JPH0260679A

JPH0260679A - 走行体の自走装置

Info

Publication number: JPH0260679A
Application number: JP21145988A
Authority: JP
Inventors: Tetsutaro Eto; 哲太郎江藤
Original assignee: ETOU DENKI KK
Current assignee: ETOU DENKI KK
Priority date: 1988-08-25
Filing date: 1988-08-25
Publication date: 1990-03-01
Anticipated expiration: 2012-09-03
Also published as: JP2649954B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、例えば、動物等を模した走行体の脚を動か
しつつ走行面上を自走させる装置に関する。

（従来の技術）無軌道の走行面上に動物等を模した走行体を走行させる
場合には、車輪を設けた車体に走行体を乗せるとともに
、走行面の下側に設けた磁石を動かして、この車体を引
っ張るようにしていた。そして、この車体の車輪の動き
を、走行体の脚に連動させ、その走行体があたかも走っ
ているような脚の動かし方をさせていた。

（本発明が解決しようとする問題点）上記のようにした従来の装置では、走行体に車輪を設け
ているので、その走っている姿が現実性に欠けるという
問題があった。

この発明の目的は、走行体の脚を走行面に直接接触させ
て立たせるとともに、その脚を動かして見掛は上は自走
しているように感じさせる装置を提供することである。

（問題点を解決する手段）この発明は、脚体を揺動自在にした動物等を模した走行
体を備えるとともに、この脚体の先端に脚用磁石を設け
る一方、この走行体を走行させる非磁性体からなる走行
面の裏面に走行ガイドを設け、このガイドには、たがい
に接近したり離れたりする一対の移動枠を設け、この移
動枠には、脚用磁石とたがいに吸引し合う極性を走行面
側に位置させた吸引磁石と、この吸引磁石の周囲であっ
て脚用磁石と反発し合う極性を走行面側に位置させた反
発磁石とを設けた点に特徴を有する。

（本発明の作用）この発明は、移動枠が移動すれば、このケースに設けた
吸引磁石に吸引されて走行体の脚用磁石も接近したり離
れたりする。脚用磁石がこのように往復運動すれば、走
行体の脚かあたかも走っているようにして動く。

また、上記のように脚が動くときに、走行面との摩擦力
が大きいと、この脚用磁石と吸引磁石とが水平方向に離
れるが、このときには脚用磁石が反発磁石に接近するこ
とになる。脚用ｆＩＡ５が反発磁石に接近すれば、その
ときの反発力でこの脚用磁石は吸引磁石側に戻される。

また、このときには磁石の反発力で、走行面と脚体との
間に発生する摩擦力が軽減される。したかって、脚体が
走行体の進行方向に移動するときのように、走行面と脚
体との相対速度か最大になっても、その摩擦力がそれほ
ど大きくならない。

そのために脚用磁石が吸引磁石から外たり、走行体が倒
れたりしなくなる。

（本発明の効果）この発明の装置によれば、走行体がその脚を走行面に直
接接触させたまま脚を動かして移動するので、見掛は上
は走行体が自走してるように見え、臨場感にあふれたも
のとなる。

（本発明の実施例）図示の実施例の馬を模した走行体ａは、先端に脚用磁石
１．２を固定した４本の脚体３．４を馬体５に対して揺
動自在にするとともに、前脚体３と後脚体４とを一組と
して、それらか連動して動くようにしている。つまり、
前脚体３及び後脚体４のそれぞれを、馬体５内に設けた
支持板６に対して、支点７．８を中心に揺動自在に設け
るとともに、この支点７．８よりも上方にビン９．１０
を設け、このビン９．１０にリンク部材１１．１２を回
転自在に取り付けている。そして、このリンク部材１１
、１２の先端を互いに連結するとともに、その連結点１
３を支持板６に形成したガイド孔１４に挿入している。

したがって、両脚体３．４は互いに連動して移動する。

しかも、この実施例では、脚体３．４の揺動角度に関係
なく、当該走行体ａの重心が一定になるように、脚体３
．４の長さ、支点７．８からビン９．１０までの長さ、
及びリンク部材１１．１２の長さを設定している。

なお、図示していないもう一方の前１即体は、図示の前
脚体と一体に移動し、同じく図示していないもう一方の
後脚体も図示の後脚体と一体に移動するものである。

このようにした走行体ａは、非磁性体からなる走行面１
５の上に立たせるが、この走行面１５の下には、走行ガ
イドＧを設けている。

この走行ガイドＧは、一対の外側板１６．１７を３本の
ロッド１８〜２０で固定している。また、これら両性側
板１６．１７間に一対の内側板２１．２２を固定してい
るが、この内側板２１．２２は、第５図からも明らかな
ように、その中央部分をえぐり取り、両端の突出部２１
ａ、２２ａ、　２１ｂ、２２ｂを上記ロッド１８．２０
に固定している。つまり、この内側板２１．２２は、そ
の突出部２１ａ、　２２ａ、２１ｂ、　２２ｂの上辺を
外側板１６．１７の上辺と同一レベルにし、その他のえ
ぐり取り部分は、外側板の上辺よりも低くしている。

