JPH02565B2 - - Google Patents
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- JPH02565B2 JPH02565B2 JP57146218A JP14621882A JPH02565B2 JP H02565 B2 JPH02565 B2 JP H02565B2 JP 57146218 A JP57146218 A JP 57146218A JP 14621882 A JP14621882 A JP 14621882A JP H02565 B2 JPH02565 B2 JP H02565B2
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- flow rate
- pressure
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は可変容量ポンプとアクチユエータとの
間に切換弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じて
アクチユエータの速度を制御する油圧回路の制御
装置に関する。
間に切換弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じて
アクチユエータの速度を制御する油圧回路の制御
装置に関する。
第１図はこの種の油圧回路の制御装置の基本構
成を示す回路図、第２図は第１図に示す制御装置
に具備される制御手段の一例を示すブロツク図で
ある。第１図において、１は可変容量ポンプ、１
ａは可変容量ポンプ１の吐出し流量を制御する吐
出量制御装置、２は可変容量ポンプ１から供給さ
れる圧油によつて駆動されるアクチユエータ例え
ばシリンダ、３は可変容量ポンプ１とシリンダ２
との間に介設され、可変容量ポンプ１からシリン
ダ２に供給される圧油の流れを断接するオンオフ
切換弁である。４は可変容量ポンプ１のポンプ吐
出し流量を指令するとともに、オンオフ切換弁３
の切換えを指令する操作装置すなわち操作レバ
ー、５は操作レバー４の操作量XLに相応してオ
ンオフ切換弁３にON信号あるいはOFF信号を出
力するとともに、吐出量制御装置１ａに吐出量指
令値Ｘを有する指令信号を出力する制御手段であ
る。なお６はシリンダ２によつて駆動される負荷
を、７は可変容量ポンプ１とオンオフ切換弁３と
の間に介設したリリーフ弁をそれぞれ示してい
る。
成を示す回路図、第２図は第１図に示す制御装置
に具備される制御手段の一例を示すブロツク図で
ある。第１図において、１は可変容量ポンプ、１
ａは可変容量ポンプ１の吐出し流量を制御する吐
出量制御装置、２は可変容量ポンプ１から供給さ
れる圧油によつて駆動されるアクチユエータ例え
ばシリンダ、３は可変容量ポンプ１とシリンダ２
との間に介設され、可変容量ポンプ１からシリン
ダ２に供給される圧油の流れを断接するオンオフ
切換弁である。４は可変容量ポンプ１のポンプ吐
出し流量を指令するとともに、オンオフ切換弁３
の切換えを指令する操作装置すなわち操作レバ
ー、５は操作レバー４の操作量XLに相応してオ
ンオフ切換弁３にON信号あるいはOFF信号を出
力するとともに、吐出量制御装置１ａに吐出量指
令値Ｘを有する指令信号を出力する制御手段であ
る。なお６はシリンダ２によつて駆動される負荷
を、７は可変容量ポンプ１とオンオフ切換弁３と
の間に介設したリリーフ弁をそれぞれ示してい
る。
上述した制御手段５は第２図に示すように、例
えばデイジタル演算器で構成してあり、アナログ
信号をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５
ａと、各種の制御や演算処理を行なう中央処理装
置（CPU）５ｂと、制御手順のプログラムや所
定の関数関係が設定されるメモリ５ｃと、制御内
容を吐出量制御装置１ａに出力するドライバ回路
５ｄとを有している。なお従来の油圧回路の制御
装置は、制御手段５を構成するメモリ５ｃに、操
作レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関
数関係を設定するようにしてある。また８，９，
１０は操作レバー４、切換弁３、吐出量制御装置
１ａにそれぞれ接続されるラインである。
えばデイジタル演算器で構成してあり、アナログ
信号をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５
ａと、各種の制御や演算処理を行なう中央処理装
置（CPU）５ｂと、制御手順のプログラムや所
定の関数関係が設定されるメモリ５ｃと、制御内
容を吐出量制御装置１ａに出力するドライバ回路
５ｄとを有している。なお従来の油圧回路の制御
装置は、制御手段５を構成するメモリ５ｃに、操
作レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関
数関係を設定するようにしてある。また８，９，
１０は操作レバー４、切換弁３、吐出量制御装置
１ａにそれぞれ接続されるラインである。
