JPH025803A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、移動農機、特に施肥、防除、除草、溝切り等
の中間管理を行う管理機に用いて好適な移動農機に係り
、詳しくは機体フレームに、アクチュエータの作動によ
り昇降駆動する昇降部材を支持し、かつ該昇降部材を接
地した状態から更に下降して走行機体を持上げてなる移
動農機に関する。

（ロ）従来の技術 一般に、移動農機例えば田植機によって圃場に植付けた
苗に追肥したり、圃場に生えた雑草を取除く等の中間管
理作業を行う管理機は、圃場端に到達した際の方向転換
時、車輪を接地したままの状態でステアリングし、これ
により枕地な円弧状に旋回している。このため、圃場端
にはその機体の旋回が可能なように機体長より大きく枕
地を取っておく必要かあり、またステアリングを一杯に
切って旋回半径を小さくしようとする場合には、車輪が
円面に埋没しているために、ステアリングにおける所要
トルクが大きくなって操作性か悪くなってしまうと共に
車輪によって周囲の土が押し退けられ、これにより旋回
範囲付近に植付けられた苗は倒されて欠株になる不具合
が生じる。

そこで、本出願人は、先に、上述問題点を解消するべく
、全輪が少なくとも９０度方向転換し得る車輪にて支持
される機体フレームに、少なくとも機体前後に位置し得
、かつ昇降駆動し得るスティックを備え、まず前後いず
れか一方に位置するスティックを下降して該一方の車輪
を持ち上げ、この状態で該一方の車輪を所定方向に方向
転換し、そして該方向転換後スティックを上昇して該一
方の車輪を接地し、次いて他方に位置するスティックを
下降して該他方の車輪を持ち上げ、この状態で他方の車
輪を所定方向に方向転換し、そして該方向転換後スティ
ックを上昇して該他方の車輪を接地するように構成した
移動ａ機を提案した。

そして、該移動農機は、スティックを接地から更に下降
して、一方（又は他方）の車輪を持上げてステアリング
した後、油圧アクチュエータな作動してスティックを上
昇し該一方（又は他方）の車輪を再び接地するのである
が、この場合、スティックには持上げた走行機体の重量
が掛かっているため、スティックの上昇作動が速められ
て、前記一方（又は他方）の車輪が衝撃的に接地する虞
れがある。

（ハ）発明か解決しようとする課題 そこで、前記油圧アクチュエータに圧油を供給する油路
のスティック上昇側に絞り弁を介在したり、該油圧アク
チュエータを上昇作動時にインチンク制御するように構
成して、車輪接地時に油圧アクチュエータを比較的ゆっ
くり作動し、車輪を緩やかに接地することも考えられる
が、これによると該車輪接地の後、次なる動作に移行す
るためスティックを更に上昇する場合でも、前述同様に
油圧アクチュエータがゆっくり作動されると共にスティ
ック自体の重量も加味されるため、該スティックは一層
ゆっくり上昇され、所要時間に無駄が生じてしまう。

そこで、本発明は、車輪を接地するためのスティック上
昇作動と、車輪接地後のスティック上昇作動とを判別し
てそれぞれの作動速度に差異を持たせるように構成し、
もって上述課題を解消した移動ＰＡ機を提供することを
目的とするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図及び第２図を参照して示すと、（幾体フレーム
（５）に、アクチュエータ（１３）の作動により昇降駆
動する昇降部材（１１）を支持し、かつ該昇降部材（１
１）を接地した状態から更に下降して走行機体（４）を
持上げてなる移動農機（１）であって、前記昇降部材（
１１）の移動を検知する移動検知手段（４３）と、該移
動検知手段（４３）の検出信号を受けて、該検出信号の
変化時間か設定値に比して短い場合には、前記アクチュ
エータ（１３）を制御して前記昇降部材（１１ンをゆっ
くり上昇し、又前記検出信号の変化時間か設定値に比し
て長い場合には、前記アクチュエータ（１３）を作動し
て前記昇降部材（１１）を速やかに上昇する上昇制御手
段（４５）とを備えたことを特徴とするものである。

（ホ）作用 上述構成に基づき、例えば施肥、除草等の中間管理作業
を行う場合、移動農機（１）は植付けた稲程の条間を作
業しながら走行する。そして、枕地等にて方向転換をす
る際、まずアクチュエータ（１３）を作動して昇降部材
（１１）を下降して接地し、該昇降部材（１１）を更に
下降して走行機体（４）と共に車輪を持上げ、この状態
にてステアリングする。そして、該ステアリングの終了
後、アクチュエータ（１３）を作動し昇降部材（１１）
を上昇して走行機体（４）を接地するが、昇降部材（１
１）の移動が移動検知手段（４３）にて検知されており
、この場合の検出信号の変化時間が設定値に比して短く
なるため、これに基づき上昇制御手段（４５）がアクチ
ュエータ（１３）を制御して昇降部材（１１）をゆっく
り上昇する。従って、前記走行機体（４）は緩やかに接
地する。そして、該車輪の接地後、昇降部材（１１）を
次なる作業に備えて更に上昇する場合には、移動検知手
段（４３）による昇降部材（１１）の移動検出信号の変
化時間が設定値に比して長くなるため、これに基づき上
昇制御手段（４５）がアクチュエータ（１３）を作動し
て昇降部材（１１）を速やかに上昇する。

なお、カッコ内に付す符号は、同等構成を限定するもの
ではない。

い）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

管理機１は、第１図及び第２図に示すように、車輪２ａ
、２ｂ及び車輪３ａ、３ｂにて支持されている走行機体
４を有し、かつ該走行機体４は、矩形状に配置した機体
フレーム５を有しており、更に該機体フレーム５の中央
部には旋回フレーム７の旋回支軸６か設置されており、
これにより該旋回フレーム７は水平方向に自在に回動す
るように構成されている。そして、該旋回フレーム７に
はロワリンク９ａ、トップリンク９ｂが上下方向揺動自
在に取付けられており、かつこれらリンク９ａ、９ｂの
先端はスティック１１の一端にそれぞれ隣接して取付け
られている。更に、リンク９ａ、９ｂは、その回動基部
近傍に設けた油圧アクチュエータ１３により自在に回動
してスティック１１を昇降作動するように構成されてい
る。また、前記旋回フレーム７には平行リンク１５を介
して作業部１６が取付けられており、かつ旋回フレーム
７に一端を取付けた油圧アクチュエータ１７により該平
行リンク１５、即ち作業部１６が自在に昇降作動するよ
うに構成されている。また、機体フレーム５の下方には
、エンジン２３、トランスミッション２５等がプレート
４０上にそれぞれ配置された状態で懸架されている。そ
して、エンジン２３の回転はトランスミッション２５に
より減速されて、伝動パイプからなる機体フレーム５に
配置したベベルケース３１．３１を経た後、機体フレー
ム５内部に配設した伝動軸それぞれの端部に固設したベ
ベルギヤ等を介して、それぞれの車輪２ａ、２ｂ、３ａ
、３ｂに伝達されるように構成されている。なお、図中
４１はソレノイドバルブ、４２はマイクロコンピュータ
（以後マイコンという）であり、４６はチェーンケース
である。

また、前記リンク９ｂの回動基部にはスティック１１の
昇降位置を検出するスティック位置検出用センサ４３か
設置されており、かつ該検出用センサ４３は前記マイコ
ン４２に連結されている。

更に、該マイコン４２には上昇制御手段４５が設けられ
ており、該上昇制御手段４５は、前、記スティック位置
検出用センサ４３によるスティック１１の昇降角度の検
出信号を受けて、該検出信号の変化時間が、マイコン４
２に予め設定されている設定値に比較して短い場合には
、油圧アクチュエータ１３をインチンク制御してスティ
ック１１をゆっくり上昇し、又前記検出信号の変化時間
が設定値に比較して長い場合には、油圧アクチュエータ
１３を通常通り作動してスティック１１を速やかに上昇
する。なお、図中Ａは田面を示し、Ｂは耕盤を示してお
り、またＡ′はスティック１１を打込んだ機体持上げ時
の田面を示し、Ｂ′は該機体持上げ時の耕盤を示してい
る。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、例えば圃
場に植付けた稲程に対して施肥作業を行う場合、走行う
ラッチをオンすることにより管理機１を一方の枕地にお
ける作業開始位置まて移動し、稲稈の条に沿って、株間
を前記開始位置から他方の枕地に向けて直進走行する。

この際、管理機１は、スティック１１を上昇しかつ作業
部１６を下降した状態にされている。

そして、管理機１が他方の枕地に到達した時点で走行う
ラッチ及びＰＴＯクラッチをオフし、施肥作業を停止す
ると共に管理機１の走行を止め、この状態で油圧アクチ
ュエータ１７を作動することにより作業部１６を上昇し
、次いで油圧アクチュエータ１３を作動することにより
スティック１１を田面に向けて下降し、今迄前輪として
働いていた車輪２ａ、２ｂを持上げる。そして、この状
態で該車輪２ａ、２ｂを９０度回動し、その後スティッ
ク１１を上昇して車輪２ａ、２ｂを接地する。次いて、
旋回フレーム７を１８０度旋回してスティック１１を一
方の枕地側に向け、この状態においてスティック１１を
田面に下降して今度は車１ｉ３ａ、３ｂを持上げ、その
後、同様に該車輪３ａ、３ｂを９０度回動し、スティッ
ク１１を上昇して車輪３ａ、３ｂを接地する。その後、
旋回フレーム７を９０度旋回してスティック１１を管理
機１の進行方向に向けた状態で走行うラッチをオンする
と、エンジン２３からの動力はトランスミッション２５
を経て車輪３ａ、３ｂに伝達され、管理機１は他方の枕
地に沿って直進走行を再開する。

そして、管理ａ１は、適宜の距離を走行した後に停止し
、上述同様にして車ＩＱ２ａ、２ｂ及び車Ｍ３ａ、３ｂ
を次なる進行方向に向けて９０度ステアリングし、他方
の枕地から一方の枕地に向けて稲程の条に沿って施肥作
業を行いながら直進走行する。以上のようなステアリン
グ操作を繰返して圃場をジグザグ状に走行して、圃場全
面に施肥作業を行う。

また、前記ステアリング操作時には、第３図（ａ）に示
すように、例えばスティック１１を接地して車輪２ａ、
２ｂを持上げ、該車輪２ａ、２ｂのステアリングを終了
した際、まずスティック１１を上昇させるか否かが判断
され（Ｓｌ）、そして上昇する場合には更に、スティッ
ク位置検出用センサ４３等の検知に基づきスティック１
１の先端が第１図Ａ線より下方に位置しているか否かが
判断される（Ｓ２）　この結果、スティック１１先端が
該Ａ線より上方に位置している場合には、スティック１
１は上昇制御手段４５の信号にて普通に作動する油圧ア
クチュエータ１３により、インチング制御されることな
く速やかに上昇される（Ｓ３）。また、スティック１１
の先端がＡ線より下方に位置していると判断された場合
には、更に上昇フラグがリセットされているか否かが判
断され（Ｓ４）、この結果、上昇フラグがリセットされ
ていない場合には、スティック１１がインチング制御さ
れることなく速やかに上昇される（Ｓ５）。また、前記
Ｓ４で上昇フラグがリセットされている場合には、更に
スティック位置検出用センサ４３によるスティック検出
信号の変化時間か、マイコン４２に予め設定されている
設定値より小さい（短い）か否かが判断され（３６）、
この結果、前記変化時間が設定値より大（長い）である
場合には、車輪接地後におけるスティック１１の上昇動
作であると判断され、上昇フラグがセットされ（Ｓ７）
、これによりスティック１１がインチング制御されるこ
となく速やかに上昇される（Ｓ８）（第３図（Ｃ））。

一方、前記Ｓ６にてスティック検出信号の変化時間が設
定値より小（短い）である場合には、車輪持上げ状態か
らの下降動作であると判断されて、油圧アクチュエータ
１３がインチング制御され（Ｓ’９）、従って車″ｆＡ
２ａ、２ｂは緩やかに下降・接地される。

