JPH0259686A - 角度追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、目標が放射する電波あるいは目標から反射し
てくる電波を利用して、目標の角度を検出して目標を追
尾しようとする角度追尾装置に関するものである。

「発明の概要」 本発明は目標からの電波を利用して、目標を追尾する角
度追尾装置において、方位角又は高低角を追尾するのに
機械式のサーボ装置あるいは電子走査方式による２個の
アンテナで構成される［７ンテナで、目標の角度追尾を
可能とし、さらに２つの組アンテナを用いることで方位
角及び高低角の両方を追尾可能としたものである。

「従来の技術」 従来例である第３図のモノパルス受信機及び該モノパル
ス受信機で使用されるｆｊＩＪ４図のアンテナ装置につ
いて説明をする。

モノパルス・アンテナ５０は組構酸のアンテナであるの
で、ｗＪ１入力信号１１及び第２人入力外１３が受信さ
れ、モノパルス・アンテナ第１出力５１及びモノパルス
・アンテナ第２出力５３になり、モノパルス比較器５４
にそれぞれ入力され、モノパルス・アンテナ第１出力５
１とモノパルス・アンテナ第２出力５３との和信号であ
るモノパルス比較器和出力５５、並びにモノパルス・ア
ンテナ第１出力５１とモノパルス・アンテナ第２出力５
３との差信号であるモノパルス比較器差出力５７にそれ
ぞれなる。第３混合器６０ではモノパルス比較器和出力
５５及び第２局部発振器７０の出力である第２局部発振
器出力フ１とが混合されて第３混合器出力６１になりζ
第２中間周波増幅器６４に入力されて第２中間周波増幅
器出力６５となり位相検波器６８に入力される。

第４混合器６２ではモノパルス比較器差出力５７及び第
２局部発振器７０の出力である第２局部発振器出力フ１
とが混合されて第４混合器出力６３となり、Ｍ３中間周
波増幅器６６に入力されて第３中間周波増幅器出力６７
となり、位相検波器６８にて第２中間周波増幅器出力６
５を基準信号として第３中間周波増幅器出力６７が位相
検波されて位相検波器出力６９になり、位相検波器出力
６９は目標の位置とアンテナ・ビームの中心との角度誤
差であるので位相検出器出力６９が得られれば、目標を
角度追尾できる。

「発明が解決しようとする課題」 第３図の従来例において、第１入力信号１１及び第２人
入力外１３をそれぞれ Ｘ　ｚ　＝　Ａｓ１ｎ（ｃｔｌ　Ｌ＋α）　　　　　　
　−（１）Ｘ＋ｒ　　＝　　Ａｓ１ｎ（ωし−α）　　
　　　　　　　　　　・　（２）とする。但し、Ａは第
１入力信号１１及び第２人入力外１３の信号の強度、α
は入力信号の位相項である。モノパルス・アンテナ第１
出力５１及びモノパルス・アンテナ第２出力５３の和信
号であるところのモノパルス比較器和出力５５、並びに
モノパルス・アンテナ第１出力５１及びモノパルス・ア
ンテナ第２出力５３の差信号であるところのモノパルス
比較器差出力５７はそれぞれＸ５．　＝　ｃｏｓα５ｉ
ｎ（ωｔ）　　　　　　　−（３）Ｘ５．　　＝　　ｓ
ｉｎα’Ｊ！ｎ（ωｔ）　　　　　　　　　　　　−（
４）となる。モノパルス比較器和出力５５は、第３混合
器６０において周波数変換されて第２中間周波増幅器６
４で増幅されて第２中間周波増幅器出力６５となる。モ
ノパルス比較器差出力５７は、第４混合器６２において
周波数変換されて第３中間周波増幅器６６で増幅されて
第３中間周波増幅器出力６７となり、位相検波器６８に
て第２中間周波増幅器出力６５を基準信号として位相検
波されるので位相検波器出力６９は Ｘ６９　　＝　　（ｓｉｎｆｆｓｉｎ（ω１Ｌ）ｃｏｓ
ｆｆ　５ｉｎ（ω＋　ｔ））＝　５ｉｎ２α　　　　　
　　　　・・・（５）となり、目標の角度誤差が得られ
る。但し、（）は積の時間平均を表す記号であり、ωｉ
は中間周波の角周波数である。