そして従来の油圧回路の制御装置にあつては、
第３図のフローチヤートで示す手順によつて制御
が行なわれる。すなわち、まず手順30で示すよう
に、制御手段５のＡ／Ｄ変換器５ａを介して中央
処理装置５ｂに操作レバー４の操作量XLが読込
まれる。次いで手順31で示すように、この中央処
理装置５ｂで操作レバー４が操作されているかど
うか、すなわち操作量XLが０かどうか判断され
る。このとき、操作レバー４が操作されていない
と判断された場合には手順32に移り、中央処理装
置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３に
OFF信号が出力され、これによつて切換弁３が
第１図に示す閉状態に保たれる。次いで手順33で
示すように、中央処理装置５ｂからの指令によつ
てメモリ５ｃは吐出量指令値Ｘを０に設定する処
理を行なう。また上記した手順31で、操作レバー
４が操作されていると判断された場合は手順34に
移り、中央処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを
経て切換弁３にON信号が出力され、これによつ
て切換弁３が第１図の状態から右に切換えられ、
開状態となる。次いで手順35で示すように、中央
処理装置５ｂはメモリ５ｃに記憶されている操作
レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数
関係から、当該操作量XLに相応する特定値XOを
選定する処理を行ない、このＸ＝XOがメモリ５
ｃに設定される。そして手順33及び手順35の後に
は手順36に移り、中央処理装置５ｂからドライバ
回路５ｄを経て吐出量制御装置１ａに吐出量指令
値Ｘを有する指令信号が出力される。吐出量制御
装置１ａはこの吐出量指令値Ｘに応じて可変容量
ポンプ１の吐出し流量を制御する。
第３図のフローチヤートで示す手順によつて制御
が行なわれる。すなわち、まず手順30で示すよう
に、制御手段５のＡ／Ｄ変換器５ａを介して中央
処理装置５ｂに操作レバー４の操作量XLが読込
まれる。次いで手順31で示すように、この中央処
理装置５ｂで操作レバー４が操作されているかど
うか、すなわち操作量XLが０かどうか判断され
る。このとき、操作レバー４が操作されていない
と判断された場合には手順32に移り、中央処理装
置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３に
OFF信号が出力され、これによつて切換弁３が
第１図に示す閉状態に保たれる。次いで手順33で
示すように、中央処理装置５ｂからの指令によつ
てメモリ５ｃは吐出量指令値Ｘを０に設定する処
理を行なう。また上記した手順31で、操作レバー
４が操作されていると判断された場合は手順34に
移り、中央処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを
経て切換弁３にON信号が出力され、これによつ
て切換弁３が第１図の状態から右に切換えられ、
開状態となる。次いで手順35で示すように、中央
処理装置５ｂはメモリ５ｃに記憶されている操作
レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数
関係から、当該操作量XLに相応する特定値XOを
選定する処理を行ない、このＸ＝XOがメモリ５
ｃに設定される。そして手順33及び手順35の後に
は手順36に移り、中央処理装置５ｂからドライバ
回路５ｄを経て吐出量制御装置１ａに吐出量指令
値Ｘを有する指令信号が出力される。吐出量制御
装置１ａはこの吐出量指令値Ｘに応じて可変容量
ポンプ１の吐出し流量を制御する。
ところでこのように構成してある油圧回路の制
御装置にあつては従来、次に述べるような問題が
あつた。すなわち、一般に可変容量ポンプ１に
は、第１図の矢印１１で示すように当該ポンプ１
の吐出ポート（図示せず）からタンクに漏れる流
量qlt、及び同図の矢印１２で示すように吐出ポ
ートから吸込ポートへ漏れる流量qliが存在する。
従つてこの油圧回路が例えば油圧シヨベルのブー
ム（負荷６に相当する）を作動させる回路に適用
される場合には、ブームの荷重がシリンダ２に加
わるために回路の圧力が高くなり、漏れる流量
qlt，qliは共に大きくなる。このような状況で操
作レバー４を微操作し、シリンダ２を微動させよ
うとした場合、従来にあつては第３図のフローチ
ヤートの手順31、34から明らかなように、切換弁
３が閉状態から開状態に切換えられる。この結
果、シリンダ２と可変容量ポンプ１とは連通し、
シリンダ２はポンプ１の吐出量による制御モード
は切換わり、例えポンプ１の吐出量がほとんど０
でも漏れ流量qlt＋qliによつてシリンダ２は作動
してしまう。
御装置にあつては従来、次に述べるような問題が
あつた。すなわち、一般に可変容量ポンプ１に
は、第１図の矢印１１で示すように当該ポンプ１
の吐出ポート（図示せず）からタンクに漏れる流
量qlt、及び同図の矢印１２で示すように吐出ポ
ートから吸込ポートへ漏れる流量qliが存在する。
従つてこの油圧回路が例えば油圧シヨベルのブー
ム（負荷６に相当する）を作動させる回路に適用
される場合には、ブームの荷重がシリンダ２に加
わるために回路の圧力が高くなり、漏れる流量
qlt，qliは共に大きくなる。このような状況で操
作レバー４を微操作し、シリンダ２を微動させよ
うとした場合、従来にあつては第３図のフローチ
ヤートの手順31、34から明らかなように、切換弁
３が閉状態から開状態に切換えられる。この結
果、シリンダ２と可変容量ポンプ１とは連通し、
シリンダ２はポンプ１の吐出量による制御モード
は切換わり、例えポンプ１の吐出量がほとんど０
でも漏れ流量qlt＋qliによつてシリンダ２は作動
してしまう。
このためシリンダ２をわずかに上昇させようと
操作レバー４を動かしたにもかかわらず、シリン
ダ２は下つてしまつたり、あるいはほんのわずか
だけシリンダ２を下げようとしたにもかかわらず
漏れ流量qlt＋qliに相応する分シリンダ２が下つ
てしまう事態を招き、換言すれば漏れ流量に相応
する速度以下のシリンダ２の速度制御を行なうこ
とができず、微操作性が悪い不具合があつた。こ
のような微操作性における不具合は、上述した油
圧回路の制御装置が適用される各種の油圧機械に
たずさわる作業者の安全保護の観点からも問題で
ある。
操作レバー４を動かしたにもかかわらず、シリン
ダ２は下つてしまつたり、あるいはほんのわずか
だけシリンダ２を下げようとしたにもかかわらず
漏れ流量qlt＋qliに相応する分シリンダ２が下つ
てしまう事態を招き、換言すれば漏れ流量に相応
する速度以下のシリンダ２の速度制御を行なうこ
とができず、微操作性が悪い不具合があつた。こ
のような微操作性における不具合は、上述した油
圧回路の制御装置が適用される各種の油圧機械に
たずさわる作業者の安全保護の観点からも問題で
ある。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、可変容量ポン
プの漏れ流量に相応するアクチユエータの速度以
下の速度制御を行なうことのできる油圧回路の制
御装置を提供することにある。
みてなされたもので、その目的は、可変容量ポン
プの漏れ流量に相応するアクチユエータの速度以
下の速度制御を行なうことのできる油圧回路の制
御装置を提供することにある。
この目的を達成するために本発明は。可変容量
ポンプと、この可変容量ポンプによつて駆動され
負荷がかかるアクチユエータと、これらの可変容
量ポンプとアクチユエータとの間に介設され、可
変容量ポンプからアクチユエータに供給される圧
油の流れを断接する切換弁とを有する油圧回路に
あつて、可変容量ポンプの吐出し流量を指令する
とともに、切換弁の切換えを指令する操作装置を
備えた油圧回路の制御装置において、操作装置か
ら不感帯を越える指令量が出力されたときに、漏
れ流量を越え、かつ、あらかじめ設定された圧力
設定値まで到達させる可変容量ポンプの吐出し流
量とするための吐出量指令値である第１の演算値
を求める第１の演算手段と、上記圧力設定値まで
到達したときに上記切換弁を開弁させる制御信号
を出力する開弁制御手段と、上記第１の演算手段
で求めた第１の演算値と上記操作装置から出力さ
れる信号に相応する可変容量ポンプの吐出量指令
値とを加算して可変容量ポンプの吐出し流量を決
める第２の演算値を演算する第２の演算手段とを
備え、上記第２の演算値に応じて可変容量ポンプ
の吐出し流量を制御する構成にしてある。
ポンプと、この可変容量ポンプによつて駆動され
負荷がかかるアクチユエータと、これらの可変容
量ポンプとアクチユエータとの間に介設され、可
変容量ポンプからアクチユエータに供給される圧
油の流れを断接する切換弁とを有する油圧回路に
あつて、可変容量ポンプの吐出し流量を指令する
とともに、切換弁の切換えを指令する操作装置を
備えた油圧回路の制御装置において、操作装置か
ら不感帯を越える指令量が出力されたときに、漏
れ流量を越え、かつ、あらかじめ設定された圧力
設定値まで到達させる可変容量ポンプの吐出し流
量とするための吐出量指令値である第１の演算値
を求める第１の演算手段と、上記圧力設定値まで
到達したときに上記切換弁を開弁させる制御信号
を出力する開弁制御手段と、上記第１の演算手段
で求めた第１の演算値と上記操作装置から出力さ
れる信号に相応する可変容量ポンプの吐出量指令
値とを加算して可変容量ポンプの吐出し流量を決
める第２の演算値を演算する第２の演算手段とを
備え、上記第２の演算値に応じて可変容量ポンプ
の吐出し流量を制御する構成にしてある。
以下、本発明の油圧回路の制御装置について説
明する。
明する。
第４図はこの種の油圧回路において一般に見ら
れる特性図で、上方にはポンプ傾転角度と回路の
圧力との関係を示す傾転角度−圧力特性図を、下
方にはポンプ傾転角度とシリンダ速度との関係を
示す傾転角度−シリンダ速度特性図を描いてあ
る。なお傾転角度−圧力特性図における１３はリ
リーフ圧力を示している。また傾転角度−シリン
ダ速度特性図において、ポンプ傾向角度を示す横
