JPH0261587U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0261587U JPH0261587U JP13860088U JP13860088U JPH0261587U JP H0261587 U JPH0261587 U JP H0261587U JP 13860088 U JP13860088 U JP 13860088U JP 13860088 U JP13860088 U JP 13860088U JP H0261587 U JPH0261587 U JP H0261587U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- master
- slave
- arm
- holding
- positional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図〜第３図は夫々本考案の実施例を示すブ
ロツク線図、第４図は従来技術を示すブロツク線
図である。 図面中、１はマスタアーム、２はマスタモータ
、３，８は位置センサ、６はスレーブアーム、７
はスレーブモータ、１１，１６，１９，２４，２
７は比較器、１３はスイツチ、１４，２２はホー
ルド回路、２０，２８はコントローラである。
ロツク線図、第４図は従来技術を示すブロツク線
図である。 図面中、１はマスタアーム、２はマスタモータ
、３，８は位置センサ、６はスレーブアーム、７
はスレーブモータ、１１，１６，１９，２４，２
７は比較器、１３はスイツチ、１４，２２はホー
ルド回路、２０，２８はコントローラである。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マスタアームの位置を検出する位置センサの出
力信号である位置情報とスレーブアームの位置を
検出する位置センサの出力信号である位置情報と
を比較し、両者の偏差が小さくなるようにスレー
ブアームをマスタアームに追従させるようになつ
ているマスタ・スレーブマニプレータの制御装置
において、 オペレータがマスタアームを離したことを検出
するスイツチ手段と、このスイツチ手段がマスタ
アームを離したことを検出した時点のマスタ及び
スレーブ側の前記位置センサからの位置情報を夫
々ホールドするホールド手段と、このホールド手
段にホールドされた値を夫々設定値として各位置
センサからの位置情報と夫々比較し、両者の偏差
が零となるようマスタ及びスレーブアームの位置
を夫々制御する制御手段とを有することを特徴と
するマスタ・スレーブマニプレータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13860088U JPH0727099Y2 (ja) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | マスタ・スレーブマニプレータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13860088U JPH0727099Y2 (ja) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | マスタ・スレーブマニプレータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261587U true JPH0261587U (ja) | 1990-05-08 |
| JPH0727099Y2 JPH0727099Y2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=31401081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13860088U Expired - Fee Related JPH0727099Y2 (ja) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | マスタ・スレーブマニプレータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0727099Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012071406A (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Olympus Corp | マスタ・スレーブ方式マニピュレータの制御装置及びその制御方法 |
-
1988
- 1988-10-26 JP JP13860088U patent/JPH0727099Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012071406A (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Olympus Corp | マスタ・スレーブ方式マニピュレータの制御装置及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0727099Y2 (ja) | 1995-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |