JPH0259233A - ボルト供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、パーツ供給装置からボルトを受け取り締付ソ
ケットに受け渡す手段に特徴を有するボルト供給装置に
関する。

（従来の技術） 従来、例えば車両のフロント又はリアサスペンションの
ような下回り部品の取付けのように、車体の下側から上
向きに複数のボルトを同時に締め付ける場合にあっては
、複数の締付ソケットが植設された締付パレットを用い
る方法が知られている。すなわちこの締付パレットの所
定箇所には複数の垂直孔が設けられ、この垂直孔には締
付ソケットが回転自在に取り付けられて、この締付ソケ
ットに頭部を下向きにしたボルトが供給されると締付パ
レットごと組付部品の下方に投入され、該締付パレット
の下方から締付パレットの下部に結合するナツトランナ
ーによって該締付ソケットを回転させ同時締付けを行な
う。しかしこの締付ソケットとナツトランナーの分離し
た締付パレット方式では、締付ソケットにボルトを供給
する際、それまで−膜内に行なわれていた締付ソケット
側を回転させてボルト頭部との位相整合を図り供給する
という手段がとれなくなり、これを解決するため本田願
人は先に特願昭６２−１１９００３号に示されるような
ボルト供給装置を開示した。この装置は、ロボットの動
作端にボルトセットハンドを設け、このボルトセットハ
ンドで複数個のボルトを把持するとともに、締付ソケッ
トにボルトを供給する際にはボルト側を回転せしめて位
相の整合を図るというものであった。

（発明が解決しようとする課題） しかし、特願昭６２−１１９００３号のボルト供給装置
にあっては、同時に多数のボルトを保持し順次締付ソケ
ットに供給していけるといった利点はあるものの、装置
全体が大型で一？Ｉ雑な機構となり、供給時の動作が遅
く又ボルトセットハンド下面に拡がりがあったためボル
ト供給時に他の締付ソケットと干渉を起しやすいといっ
た不具合が生じた。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決すべく本発明はロボットハント先端の回
転軸を挟んで対称に一対のボルトセット部を設け、この
ボルトセット部は、ボルト軸を把持及び解放するための
把持解放機構とボルト軸を軸まわりに回転させる位相整
合機構から構成した。

更にパーツ供給装置からそれぞれの搬送路を通ってボル
トセット部に至るボルトとワッシャーの搬路の途中に結
合機構を設け、前記ボルト供給装置と一体にした。

（作用） パーツ供給装置から搬送されたボルト軸を把持したボル
トセット部は回転軸によって向きを変え、所望の締付ソ
ケット上に穆勤し、ボルト頭部を締付ソケット孔に対峙
させソケットに付けて押し込む。この押し込み時に該ボ
ルトを軸まわりに回転させ、ボルト頭部と締付ソケット
孔の位相整合を図る。嵌合されると把持を解く。その間
他方のボルトセット部は搬送されるボルトを受け取り１
サイクルを終了する。一方パーツ供給装置からの搬路に
設けた結合機構は、それぞれ別の搬送路で送られるボル
トとワッシャーを結合し、これをボルトセット部に提供
する。

（実施例） 本発明のボルト供給装置の実施例について添付した図面
に基づき説明する。

第１図は車両の下回り部品の組付設備の全体図で、第２
図は締付パレットの締付ソケット取付部の部分拡大断面
図、第３図は本発明のボルト供給装置の一部を断面とし
た正面図、第４図は同装置の一部を断面とした側面図で
ある。

車両の下回り部品の組付設備は第１図に示すように、車
体１の下方に昇降架台２を備え、この昇降架台２には下
回り部品３を支持する締付パレット４が搬入され載置さ
れる。この締付パレット４の所定箇所にはあらかじめ締
付ソケット５が植設されており、該締付パレット４に対
し回転自在に取り付いている。又この締付ソケット５の
位置は、該締付パレット４が上昇位置にある時、車体１
の下方取付孔に符合するよう位置決めされており、この
締付ソケット５には第２図に示すようにボルト６がソケ
ット孔５ａに頭部を嵌入して上向きにセットされる。ナ
ツトランナー７は締付ソケット５と分離して構成され、
締付ソケット５の下方で待機しており、ボルト６締結時
上昇して結合孔５ｂに嵌合し締付ソケット５を回転させ
る。