軸の＋、−は可変容量ポンプ１の傾転方向を、シ
リンダ速度を示す縦軸の＋、−はシリンダ２の作
動方向を示している。この第４図の破線１４から
分るように、シリンダ速度が０となるポンプ傾転
角度は回路の圧力が上昇するときに示される角度
である。本発明はこのようなポンプ傾転角度すな
わち可変容量ポンプの吐出量と回路の圧力との関
係に着目したものであり、同第４図中、Ｃは可変
容量ポンプの吐出量が漏れ流量qlt＋qliを越えた
ときに通過するあらかじめ設定される圧力設定値
である。
れる特性図で、上方にはポンプ傾転角度と回路の
圧力との関係を示す傾転角度−圧力特性図を、下
方にはポンプ傾転角度とシリンダ速度との関係を
示す傾転角度−シリンダ速度特性図を描いてあ
る。なお傾転角度−圧力特性図における１３はリ
リーフ圧力を示している。また傾転角度−シリン
ダ速度特性図において、ポンプ傾向角度を示す横
軸の＋、−は可変容量ポンプ１の傾転方向を、シ
リンダ速度を示す縦軸の＋、−はシリンダ２の作
動方向を示している。この第４図の破線１４から
分るように、シリンダ速度が０となるポンプ傾転
角度は回路の圧力が上昇するときに示される角度
である。本発明はこのようなポンプ傾転角度すな
わち可変容量ポンプの吐出量と回路の圧力との関
係に着目したものであり、同第４図中、Ｃは可変
容量ポンプの吐出量が漏れ流量qlt＋qliを越えた
ときに通過するあらかじめ設定される圧力設定値
である。
第５図は本発明の油圧回路の制御装置の構成を
示す回路図、第６図は本発明の制御装置によつて
実施される制御の基本原理を示す説明図、第７図
は第５図に示す実施例における制御手順を例示す
るフローチヤートである。
示す回路図、第６図は本発明の制御装置によつて
実施される制御の基本原理を示す説明図、第７図
は第５図に示す実施例における制御手順を例示す
るフローチヤートである。
第５図において１５はシリンダ２のヘツド側の
回路の圧力を検出する圧力検出器、１６はシリン
ダ２のロツド側の回路の圧力を検出する圧力検出
器である。１７はシリンダ２のヘツド側の回路及
びロツド側の回路の高低に応じて図示左右方向に
移動するシヤトル、１８，１９はシヤトル１７の
移動に相応して信号を出力するスイツチ、例えば
近接スイツチである。なお圧力検出器１５，１６
及び近接スイツチ１８，１９は制御手段５に接続
されている。また近接スイツチ１９は、ヘツド側
が高圧のときにハイレベル（信号値１）の信号Ｒ
を出力し、一方近接スイツチ１８はこのときロー
レベル（信号値０）の信号Ｌを出力し、またシリ
ンダ２のロツド側が高圧のときに近接スイツチ１
８はハイレベルの信号Ｌを出力し、近接スイツチ
１９はローレベルの信号Ｒを出力する。なおシリ
ンダ２のヘツド側及びロツド側の双方が同圧の場
合には、近接スイツチ１８，１９はともにローレ
ベルの信号Ｌ，Ｒを出力するようになつている。
その他の基本構成は前述した第１，２図に示す構
成と同様である。すなわち制御手段５は、例えば
Ａ／Ｄ変換器５ａ、中央処理装置（CPU）５ｂ、
メモリ５ｃ、ドライバ回路５ｄを有するデイジタ
ル演算器によつて構成してある。そしてこの制御
手段５の中央処理装置５ｂとメモリ５ｃは、後述
する指令手段を構成する操作レバー４から不感帯
を越える指令量すなわち操作量XLが出力された
ときに、漏れ流量qlt＋qliを越え、かつ、あらか
じめ設定された前述の圧力設定値Ｃまで到達させ
る可変容量ポンプ１の吐出し流量とするための吐
出量指令値である第１の演算値X1を求める第１
の演算手段と、圧力設定値Ｃまで到達したときに
切換弁３を開弁させる制御信号を出力する開弁制
御手段と、第１の演算手段で求めた第１の演算値
X1と操作レバー４の操作量XLに相応する可変容
量ポンプ１の吐出し流量の特定値XOとを加算し
て可変容量ポンプ１の新たな吐出し流量である第
２の演算値（吐出量指令値）Ｘを演算する第２の
演算手段を構成している。
回路の圧力を検出する圧力検出器、１６はシリン
ダ２のロツド側の回路の圧力を検出する圧力検出
器である。１７はシリンダ２のヘツド側の回路及
びロツド側の回路の高低に応じて図示左右方向に
移動するシヤトル、１８，１９はシヤトル１７の
移動に相応して信号を出力するスイツチ、例えば
近接スイツチである。なお圧力検出器１５，１６
及び近接スイツチ１８，１９は制御手段５に接続
されている。また近接スイツチ１９は、ヘツド側
が高圧のときにハイレベル（信号値１）の信号Ｒ
を出力し、一方近接スイツチ１８はこのときロー
レベル（信号値０）の信号Ｌを出力し、またシリ
ンダ２のロツド側が高圧のときに近接スイツチ１
８はハイレベルの信号Ｌを出力し、近接スイツチ
１９はローレベルの信号Ｒを出力する。なおシリ
ンダ２のヘツド側及びロツド側の双方が同圧の場
合には、近接スイツチ１８，１９はともにローレ
ベルの信号Ｌ，Ｒを出力するようになつている。
その他の基本構成は前述した第１，２図に示す構
成と同様である。すなわち制御手段５は、例えば
Ａ／Ｄ変換器５ａ、中央処理装置（CPU）５ｂ、
メモリ５ｃ、ドライバ回路５ｄを有するデイジタ