なお、ｔＩＩＪ４図及び第５図のθはαにほぼ比例する
量である。

このようす従来の位相差型のモノパルス・アンテナの問
題点を要約すると次のようになる。

（い）　モノパルス・アンテナ５０から位相検波器６８
までそれぞれのチャンネルの位相を正確に保持する必要
があることから、高価格である。

（ろ）　モノパルス・アンテナ５０及びモノパルス比較
器５４はいずれも経路長で整合が取られていることから
、使用周波数を変化させると位相も同時に変化し、周波
数と位相とが相互に関係しているために、使用可能な周
波数を広帯域にすることは製作上、困難である。

「課題を解決するための手段」 これらの問題点を解決するため、本発明は、目標からの
電波を受信して、該目標を角度追尾する角度追尾装置に
おいて、該目標からの電波をＡｌｌ構成となっていて互
いにアンテナ・ビームの中心が外側に傾斜している組ア
ンテナにより受信し、基準信号により切り換える構造の
切り換え器に前記組アンテナのそれぞれの出力を入力し
て該それぞれの出力を一つの信号に変換した後、該信号
をペース・バンドに落とし、前記基準信号と同期してい
る信号を用いて該ベース・バンドに落ちた出力イＪ号を
同期検波して目標の角度誤差信号を検出し角度追尾する
構成としている。

「作用」 本発明の動作原理を以下に述べる。

第１図の本発明の第１実施例及び第２図のアンテナ構成
図から、ＰＩＩＪ１入力信号１１及び第２入力信号１３
をそれぞれ Ｘｚ　　＝　　Ａ　　ａ（θ５）ｓｉｎ（ωし＋α）　
　　　　　　・・−（６）Ｘ、３＝　Ａ　ｂ（θ）ｓｉ
ｎ（ＱＪｔ−β）　　　　・（７）とする。但し、Ａは
第１入力信号１１及び第２入力信号１３の信号の強度で
あり、ａ（θ）及びｂ（θ）はアンテナの特性であり、
α及びβはそれぞれの信号の位相である。

変数Ａ、ａ（θ）及びｂ（θ）をそれぞれ正規化して考
える。ａ（θ）及びｂ（θ）はｆｆ１ｌアンテナ１４及
び第２アンテナ１６のそれぞれの利得特性であるので、
近似的に ａ（θ）　−ｃｏｓ（φ十〇）　　　　　　・・・（８
）ｂ（θ）　＝　ｃｏｓ（φ−θ）　　　　　　　・・
・（９）である。但し、目標の中心からの変位角θ及び
アンテナ・ビーム中心の傾斜角φは 一π／４くθくπ／４　　　　　　　・・・（１ｏ）０
くφくπ／４　　　　　　・・・（１１）である。ここ
で ａ（θ）＋ｂ（θ）＝２ｃｏｓφｃｏｓθ　　・　（１
２）ａ（θ）−ｂ（θ）＝２ｓｉｎφｓｉ’ｎθ　　・
　（１３）である。但し、個々のアンテナ・ビーム中心
の傾斜角φはアンテナのオフセット角であるので、ｃｏ
ｓφ及びｓｉｎφは定数である。

搬送波の位相は使用しないので、切り換え器量力２７は
、その平均値が式（１２）の和成分に比例し、振幅変調
成分は式（１３）の差成分に比例するので、近似的に Ｘ２７　　＝　　（ｃｏｓφｃｏｓθ　＋ｓｉｎφｓｉ
ｎθｓ　ｉ　ｎΩし）Ｘｓｉ＋＋（ωＬ＋７）　　　　
　・・・（１４）の振幅変調信号となる。但し、Ωは入
力信号を切り換えるための基準信号発生器第１出力４５
の角周波数であり、γは第１入力信号１１及び第２入力
信号１３によって決まる位相項である。

局部発振器出力３９を Ｘ、９　＝　　５ｉｎ（ωｒｔ）　　　　　　　　　　
　　　　　　　・　（１５）とする。

振幅の直流分である平均値がＡＧＣ増幅器出出力７であ
るのでＡＧＣ増幅増幅器出代（１４）の切り換え器量力
２７がら Ｘ）７　”　ＣＯ５θ　　　　　　　　　　　・・・（
１６）となり、中間周波増幅器出力２９は切り換え器量
力２７と局部発振器出力３９との差の周波数によって作
られ、ＡＧＣ増幅器出出力７によって振幅が一定化され
るので、中間周波増幅器出力２９はＸ　５ｉｎ（ωｉＬ
＋γ）　　　　　　−（１７）となる。但し ωｉ　＝　ω　−ωｒ　　　　　　　　　　・・・（１
８）である。角度信号の誤差成分は振幅検波した後の交
流成分に含まれるので帯域通過増幅器出力３３は Ｘ’ｓ　＝　　２ｓｉｎφ（ｔａｎθ）ｓｉｎΩｔ　　
　・（１９）となる。但し、基準信号発生器第２出カ４
７をＸ４７　　＝　　５ｉｎＱＬ　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　−・（２ｏ）とする。角度誤差出力
３５は帯域通過増幅器出力３３と基準信号発生器第２出
カ４７との積の平均であるので Ｘ３．＝　（２（ｔａｎθｓｉｎΩｔ）ｓｉｎΩｔ）＝
　ｔａｎθ　　　　　　　　　　・・・（２１）が得ら
れる。角度誤差出力３５はサーボ装置４８に入力され、
サーボ装置４８によってｔｊＳｉアンテナ１４及び第２
アンテナ１６は目標方向にアンテナを向けて目標の中心
からの変位角θがゼロになるように働く。

１５１図については角度追尾の原理について説明したの
で、第５図の本発明の第２実施例において電子的な方法
によってアンテナを電子走査でさることを説明する。ｆ
ｊＳ１図の実施例及び第２図のアンテナ構成図から、第
１入力信号１１及び第２入力信号１３をそれぞれ Ｘ、、　＝　Ａ　ａ（θ）ｓｉｎ（ＣＬｌ　ｔ＋α）　
　　　・（６）Ｘ＋ｚ　＝　Ａ　ｂ（θ）ｓｉｎ（、ｃ
ｃ＋ｔ−β）　　　　−（７）とする。ここで、第２図
に示すように目標の方向がθのとき、電子走査によって
一組のアンテナの方向を（θ＋δ）だけ傾けようとする
。角度誤差信号をアンテナ・パターンの特性で修正した
変調信号発生器第１出力４１及び変調信号発生器第２出
力４３をそれぞれ Ｘ、、　：　ｃｏｓ（φ＋θ十δ）　　　　　−（２２
）Ｘ４．　＝　ｃｏｓ（φ−θ−δ）　　　　　・、（
２３）の非線形特性とすると、第１掛け算器出力２３及
び第２掛け算器出力２５はそれぞれ Ｘ２．＝ｃｏｓ（φ−θ）ｃｏｓ（φ十〇十δ）ｓｉｎ
ωｔ・・・（２４） Ｘ２．　＝　ｃｏｓ（φ＋θ）ｃｏｓ（φ−θ−δ）ｓ
ｉｒｌｔ・・・（２５） となる。

切り換え器量力２７の作用について説明をする。

Ｐｔ５１掛け算器出力２３と第２掛け算器出力２５の振
幅の和信号は Ｃ（δ）　＝　ｃｏｓ（φ−θ）ｃｏｓ（φ＋θ＋δ）
十ｃｏｓ（φ十θ）ｃｏｓ（φ−θ−δ）＝２ｃｏｓδ
ｃｏｓ　２φ＋２　ｃｏｓ（２θ＋δ）・・・（２６） となり、第１掛け算器出力２３と、＄２掛け算器出力２
５の振幅の差信号は ｄ（δ）　＝　ｃｏｓ（φ−θ）ｃｏｓ（φ十〇十δ）
−ｃｏｓ（φ＋θ）ｃｏｓ（φ−θ−δ）＝　　−２ｓ
ｉｎ２φｓｉｎ／ｊ　　　　　　・・・（２７）となる
ので、中間周波増幅器出力２９はＸ　２９　＝　’−δ
　十ｄδ・１ｎｔ３　ｉ　ｎ　（ｄ　ｒ　ｔＣ（δ） ・・・（２８） となり、角度誤差出力３５は Ｘ３Ｓ　　＝　　（４（Ｘ２９　　Ｘ　　ｓｉｎωＬ）
ｓｉｎΩＬ）典δ　　　　　　　　　　　・・・（２９
）となる。δに比例した信号が出力するので角度誤差出
力３５をゼロになるようにアンテナを目標に向けること
になる。これは機械式のサーボ装置を使用しな（とも、
第１掛け算器２２及び第２掛け算器２４を使用すれば、
電子走査化が可能であることを示している。

「実施例」 以下、本発明に係る角度追尾装置の実施例を図面に従っ
て説明する。

！８１図の第１実施例及び第１図の実施例で使用される
アンテナの構成図の第２図について説明をする。

第１入力信号１１は第１アンテナ１４に入力され第１ア
ンテナ出力１５となり、第１混合器１８において局部発
振器３８の出力である局部発振器出力３９とともに混合
されて周波数変換さ゛れて第１混合器出力１９となり、
切り換え器２６に入力される。