なお、本実施例では、車輪の接地等を検知するのにステ
ィック位置検出用センサ４３を用いていたか、これに限
らず、走行機体５の傾斜を検知する傾斜センサを用い、
上昇位置から車輪２ａ、２ｂを下降する際には傾斜セン
サの値変化時間が短くなることに基づき、油圧アクチュ
エータ１３をインチンク制御してスティック１１を緩や
かに上昇して車輪２ａ、２ｂを衝撃なく接地し、また該
車輪２ａ、２ｂの接地後には前記傾斜センサの値が変化
しなくなり、即ち値の変化時間が設定値より長くなるこ
とに基づき、油圧アクチュエータ１３をインチング制御
せずにスティック１１を速やかに上昇するように構成し
ても良い。

また、第５図に示すように、スティック１１を下降して
一方の車輪（例えば２ａ、２ｂ）を持上げてステアリン
グする際に、油圧アクチュエータ１３をインチング作動
することにより、車輪２ａ、２ｂやチェーンケース４６
を振動させ、これにより該車輪２ａ、２ｂ等に付着した
泥等を払い落し、その後の走行性能を向上するように構
成しても良い。

更に、第７図（ａ）に示すように、車輪３ａ、３ｂを既
にステアリングした状態で、車輪２ａ、２ｂを持上げる
場合の回動中心は車輪３ａ、３ｂの接地点Ｃであって、
スティック１１の接地点と車輪３ａ、３ｂの接地点間の
距離を一定として持上げ動作をする場合のスティック１
１の軌跡は矢印りとなり、また第７図（ｂ）に示すよう
に、車軸３ａ、３ｂをステアリングしていない状態で車
輪２ａ、２ｂを持上げる場合の回動中心は車輪３ａ。

３ｂの車軸Ｅであって、前記スティック１１の軌跡は矢
印Ｆとなり、スティック１１の接地角度は場合によって
変化するため、車輪持上げ時に該車輪やスティック１１
に作用する横荷重等を防止するようにした他の実施例に
ついて第６図（ａ）　、　（ｂ）　。

（ｃ）により説明する。

スティック１１′は、スティックパイプ１１′ａの先端
にスティック部材１１′ｂを設けて構成されており、更
に該スティックパイプ１１′ａのやや上方には、固定支
点となるシャフト４９が貫通して固定されている。また
、スティックパイプ１１′ａの最上方には軸線と直交す
るように長孔５０が形成されており、該長孔５０にはト
ップリンク９ｂの先端に取付けたピン５１が貫通してお
り、更に前記シャフト４９にはロワリンク９ａが回動自
在に支持されている。また、長孔５０部分には板バネ５
２が設置されており、これによりスティック１１′はピ
ン５１の動きか長孔５０に吸収され、第６図（ｂ）の実
線にて示す位置そして破線にて示す位置と自在に揺動し
得ると共に、前記板バネ５２の付勢力によりスティック
１１′はその解放時に常に前記実線位置に復帰するよう
に構成されている。従って、スティック１１′を接地し
て車輪を持上げる際には、前述したようにその回動中心
か接地点Ｃであっても車軸Ｅであっても、スティック１
１′が機体前後方向に自在に揺動し得るため、該スティ
ック１１′に無理な横荷重が作用することはなく、更に
車輪持上げ動作の前後において車輪の接地位置を一致す
ることがてきる。