ル演算器によつて構成してある。そしてこの制御
手段５の中央処理装置５ｂとメモリ５ｃは、後述
する指令手段を構成する操作レバー４から不感帯
を越える指令量すなわち操作量XLが出力された
ときに、漏れ流量qlt＋qliを越え、かつ、あらか
じめ設定された前述の圧力設定値Ｃまで到達させ
る可変容量ポンプ１の吐出し流量とするための吐
出量指令値である第１の演算値X1を求める第１
の演算手段と、圧力設定値Ｃまで到達したときに
切換弁３を開弁させる制御信号を出力する開弁制
御手段と、第１の演算手段で求めた第１の演算値
X1と操作レバー４の操作量XLに相応する可変容
量ポンプ１の吐出し流量の特定値XOとを加算し
て可変容量ポンプ１の新たな吐出し流量である第
２の演算値（吐出量指令値）Ｘを演算する第２の
演算手段を構成している。
第６図は本発明の制御装置によつて実施される
制御の基本原理を示す説明図であるが、横軸に操
作レバー４の操作量XLを、縦軸にシリンダ速度
を決める吐出し流量の特定値X0をとつてある。
この第６図中、Ｆは操作レバー４によるシリンダ
２の速度制御がおこなわれない領域を形成する不
感帯、Ａ，A′はあらかじめ設定された所定値、
すなわち不感帯Ｆの範囲を特定する値で、上記し
た第１の演算値X1を求める演算が開始される時
点に対応する演算開始値である。不感帯Ｆの範囲
は可変容量ポンプ１の吐出量が常に０となり、切
換弁３が常に閉じられる範囲である。そして本発
明の制御装置にあつては、操作レバー４の操作量
XLが演算開始値Ａ，A′になつた時点で切換弁３
を閉に保つた状態で第１の演算値X1を求め、ア
クチユエータ側の圧力が高いときは、ポンプ側の
圧力が設定値Ｃに達したとき切換弁３を開にする
とともに、操作レバー４の操作量XLに相応する
可変容量ポンプ１の吐出量指令値Ｘの特定値X0
と第１の演算値X1とを加える第２の演算をおこ
ない、これによつて得られた吐出量指令値Ｘに相
応して吐出量制御装置１ａは可変容量ポンプ１の
吐出し流量を制御し、シリンダ２を作動させるよ
うにしてある。
制御の基本原理を示す説明図であるが、横軸に操
作レバー４の操作量XLを、縦軸にシリンダ速度
を決める吐出し流量の特定値X0をとつてある。
この第６図中、Ｆは操作レバー４によるシリンダ
２の速度制御がおこなわれない領域を形成する不
感帯、Ａ，A′はあらかじめ設定された所定値、
すなわち不感帯Ｆの範囲を特定する値で、上記し
た第１の演算値X1を求める演算が開始される時
点に対応する演算開始値である。不感帯Ｆの範囲
は可変容量ポンプ１の吐出量が常に０となり、切
換弁３が常に閉じられる範囲である。そして本発
明の制御装置にあつては、操作レバー４の操作量
XLが演算開始値Ａ，A′になつた時点で切換弁３
を閉に保つた状態で第１の演算値X1を求め、ア
クチユエータ側の圧力が高いときは、ポンプ側の
圧力が設定値Ｃに達したとき切換弁３を開にする
とともに、操作レバー４の操作量XLに相応する
可変容量ポンプ１の吐出量指令値Ｘの特定値X0
と第１の演算値X1とを加える第２の演算をおこ
ない、これによつて得られた吐出量指令値Ｘに相
応して吐出量制御装置１ａは可変容量ポンプ１の
吐出し流量を制御し、シリンダ２を作動させるよ
うにしてある。
なお、アクチユエータ側の圧力が低い場合には
演算開始値Ａ，A′になつた時点で切換弁が開か
れる。また演算開始値Ａ，A′、圧力設定値Ｃ、
及び特定値X0を与えるための操作レバー４の操
作量XLと吐出量指令値Ｘとの相関関係は制御手
段５のメモリ５ｃにあらかじめ設定される。
演算開始値Ａ，A′になつた時点で切換弁が開か
れる。また演算開始値Ａ，A′、圧力設定値Ｃ、
及び特定値X0を与えるための操作レバー４の操
作量XLと吐出量指令値Ｘとの相関関係は制御手
段５のメモリ５ｃにあらかじめ設定される。
前述した第５図に示す実施例における制御は、
例えば第７図のフローチヤートで示す手順によつ
ておこなわれる。なおこのフローチヤート中、
PLは圧力検出器１５によつて検出される圧力値、
PRは圧力検出器１６によつて検出される圧力値、
ΔXは可変容量ポンプ１の吐出し流量の変化量に
相応する増分を示している。
例えば第７図のフローチヤートで示す手順によつ
ておこなわれる。なおこのフローチヤート中、
PLは圧力検出器１５によつて検出される圧力値、
PRは圧力検出器１６によつて検出される圧力値、
ΔXは可変容量ポンプ１の吐出し流量の変化量に
相応する増分を示している。
まず手順60で示すように、制御手段５のＡ／Ｄ
変換器５ａを介して中央処理装置５ｂに操作レバ
ー４の操作量XL、圧力検出器１５，１６の圧力
値PL，PR、近接スイツチ１８，１９の圧力信号
Ｌ，Ｒが読込まれる。次いで手順61に示すように
この中央処理装置５ｂで、操作量XLが不感帯Ｆ
の演算開始値A′−Ａの範囲以上であるかどうか
判断される。このとき操作量XLが演算開始値
A′−Ａの範囲よりも小さい場合、すなわち前述
した第６図の不感帯Ｆにあると判断された場合に
は手順62に移り、吐出量指令値Ｘを０にする設定
がおこなわれる。その後、手順63で中央処理装置