第２入力信号１３は第２アンテナ１６に入力され第２ア
ンテナ出力１７となり、Ｐｔ５２混合器２０において局
部発振器３８の出力である局部発振器出力３９とともに
混合され、周波数変換されて第２混合器出力２１となり
、基準信号発生器４４の出力である基準信号発生器第１
出力４５によって第１混合器出力１９と＃Ｓ２混合器出
力２１とが切り換え器２６に入力され交互に切り換えら
れて切り換え器量力２７となる。切り換え器２６の出力
である切り換え器量力２７はＡＧＣ増幅器出力３７によ
って切り換え器量力２７の振幅が一定にされる中間周波
増幅器２８に入力され中間周波増幅器出力２９となり、
振幅検波器３０に入力され振幅検波された信号である振
幅検波器出力３１となる。振幅検波器出力３１の一方の
出力は帯域通過増幅器３２に入力され、狭帯域信号であ
る帯域通過増幅器出力３３となり同期検波器３４に入力
される。振幅検波器出力３１の他方の直流出力はＡＧＣ
増幅器３６に入力され、直流信号であ・るＡＧＣ増幅器
出力３７になり中間周波増幅器出力２９を一定にするた
めに中間周波増幅器２８に戻される。

同期検波器３４では基準信号発生器４４の出力である基
準信号発生器ｆｊＳ２出力４７を基準信号として帯域通
過増幅器出力３３が同期検波されて角度誤差出力３５と
なり、機械式のサーボ装置４８に入力されて第１アンテ
ナ１４及びｆｊＳ２アンテナ１６を目標に向けて角度誤
差出力３５をゼロすなわち第２図においてθ＝０になる
ようにサーボ装置４８は動き、第１アンチナトｔと第２
アンテナ１６とからなる組アンテナのボアサイト（第２
図のアンテナ基準軸Ｂ）は目標に向く。

ｆ：ｌＳ５図の第２実施例について説明するが、ｖ１１
図のｔｊ４１実施例との違いについてのみ説明をすれば
十分なはずである。

第５図の第２実施例は電子走査型の角度追尾装置であり
、第２図の組アンテナを構成の一部に使用している。

第１混合器１８の第１混合器出力１９は、第１掛け算器
（又は変調器）２２に入力されて、非線形発生器の一種
である変調信号発生器４０の出力信号である変調信号発
生器第１出力４１とともに掛け算操作をされてｌ掛け算
器出力２３となり切り換え器２６に入力される。第２混
合器２０の第２混合器出力２１は、第２掛け算器（又は
変調器）２４に入力されて変調信号発生器４０の出力信
号である変調信号発生器第２出力４３とともに掛け算捏
作をされてｆ５２掛け算器出力２５となり切り換え器２
６に入力される。角度誤差出力３５は変調信号発生器４
０に加えられ、変調信号発生器４０は角度誤差出力３５
をアンテナ・パターンの特性で（ｌｉ正した変調信号発
生器第１出力４１及び第２出力４３を発生して角度誤差
出力３５がゼロとなるように組アンテナのビームを走査
する。

その他の説明は第１図の第１実施例の説明と同じである
。このようにして、目標からの電波を利用して角度追尾
する。

第６図のアンテナにおいて、アンテナの角度φを可変に
することの利点について説明をする。目標が第１アンテ
ナ１４及びｆｊＳ２アンテナ１６の中心方向にあるとき
、第１入力信号１１及び第２入力信号１３を最大電力で
受信しようとすれば第１アンテナ回転装置７２及びｆｊ
Ｓ２アンテナ回転装置７４によってアンテナ傾斜角φを
ゼロにすればよいので、目標を補足するときには、あら
かじめ、アンテナ傾斜角φをゼロにしておき、目標を補
足した後で、アンテナに傾斜角φをとり、追尾に進むと
いう方法をとればよい。追尾のとき、アンテナ傾斜角φ
は第１アンテナ１４及び第２アンテナ１６の利得の３ｄ
Ｂ下がったところで、互いにアンテナ・パターンがクロ
スするように選ばれ、さらに、アンテナ・ビーム幅は使
用周波数を高くすればアンテナ・ビーム幅は狭く、使用
周波数を低くすればアンテナ・ビーム幅は広くなるので
、周波数に応じたアンテナ傾斜角φを選べば角度追尾特
性はさらに良くなる。