本発明のボルト供給装置は、この締付ソケット５にボル
ト６を供給する際使用され、第３図及び第４図に示すよ
うにロボットハンド手首１ｏ先端の回転軸１１を中心に
左右対称（第３図）に一対のボルトセット部１２．１２
を有し、このボルトセット部１２の本体１３とハウジン
グ１４は摺動軸１５で摺動可能に連結され、その間には
スプリング１６を挟装せしめ、このハウジング１４の挿
通孔１４ａに把持解放機構１７の一部としての管状部材
１８が回転自在に軸支されている。

この管状部材１８は前記本体１３の摺動軸１５方向に一
致する軸方向で延出し、回転軸１１から離間する側の延
出先端部の開口がボルト受部１８ａとして形成されてい
る。又この管状部材１８の先端側外周には軸方向に沿っ
て走る把持爪１９を設け、その略中央付近を管状部材に
凸段されたブラケット２０にビン２１で枢着するととも
に、その両端側に管状部材１８に向って突出する突起部
１９ａ、１９ｂを形成している。更にこれら突起部１９
ａ、１９ｂに対応して、管状部材１８の対向部位には切
欠孔２２．２２を設け、それぞれの突起部１９ａ、１９
ｂが該切欠孔２２゜２２を通して管状部材１８の内孔面
より内方に突出し得るよう構成するとともに把持爪１９
の後端側は上面から弾性体バンド２３で被包し、把持爪
１９先端側を拡開させるよう付勢している。又逆にこの
把持爪１９の後端側を拡開せしめた場合は、先端の突起
部１９ａが挿入されたボルトの軸部を把持し得ることと
している。

一方この管状部材１８の内部後端側には先端が大径とな
るテーパ一部２４ａを有する解放ロッド２４が組み込ま
れており、この解放ロッド２４は後方に向って付勢した
スプリング２５で支持しているため、通常時は該テーパ
部２４ａが把持爪１９の後端突起部１９ｂに係合して押
圧を与え、弾性体バンド２３の張力に抗して把持爪１９
後端部を拡開せしめ、先端部を縮勢している。

このように把持爪１９先端部が縮勢された状態を解除す
べく管状部材１８の基端から僅かに離間した場所には、
管状部材１８の後端開口に向って伸退勤可能なシリンダ
ーロッド２６を有する解放シリンダーユニット２７を配
設し、該シリンダーロッド２６が伸長した時、内孔に組
み込まれた前記解放ロッド２４の後端を押し下げるよう
にしている。

把持解放機構の構成は以上の如くであるが次に位相整合
機構２８は前記本体１３に固設された位相整合モーター
２９を備え、このモーター２９から延出する駆動軸３０
に嵌装されたギア３】が前記管状部材１８の基端に嵌装
されたギア３２と噛合している。このためモーター２９
が回転すると管状部材１８も回転する。

一方、第５図及び第６図はボルトとワッシャーの結合機
構を示し、第５図が結合機構の正面図、第６図が同断面
図である。

ボルトとワッシャーの結合機構４０は、ロボットハンド
手首１０の固設部に定着された駆動部４１と前記ボルト
セット１２のボルト受部１８ａ直上に設けられた一対の
開閉部材４２ａ、４２ｂを備え、この開閉部材４２には
不図示のパーツ供給装置から搬送されるボルト搬送路４
３及びワッシャー搬送路４４が連結している。この開閉
部材４２は、その各々の下方が揺動拡開可能となるよう
上Ｑ１１６をピン４５ａ、４５ｂで枢支し、又この上部
当接面のギア４６ａ、４６ｂで同期しつつ相互に開閉し
得るよう構成するとともに、一方の開閉部材４２ａの上
端には把手４７を取り付けて前記駆動部４１の開閉シリ
ンダーユニット４８と連結している。この開閉部材４２
は、第７図及び第８図の拡大図に示すようにボルト搬送
路４３に通ずるボルトガイド孔４９及びワッシャー搬送
路４４に通ずるワッシャーガイド孔５０を有しており、
当初ワッシャーが圧送されて開閉部材４２で水平に保持
している上からボルトが圧送され、その軸部をワッシャ
ー孔に挿入させ保持される。