５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３に
OFF信号が出力され、これによつて切換弁３が
第５図に示す閉状態に保たれる。次に手順64に示
すように中央処理装置５ｂで今回の吐出量指令値
Ｘ（＝０）を演算値X1（＝０）とする設定がおこ
なわれ、手順65でこの中央処理装置５ｂからドラ
イバ回路５ｄを経て吐出量制御装置１ａに吐出量
指令値Ｘ（＝０）の指令信号が出力される。
変換器５ａを介して中央処理装置５ｂに操作レバ
ー４の操作量XL、圧力検出器１５，１６の圧力
値PL，PR、近接スイツチ１８，１９の圧力信号
Ｌ，Ｒが読込まれる。次いで手順61に示すように
この中央処理装置５ｂで、操作量XLが不感帯Ｆ
の演算開始値A′−Ａの範囲以上であるかどうか
判断される。このとき操作量XLが演算開始値
A′−Ａの範囲よりも小さい場合、すなわち前述
した第６図の不感帯Ｆにあると判断された場合に
は手順62に移り、吐出量指令値Ｘを０にする設定
がおこなわれる。その後、手順63で中央処理装置
５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３に
OFF信号が出力され、これによつて切換弁３が
第５図に示す閉状態に保たれる。次に手順64に示
すように中央処理装置５ｂで今回の吐出量指令値
Ｘ（＝０）を演算値X1（＝０）とする設定がおこ
なわれ、手順65でこの中央処理装置５ｂからドラ
イバ回路５ｄを経て吐出量制御装置１ａに吐出量
指令値Ｘ（＝０）の指令信号が出力される。
また、上記した手順61で操作量XLが演算開始
値A′−Ａの範囲より大きいと判断されたときに
は、手順66に示すように中央処理装置５ｂで前回
切換弁３がONであつたかどうかが判定される。
このとき前回切換弁３がOFFであると手順67に
移り、中央処理装置５ｂで近接スイツチ１８の圧
力信号Ｌが１か０かが判断される。この圧力信号
Ｌが０のときは手順68に移り、この中央処理装置
５ｂで近接スイツチ１９の圧力信号Ｒが１か０か
が判断される。この圧力信号Ｒが０のときは、圧
力信号Ｌ，Ｒの双方の値が０であり、シリンダ２
のヘツド側とロツド側とがほぼ同圧で、アクチユ
エータにはほとんど力が加わつていない状態であ
る。従つて手順69に移り、引続いて中央処理装置
５ｂでX1＝０の設定がおこなわれる。次いで手
順70で示すように、この中央処理装置５ｂで吐出
量指令値Ｘを操作レバー４の操作量XLに相応す
る特定値X0とX1（＝０）の和として第２の演算値
を求める演算がおこなわれる。次いで手順71に示
すように、中央処理装置５ｂからドライバ回路５
ｄを経て切換弁３にON信号が出力され、手順65
で今回の吐出量指令値Ｘ（＝X0）が吐出量制御装
置１ａに指令される。
値A′−Ａの範囲より大きいと判断されたときに
は、手順66に示すように中央処理装置５ｂで前回
切換弁３がONであつたかどうかが判定される。
このとき前回切換弁３がOFFであると手順67に
移り、中央処理装置５ｂで近接スイツチ１８の圧
力信号Ｌが１か０かが判断される。この圧力信号
Ｌが０のときは手順68に移り、この中央処理装置
５ｂで近接スイツチ１９の圧力信号Ｒが１か０か
が判断される。この圧力信号Ｒが０のときは、圧
力信号Ｌ，Ｒの双方の値が０であり、シリンダ２
のヘツド側とロツド側とがほぼ同圧で、アクチユ
エータにはほとんど力が加わつていない状態であ
る。従つて手順69に移り、引続いて中央処理装置
５ｂでX1＝０の設定がおこなわれる。次いで手
順70で示すように、この中央処理装置５ｂで吐出
量指令値Ｘを操作レバー４の操作量XLに相応す
る特定値X0とX1（＝０）の和として第２の演算値
を求める演算がおこなわれる。次いで手順71に示
すように、中央処理装置５ｂからドライバ回路５
ｄを経て切換弁３にON信号が出力され、手順65
で今回の吐出量指令値Ｘ（＝X0）が吐出量制御装
置１ａに指令される。
手順67で、Ｌ＝１のときは手順72に移り、中央
処理装置５ｂで圧力検出器１６の圧力値PRがあ
らかじめ設定された設定値Ｃ以上か以下かが判断
され、以上の場合には、前述の手順70で吐出量指
令値Ｘ＝X0＋X1が演算されて第２の演算値が求
められる。次いで手順71に移り、切換弁３が開か
れ、手順65に移る。また手順72で圧力値PRが設
定値Ｃ以下のときは、手順73に移り、中央処理装
置５ｂで演算値X1から増分ΔXを減ずる第１の演
算がおこなわれ、その後、手順63、64、65に移
る。
処理装置５ｂで圧力検出器１６の圧力値PRがあ
らかじめ設定された設定値Ｃ以上か以下かが判断
され、以上の場合には、前述の手順70で吐出量指
令値Ｘ＝X0＋X1が演算されて第２の演算値が求
められる。次いで手順71に移り、切換弁３が開か
れ、手順65に移る。また手順72で圧力値PRが設
定値Ｃ以下のときは、手順73に移り、中央処理装
置５ｂで演算値X1から増分ΔXを減ずる第１の演
算がおこなわれ、その後、手順63、64、65に移
る。
また手順67でＬ＝０、手順68でＲ＝１と判断さ
れると手順74に移り、中央処理装置５ｂで圧力検