以上の説明で従来の位相比較型のモノパルス・アンテナ
ではなく、本発明の振幅比較型のモノパルス・アンテナ
でも角度追尾装置を構成できることの説明ができた。

第１図の第１実施例及び＠５図の！！４２実施例につい
ての補足説明をする。

くい）第１図の第１実施例及び第５図の第２実施例では
方位角あるいは高イ氏角の１軸で説明をしたが、方位角
及び高低角の２軸の角度追尾にも応用できる。

（ろ）振幅検波器３０はベース・バンドに落とすことが
目的であるので、振幅検波器３０の代わりに中間周波増
幅器出力２９をＡＤ（アナログ・ディジタル）コンバー
タによってディジタル計３［に取り込み、計算機内で信
号をベース・バンドに落としてもよい。

（は）第１図及び第５図の同期検波器３４は、ディジタ
ル方式の場合、帯域通過増幅器出力３３及び基準信号発
生器第２出力４７をＡＤコンバータによってゲイジタル
計算機に取り込み、ディジタル計Ｘａ内部で掛け算をし
て角度誤差出力を得てもよい。

（に）第２図のアンテナ構成図において、アンテナを広
帯域で使用したときには、アンテナの傾斜角φを固定に
したときには、高い周波数ではアンテナは開きすぎにな
り、低い周波数ではアンテナの傾斜角φは狭過ぎるとい
うことが起こるので、アンテナ角を可変にすれば追尾特
性はさらによくなる。

（は）第１混合器１８は第１アンテナ１４と切り換え器
２６の開に位置しており、第２混合器２０は第２アンテ
ナ１６と切り換え器２６の間に位置しているが、混合器
を切り換え器２６と中間周波増幅器２８との間に置くこ
ともできる。

（へ）変調信号発生器第１出力４１及び変調信号発生器
第２出力４３をそれぞれ Ｘ４１　＝　ｃｏｓｉω１　ｔ　−（ｘ　／　２　）ｓ
ｉｇｎ［ｃｏｓ（φ十θ＋δ月１　嬌ｃｏｓ（φ＋θ＋
δ）ｓｉｎωＬｔ・・・（２２） Ｘ４３”　Ｃｏ５（ωＺ　ｔ−（ｙ　／　２　）ｓｉｇ
ｎ［ｃｏｓ（φ−θ−δ）］ｌ　’＝　ｃｏｓ（φ−θ
−δ）ｓｉｎω１１・・・（２３） として信号を位相変調あるいは平衡変調の搬送波にのせ
てもよい。

但し、ωｔ　：第１掛け算器２２及Ｃ／第２掛け算器２
４への信号の搬送波の角周波数であり、１　　　　ｘ＞
Ｏ ｓｉｇｎ（ｘ）　＝　　　Ｏｘ　”　０　　　・・・（
２４）−１ｘ＜０ である。

（と）　ここで述べたアンテナはパラボラ・アンテナ、
ホーン・アンテナあるいは電子走査アンテナのどれでも
よい。

（ち）式（２２）、（２３）のｃｏｓ（φ十θ＋δ）及
びｃｏｓ（φ−θ−δ）はアンテナ・パターンを近似し
たものであり、アンテナによってこのパターンは異なる
ので、それぞれのアンテナと整合の取れた変調信号発生
器４０の出力である変調信号第１出力及び第２出力をそ
れぞれもつ必要がある。

「発明の効果」 本発明に係る角度追尾装置の効果は以下の通りである。

（い）　４個のアンテナ（２個の組アンテナ）で方位角
及び高低角の２軸を追尾できるので、極めて簡易な角度
追尾装置になっている。

（ろ）機械式のサーボ装置で角度追尾する場合には、組
アンテナを機械式のシンバルを介してサーボ装置に取り
付ける必要があったが、特許請求の範囲第２項の構成に
よれば、機械式のシンバルが不要であり、電子走査が可
能であるｐで、極めて経済性の高い追尾装置になってい
る。

