して形成
   するとともに各リセス内に内外面を連通する連通
   孔を有する無端履帯と、該無端履帯の内面側にそ
   の移動方向に沿つて当接するべく機枠に付設され
   るとともに、無端履帯との当接面に長手方向に沿
   つてリセス内の連通孔と接続する複数の連通室を
   適宜間隔を配して形成せる支持ビームと、該支持
   ビームの各連通室と接続する適宜の真空発生手段
   を具備し、支持ビームの無端履帯との当接面に複
   数の各連通室の開口部周囲を囲繞する状態にて細
   巾の可撓性シール材を突出形成するとともに、支
   持ビームの長手方向両側面に無端履帯の内面側長
   手方向両側面に当接する適宜数の回転ローラーを
   配設せしめてなり、真空発生手段の作動により支
   持ビームの各連通室を介し壁面に接する無端履帯
   の複数のリセス内を真空になすとともに、ロータ
   ーの駆動を介して無端履帯をローター間に循環回
   動せしめることによつて壁面に吸着しながらそれ
   に沿つて走行する壁面吸着走行装置において、前
   記支持ビームを適宜数に分割しその各分割片相互
   間に可撓性シール材を付着せしめるとともに、そ
   の各分割片相互を連結部材を介し屈曲可能に連結
   せしめたことを特徴とする壁面吸着走行装置にお
   ける吸着ベルトの吸着力安定装置。