出器１５の圧力値PLが設定値Ｃ以上か以下かが
判断される。ここで圧力値PLが設定値Ｃ以上の
ときは、手順70で第２の演算値として吐出量指令
値Ｘ＝X0＋X1が求められ、手順71で切換弁３が
開かれ、手順65でこの吐出量指令値Ｘが吐出量制
御装置１ａに指令される。また手順74で圧力値
PLが設定値Ｃ以下と判定されると、手順75で演
算値X1に増分ΔXを加える第１の演算がおこなわ
れ、その後、手順63、64、65に移る。
れると手順74に移り、中央処理装置５ｂで圧力検
出器１５の圧力値PLが設定値Ｃ以上か以下かが
判断される。ここで圧力値PLが設定値Ｃ以上の
ときは、手順70で第２の演算値として吐出量指令
値Ｘ＝X0＋X1が求められ、手順71で切換弁３が
開かれ、手順65でこの吐出量指令値Ｘが吐出量制
御装置１ａに指令される。また手順74で圧力値
PLが設定値Ｃ以下と判定されると、手順75で演
算値X1に増分ΔXを加える第１の演算がおこなわ
れ、その後、手順63、64、65に移る。
また手順61でXLが演算開始値A′−Ａの範囲よ
り大きく、手順66で前回の切換弁３がONのとき
は、前回シリンダ２は駆動されていたことを意味
し、ただちに手順70に移り、Ｘ＝X0＋X1の第２
の演算がおこなわれる。その後、手順63、64、65
に移る。
り大きく、手順66で前回の切換弁３がONのとき
は、前回シリンダ２は駆動されていたことを意味
し、ただちに手順70に移り、Ｘ＝X0＋X1の第２
の演算がおこなわれる。その後、手順63、64、65
に移る。
このように構成してある実施例にあつては、高
圧側を形成するシリンダ２のヘツド側回路あるい
はロツド側回路とほぼ同じ圧力まで可変容量ポン
プ１の吐出側回路の圧力を上昇させ、その状態に
おいて切換弁３を開き、第２の演算値（＝X0＋
X1）に等しい吐出量指令値Ｘを有する指令信号
によつて制御するようにしてあるので、操作レバ
ー４の操作量XLに応じたシリンダ２の速度制御
を実現できる。
圧側を形成するシリンダ２のヘツド側回路あるい
はロツド側回路とほぼ同じ圧力まで可変容量ポン
プ１の吐出側回路の圧力を上昇させ、その状態に
おいて切換弁３を開き、第２の演算値（＝X0＋
X1）に等しい吐出量指令値Ｘを有する指令信号
によつて制御するようにしてあるので、操作レバ
ー４の操作量XLに応じたシリンダ２の速度制御
を実現できる。
本発明の油圧回路の制御装置は以上のように構
成してあることから、可変容量ポンプの漏れ流量
に相応するアクチユエータの速度以下の速度制御
を行なうことができ、微操作性が向上する効果が
ある。従つてアクチユエータを作動させる作業者
の意図しない当該アクチユエータの作動を防止で
き、作業者の安全保護に貢献する。
成してあることから、可変容量ポンプの漏れ流量
に相応するアクチユエータの速度以下の速度制御
を行なうことができ、微操作性が向上する効果が
ある。従つてアクチユエータを作動させる作業者
の意図しない当該アクチユエータの作動を防止で
き、作業者の安全保護に貢献する。
第１図は従来の油圧回路の制御装置を説明する
回路図、第２図は第１図に示す油圧回路の制御装
置を構成する制御手段の一例を示すブロツク図、
第３図は従来の油圧回路の制御手段における制御
手順を例示するフローチヤート、第４図は本発明
の適用される油圧回路において一般に見られるポ
ンプ傾転角度−圧力特性及びポンプ傾転角度−シ
リンダ速度特性を示す特性線図、第５図は本発明
の油圧回路の制御装置の実施例の概略構成を示す
回路図、第６図は本発明の制御装置によつて実施
される制御の基本原理を示す説明図、第７図は第
５図に示す実施例における制御手順を例示するフ
ローチヤートである。 １……可変容量ポンプ、１ａ……吐出量制御装
置、２……シリンダ（アクチユエータ）、３……
オンオフ切換弁、４……操作レバー、５……制御
手段、５ａ……Ａ／Ｄ変換器、５ｂ……中央処理
装置（CPU）、５ｃ……メモリ、５ｄ……ドライ
バ回路、７……リリーフ弁、１５，１６……圧力
検出器、１７……シヤトル、１８，１９……近接
スイツチ。
回路図、第２図は第１図に示す油圧回路の制御装
置を構成する制御手段の一例を示すブロツク図、
第３図は従来の油圧回路の制御手段における制御
手順を例示するフローチヤート、第４図は本発明
の適用される油圧回路において一般に見られるポ
ンプ傾転角度−圧力特性及びポンプ傾転角度−シ
リンダ速度特性を示す特性線図、第５図は本発明
の油圧回路の制御装置の実施例の概略構成を示す
回路図、第６図は本発明の制御装置によつて実施
される制御の基本原理を示す説明図、第７図は第
５図に示す実施例における制御手順を例示するフ
ローチヤートである。 １……可変容量ポンプ、１ａ……吐出量制御装
置、２……シリンダ（アクチユエータ）、３……
オンオフ切換弁、４……操作レバー、５……制御
手段、５ａ……Ａ／Ｄ変換器、５ｂ……中央処理
装置（CPU）、５ｃ……メモリ、５ｄ……ドライ
バ回路、７……リリーフ弁、１５，１６……圧力
検出器、１７……シヤトル、１８，１９……近接
スイツチ。
Claims (1)