更に、第８図（ａ）に示すように、スティック１１″を
構成するスティックパイプ１１　”　ａの下方にスティ
ック部材取付孔５２ａ、５２ｂ、５２ｃを形成し、また
スティック部材１１”ｂの一端を他端に比して細く形成
してスティックパイプ１１’ａに取外し可能に嵌合する
と共に、スティック部材１１″ｂの一端に取付孔５３を
形成して、標準田では取付孔５２ｂに取付孔５３を合わ
せて取付ピン５５を嵌合し、かつ該取付ピン５５の先端
に形成した孔５５ａにＲピン、５６を挿入して、スティ
ック部材１１”ｂをスティックパイプ１１″ａに固定し
て用い、また浅田にあっては取付孔５３を取付孔５２ａ
に合わせて取付ピン５５により固定して用い、更に深田
にあっては取付孔５３を取付孔５２ｃに合わせて取付ピ
ン５５により固定して用いるように構成し、圃場条件に
応じてスティック１１″による田面からの持上げ量が一
定になるようにして、ステアリング時に車輪がうまく持
上がらずに川面を掻き回してしまったり、必要以上に車
輪が持上げられたりする不具合を確実に防止するように
構成しても良い。なお、前記スティック部材１１　”　
ｂに代えて、第８図（ｂ）に示す、該スティック部材１
１”ｂの先端径ｇを太く形成して先端径Ｇとしたスティ
ック部材５７を用いても良く、前記スティック部材１１
”ｂと該スティック部材５７をフンタッチで交換するた
けで、前述した効用に加えて、軟硬圃場での使い分けも
できるように構成しても良い。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、移動検知手段（４
３）の検出信号を受けて、該検出信号の変化時間か設定
値に比して短い場合には、アクチュエータ（１３）を制
御して昇降部材（１１）をゆっくり上昇し、又検出信号
の変化時間か設定値に比して長い場合には、アクチュエ
ータ（１３）を作動して昇降部材（１１）を速やかに上
昇する上昇制御手段（４５）を設けたので、持上げた走
行機体（４）を緩やかに接地して該機体（４）への不要
な衝撃を確実に防止することがてき、更に接地後、次な
る動作に移行する場合には昇降部材（１１）を速やかに
上昇して、所要時間の無駄をなくして作業効率を向上す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る管理機を示す全体側面図第２図は
その平面図、第３図（ａ）　、　（ｂｌ　、　（Ｃ）は
それぞれ管理機の機体持上げ状態から接地までの各行程
を示す側面図、第４図は本実施例の作動を示すフローチ
ャートである。更に、第５図は機体持上げ時に車輪の泥
を落すようにした実施例を示す側面図、第６図はスティ
ックを揺動自在に構成した他の実施例を示す（ａ）側面
図　（ｂ）正面図（ｃ）斜視図、第７図（ａ）、（ｂ）
はそれぞれ異なるスティックの接地時の軌跡を示す図で
ある。そして、第８図（ａ）はスティック部材の位置を
調節可能とした更に他の実施例を示す図であり、第８図
（ｂ）はその先端径の異なるスティック部材を示す図で
ある。 １・・・移動農機（管理機）　　　４・・・走行機体、
５・・・機体フレーム　、　　１１・・・昇降部材（ス
ティック）　　　　１３・・・アクチュエータ（油圧ア
クチュエータ）　　　４３・・・移動検知手段（スティ
ック位置検出用センサ）　　　４５・・・上昇制御手段 図面の浄書（内容に変更なし） 第２図 図面の浄書（内容に変更なし） 第１図 図面の浄書（内容に変更なし） 第５図 （ａ） （ｂ） 図面の浄書（内容に変更なし） 昭和６３年１０月２７日 １、事件の表示 昭和６３年特許願第１５７４０２号 ２、発明の名称 移動農機 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住所　島根県へ束郡東出雲町大字揖屋町６６７番地１名
称　（１８７）三菱農機株式会社 （発送口 昭和６３年９月２７日） ６゜ 補正の対象 図面の第１図、 第２図、第３図、 第５図、 第８ （ａ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、機体フレームに、アクチュエータの作動により昇降
   駆動する昇降部材を支持し、かつ該昇降部材を接地した
   状態から更に下降して走行機体を持上げてなる移動農機
   であって、前記昇降部材の移動を検知する移動検知手段
   と、 該移動検知手段の検出信号を受けて、該検出信号の変化
   時間が設定値に比して短い場合には、前記アクチュエー
   タを制御して前記昇降部材をゆっくり上昇し、又前記検
   出信号の変化時間が設定値に比して長い場合には、前記
   アクチュエータを作動して前記昇降部材を速やかに上昇
   する上昇制御手段と、を備えたことを特徴とする、 移動農機。