このように構成されたボルト供給装置において、ボルト
とワッシャーが結合されると開閉シリンダーユニット４
８が作動し、開閉部材４２の下方を開いてボルトセット
部１２のボルト受部１８ａに落下供給せしめる。一方ボ
ルトを受け取るボルトセット部１２の解放シリンダーユ
ニット２７はそのシリンダーロッド２６を伸長させてお
り、ポル゛ト受部１８ａの間口部からボルト軸を受けと
めると該シリンダーロッド２６が縮退し軸部を把持する
。次いでロボットハンド手打１０は回転軸１１を中心に
１８０度回転し、ボルト頭部をソケット孔５ａの直上に
対峙させ、位相整合モーター２９を駆動しつつ降下する
。ボルト頭部とソケット孔５ａの位相が整合するまでの
ロボットハンド手首１０の降下分は、スプリング１６の
圧縮によって支えられ保護される。位相が整合するとボ
ルト頭部がソケット５ａに嵌合する。この間他方のボル
トセット部はボルトを受け取っており、この動作を繰り
返す。又ボルトとワッシャーの結合機構において、ワッ
シャーを必要とｌ・ない締付作業にも対応出来ることは
いうまでもない。

（発明の効果） 本発明は、以上のように回転軸に対して対称な一対のボ
ルトセット部で同時に受取りと受渡しを行い得るよう構
成したため、従来に較べてボルト供給の時間が短縮され
、又、ボルトを保持する下面の拡がりもないため干渉等
の問題も解決された。又本発明は締付パレット方式を採
用してもボルトセットを自動的に行い得るよう構成した
前回の発明を改良したものであり、締付はパレット方式
による効果すなわちボルトの形状変更等に対する対応の
容易性及び同時締付作業の容易性といった利点をも有す
るものである。

更にボルトとワッシャーの結合機構によってボルトとワ
ッシャーの搬送路を別個に構成することが出来、例えば
ワッシャーを不要とする締付作業にも両者を必要とする
作業にも容易に対応できるといった効果を奏するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は車両の下回り部品の組付設備の全体図、第２図
は締付パレットの締付ソケット取付部の部分拡大断面図
、第３図及び第４図は本発明のボルト供給装置の実施例
を示す全体図で、第３図が同装置の一部を断面とした正
面図、第４図は同装置の一部を断面図とした側面図、第
５図及び第６図はボルトとワッシャーの結合機構を示し
、第５図が結合機構の正面図、第６図が同側面図、第７
図及び第８図は結合機構の開閉部材の拡大図で、第７図
が正面図、第８図が側面図である。 尚、図面中、１は車体、２は昇降架台、３は下回り部品
、４は締付パレット、５は締付ソッケト、５ａはソケッ
ト孔、５ｂは結合孔、６はボルト、７はナツトランナー
　１０はロボットハンド手首、１１は回転軸、１２はホ
トセット部、１３は本体、１４はハウジング、１４ａは
挿通孔、１５は摺動軸、１６はスプリング、１７は把持
解放機構、１８は管状部材、１８ａはボルト受部、１９
は把持爪、１９ａ、１９ｂは突起部、２０はブラケット
、２１はビン、２２は切欠孔、２３は弾性体バンド、２
４は解放ロッド、２４ａはテーパ一部、２５はスプリン
グ、２６はシリンダーロッド、２７は解放シリンダーユ
ニット、２８は位相整合機構、２９はモーター、３０は
駆動軸、３１．３２はギヤ、４０は結合機構、４１は駆
動部、４２ａ、４２ｂは開閉部材、４３はボルト搬送路
、４４はワッシャー磁送路、４５ａ、４５ｂはビン、４
６ａ、４６ｂはギア、４７は把手、４８は開閉シリンダ
ーユニット、４９はボルトガイド孔、５０はワッシャー
ガイド孔を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）パーツ供給装置から搬送されるボルトを受け取り
   、締付ソケットに受け渡すボルト供給装置において、 該ボルト供給装置は、回転軸により回転自在となる一対
   のボルトセット部を有し、このボルトセット部はボルト
   を把持、解放する把持解放機構とボルト頭部をソケット
   孔に整合させる位相整合機構とを備えたことを特徴とす
   るボルト供給装置。
2. （２）該ボルト供給装置には、それぞれの搬送路を経由
   して搬送されるボルトとワッシャーの結合機構を一体に
   取り付けたことを特徴とする請求項１に記載のボルト供
   給装置。