- １ 可変容量ポンプと、この可変容量ポンプによ
つて駆動され負荷がかかるアクチユエータと、こ
れらの可変容量ポンプとアクチユエータとの間に
介設され、可変容量ポンプからアクチユエータに
供給される圧油の流れを断接する切換弁とを有す
る油圧回路にあつて、上記可変容量ポンプの吐出
し流量を指令するとともに、上記切換弁の切換え
を指令する操作装置を備えた油圧回路の制御装置
において、上記操作装置から不感帯を越える指令
量が出力されたときに、漏れ流量を越え、かつ、
あらかじめ設定された圧力設定値まで到達させる
可変容量ポンプの吐出し流量とするための吐出量
指令値である第１の演算値を求める第１の演算手
段と、上記圧力設定値まで到達したときに上記切
換弁を開弁させる制御信号を出力する開弁制御手
段と、上記第１の演算手段で求めた第１の演算値
と上記操作装置から出力される信号に相応する可
変容量ポンプの吐出量指令値とを加算して可変容
量ポンプの吐出し流量を決める第２の演算値を演
算する第２の演算手段とを備え、上記第２の演算
値に応じて可変容量ポンプの吐出し流量を制御す
ることを特徴とする油圧回路の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57146218A JPS5937307A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 油圧回路の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57146218A JPS5937307A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937307A JPS5937307A (ja) | 1984-02-29 |
| JPH02565B2 true JPH02565B2 (ja) | 1990-01-08 |
Family
ID=15402776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57146218A Granted JPS5937307A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937307A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105033261A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-11-11 | 西北有色金属研究院 | 一种中频吸声材料的制备方法 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6252202A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS6252203A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS61180001A (ja) * | 1985-02-04 | 1986-08-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JP2561078B2 (ja) * | 1986-09-30 | 1996-12-04 | 住友建機 株式会社 | 油圧式旋回体の速度制御装置 |
| JPH02256903A (ja) * | 1989-10-27 | 1990-10-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| EP1288505B1 (en) | 2000-05-19 | 2007-01-17 | Komatsu Ltd. | Hybrid machine with hydraulic drive device |
| DE10307190A1 (de) * | 2003-02-20 | 2004-09-16 | O & K Orenstein & Koppel Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines Hydrauliksystems einer mobilen Arbeitsmaschine |
-
1982
- 1982-08-25 JP JP57146218A patent/JPS5937307A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105033261A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-11-11 | 西北有色金属研究院 | 一种中频吸声材料的制备方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5937307A (ja) | 1984-02-29 |
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