JPH0256587U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0256587U JPH0256587U JP13614288U JP13614288U JPH0256587U JP H0256587 U JPH0256587 U JP H0256587U JP 13614288 U JP13614288 U JP 13614288U JP 13614288 U JP13614288 U JP 13614288U JP H0256587 U JPH0256587 U JP H0256587U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- master
- slave
- arm
- external force
- signal indicating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図〜第３図はそれぞれ本考案の実施例を示
すブロツク図、第４図は補償したときのスレーブ
反力のインパルス応答の一例を示す特性図、第５
図は補償しなかつたときのスレーブ反力のインパ
ルス応答の一例を示す特性図、第６図〜第８図は
それぞれ従来のマスタ・スレーブマニプレータを
示すブロツク図、第９図は従来のマニプレータに
おけるスレーブ反力のインパルス応答を示す特性
図、第１０図は従来のマニプレータにおけるスレ
ーブ反力のステツプ応答を示す特性図である。 図面中、１，２はポテンシヨメータ、３，４は
モータ、９，１０はトルクセンサ、２１，２２，
２３は補償回路である。
すブロツク図、第４図は補償したときのスレーブ
反力のインパルス応答の一例を示す特性図、第５
図は補償しなかつたときのスレーブ反力のインパ
ルス応答の一例を示す特性図、第６図〜第８図は
それぞれ従来のマスタ・スレーブマニプレータを
示すブロツク図、第９図は従来のマニプレータに
おけるスレーブ反力のインパルス応答を示す特性
図、第１０図は従来のマニプレータにおけるスレ
ーブ反力のステツプ応答を示す特性図である。 図面中、１，２はポテンシヨメータ、３，４は
モータ、９，１０はトルクセンサ、２１，２２，
２３は補償回路である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マスタアームのマスタ軸角度とスレーブアーム
のスレーブ軸角度との偏差が零となるようにスレ
ーブアームを動かすとともに、スレーブアームに
作用する外力を示す信号をマスタ側にフイードバ
ツクしてマスタアームに反力を生じさせるマスタ
・スレーブマニプレータにおいて、 スレーブアームに作用する外力を示す信号をマ
スタアームにフイードバツクする力フイードバツ
ク系に、真の反力を示さないノイズ成分をカツト
する補償回路を介入したことを特徴とするマスタ
・スレーブマニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13614288U JPH0256587U (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13614288U JPH0256587U (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0256587U true JPH0256587U (ja) | 1990-04-24 |
Family
ID=31396373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13614288U Pending JPH0256587U (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0256587U (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60259385A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-21 | 株式会社東芝 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
| JPS61244471A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-30 | 株式会社 アマダ | マスタ・スレ−ブ方式ロボツト |
-
1988
- 1988-10-20 JP JP13614288U patent/JPH0256587U/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60259385A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-21 | 株式会社東芝 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
| JPS61244471A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-30 | 株式会社 アマダ | マスタ・スレ−ブ方式ロボツト |
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