（は）角度誤差出力３５は搬送波の位相に依存しないの
で、アンテナ系は極めて広帯域にすることができ、しか
も容易に制作できる。

（に）　従来の位相比較型のモノパルス方式の角度追尾
装置と比較して、和信号についてはアンテナを傾けたこ
とによる若干の損失があるが、差信号についてはアンテ
ナ利得を十分に活用しているので遜色がなく、十分な信
号強度を期待できるときには広帯域の角度追尾装置とし
て大きな効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る角度追尾装置の第１実施例のブロ
ック線図、第２図は第１図の実施例の中で使用されるア
ンテナ構成図、第３図は従来例のブロック線図、第４図
は第３図の従来例の中で使用されるアンテナ構成図、第
５図は本発明の第２実施例のブロック線図、第６図は回
転型アンテナの構成図である。 １１・・・第１入力信号、１３・・・第２入力信号、１
４・・・第１アンテナ、１５・・・第１アンテナ出力、
１６・・・第２アンテナ、１７・・・第２アンテナ出力
、１８・・・第１混合器、１９・・・第１混合器出力、
２０・・・第２混合器、２１．・・・第２混合器出力、
２２・・・第１掛け算器、２３・・・第１掛け算器出力
、２４・・・第２掛け算器、２５・・・第２掛け算器出
力、２６・・・切り換え器、２７・・・切り換え出力力
、２８・・・中間周波増幅器、２９・・・中間周波増幅
器出力、３０・・・振幅検波器、３１・・・振幅検波器
出力、３２・・・帯域通過増幅器、３３・・・帯域通過
増幅器出力、３４・・・同期検波器、３５・・・角度誤
差出力、３６・・・ＡＧＣ増幅器、３７・・・ＡＧＣ増
幅器出力、３８・・・局部発振器、３９・・・局部発振
器出力、４０・・・変調信号発生器、４１・・・変調信
号発生器第１出力、４３・・・′ｆｉ肩信分信号発生器
第２出力４・・・基準信号発生器、４５・・・基準信号
発生器第１出力、４７・・・基準信号発生器第２出力、
４８・・・サーボ装置、５０・・・モノパルス・アンテ
ナ、５１・・・モノパルス・アンテナ第１出力、５３・
・・モノパルス・アンテナ第２出力、５４・・・モノパ
ルス比較器、５５・・・モノパルス比較器和出力、５７
・・・モノパルス比較器差出力、６０・・・第３混合器
、６１・・・！＃３混合器出力、６２・・・第４混合器
、６３・・・第４混合器出力、６４・・・第２中間周波
増幅器、６５・・・第２中間周波増幅器出力、６６・・
・第３中間周波増幅器、６７・・・第３中間周波増幅器
出力、６８・・・位相検波器、６９・・・位相検波器出
力、７０・・・第２局部発振器、７１・・・第２局部発
振器出力、７２・・・第１アンテナ回転装置、７４・・
・第２アンテナ回転装置、θ・・・目標の中心からの変
位角、φ・・・アンテナ傾斜角。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）目標からの電波を受信して、該目標を角度追尾す
   る角度追尾装置において、該目標からの電波を組構成と
   なっていて互いにアンテナ・ビームの中心が外側に傾斜
   している組アンテナにより受信し、基準信号により切り
   換える構造の切り換え器に前記組アンテナのそれぞれの
   出力を入力して該それぞれの出力を一つの信号に変換し
   た後、該信号をベース・バンドに落とし、前記基準信号
   と同期している信号を用いて該ベース・バンドに落ちた
   出力信号を同期検波して前記目標の角度誤差信号を検出
   し機械式のサーボ装置によって角度追尾することを特徴
   とする角度追尾装置。
2. （２）目標からの電波を受信して、該目標を角度追尾す
   る角度追尾装置において、該目標からの電波を組構成と
   なっていて互いにアンテナ・ビームの中心が外側に傾斜
   している組アンテナにより受信し、該組アンテナと基準
   信号により切り換える構造の切り換え器との間に電子走
   査を可能にする変調器あるいは掛け算器をもち、前記組
   アンテナのそれぞれの出力に対して、前記目標の角度誤
   差信号をアンテナ・パターンの特性で修正した信号を用
   いて前記変調器あるいは掛け算器において変調操作ある
   いは掛け算演算をし、該変調器あるいは該掛け算器のそ
   れぞれの出力を前記切り換え器に入力し、該それぞれの
   出力を一つの信号に変換した後、該信号をベース・バン
   ドに落とし、前記基準信号と同期している信号を用いて
   該ベース・バンドに落ちた出力信号を同期検波して前記
   目標の角度誤差信号を検出し、該角度誤差信号を前記変
   調器あるいは掛け算器に負帰還することにより角度追尾
   することを特徴とする角度追尾装置。
3. （３）前記組アンテナの角度をそれぞれ可変にするため
   のアンテナ回転装置をもつことによって使用できる周波
   数幅を拡大し、目標からの信号の検知を容易にし追尾特
   性を向上させることを特徴とする請求項１又は２記載の
   角度追尾装置。