上記のようにした内側板２１．２２には一対の移動枠Ｘ
、Ｙを乗せているが、この移動枠Ｘ、Ｙは、その両側に
垂直片２３．２４を設けている。この垂直片２３．２４
の外側には走行ローラ２５．２６を設けるとともに、こ
の走行ローラ２５．２６を、外側板１６．１７に形成し
たレール孔２７．２８に回転自在に挿入し、この移動枠
Ｘ、Ｙをレール孔２７．２８に沿って移動できるように
支持している。

そして、この移動枠Ｘ、Ｙの裏面には、第４図に示すよ
うに、ガイドローラ２９．３０を設け、このガイドロー
ラ２９．３０を上記内側板２１．２２間に位置させ、移
動枠Ｘ、Ｙが左右にぶれるのを防止している。

さらに、内側板２１．２２の一方の突出部２１ｂ、２２
ｂ間には駆動ローラ３１を回転自在に設けているが、こ
の駆動ローラ３１の中心軸３２にはリンク部材３３．３
４を固定しているが、これら両リンク部材３３．３４は
、その位相を１８０度ずらしている。したがって、駆動
ローラ３１が回転すると、それにともなってリンク部材
３３．３４が、１８０度位相をずらしたまま中心軸３２
の回りを回転する。

このようにしたリンク部材３３．３４の先端には、コン
ロッド部材３５．３６を連結しているが、一方のコンロ
ッド部材３５は、移動枠Ｘの垂直片２４に設けた連結ロ
ッド３７に連結し、他方のコンロッド部材３６は移動枠
Ｙの垂直片２３に設けた連結ロッド３８に連結している
。したがって、駆動ローラ３１が回転すると、両移動枠
Ｘ、Ｙが反対方向に移動し、接近したり離れたりする動
作を繰り返すものである。

上記のようにした移動枠Ｘ、Ｙのそれぞれには、一対の
吸引磁石３９．４０と、この吸引磁石３９．４０の周囲
に設けた反発磁石４１．４２とを設けている。

上記吸引磁石３９．４０は、走行体ａの脚体３．４に設
けた脚用磁石１．２とぴったりと一致する位置関係を保
持するとともに、第２図に示すようにこの吸引磁石３９
．４０と脚用磁石１．２とは互いに吸引し合う極性を保
持している。また、上記反発磁石４１．４２は、脚用磁
石１．２と反発し合うように、その極性を保持している
。

したがって、移動枠Ｘ、Ｙが移動すると、その吸引磁石
３９．４０に吸引された走行体ａの脚用磁石１．２も、
移動枠Ｘ、Ｙとともに移動する。脚用磁石１．２が上記
のように移動すれば、それにともなって前脚体３と後脚
体４とが接近したり離れたりする。

さらに、上記内側板２１．２２には、第３図に示すよう
な突片２１ｃ、　２２ｃを形成するとともに、この突片
間にクツション棒４３を設け、このクツション棒４３を
移動台４４に固定している。したがって、走行ガイドＧ
は、このクツション棒４３を介して移動台４４に取り付
けられる。そして、この移動台４４は床板４５に沿って
牽引されるもので、その牽引手段については図示してい
ない。

いま、移動台４４を上記のよう図示していないレール上
に置くと、吸引磁石３９．４０、反発磁石４１．４２及
び駆動ローラ３１のそれぞれが走行面１５に接触する。

このようにしてから、走行体ａの脚用磁石１．２を上記
吸引磁石３９．４０に一致させるようにして、当該走行
体ａを走行面１５上に置くとともに、移動台４４を牽引
して走行ガイドＧを移動させる。

走行ガイドＧが移動すると、そわにともなって駆動ロー
ラ３１が回転するので、移動枠Ｘ、Ｙが接近したり離れ
たりする運動を繰り返す。移動枠Ｘ、Ｙが移動すれば、
これに吸引されている脚用磁石１．２も追随して移動す
るので、走行体ａの脚体３．４も同じように動く。しか
も、このときには走行カイトＧも移動しているので、走
行体ａは見掛は上、自走しているような印象を与える。

このように走行体ａの脚体３．４が走行面１５上を移動
すると、走行体ａが不安定になって倒れやすくなるが、
この実施例では、上記のように馬体５の重心がいつも一
定になるようにしているので、磁石の吸引力と相まって
、当該走行体ａか倒れたりしない。

また、脚用磁石１．２と走行面１５との摩擦力か大きけ
れば大きいほど、脚用磁石１．２と吸引磁石３９．４０
とが離れやすくなる。しかし、この実施例では、吸引磁
石３９．４０の周囲に反発磁石４１．４２を設けたので
、脚用磁石１．２が吸引磁石３９．４０から水平方向に
離れて反発磁石４１．４２側に近づくと、その反発力で
もとに戻される。したがって、この脚用磁石１．２は反
発磁石４１．４２の外側に逸脱せず、結局は、この脚用
磁石１．２が吸引磁石３９．４０に吸引された状態で移
動することになる。

さらに、脚体３あるいは４が走行ガイドＧの走行方向に
移動するときに、走行面１５との摩擦力が最大になる。

このように摩擦力が大きくなって、脚用磁石１．２が反
発磁石４１．４２側に移動すると、このときの両磁石の
反発力によって、当ｇ亥脚用磁石１．２と走行面１５と
の摩擦力力く軽減される。この摩擦力軽減の原理を第７
．８図に基いて詳細に説明する。

第７図（イ）は、肌用磁石１．２に対して一つの吸引磁
石３９．４０を用いた場合である。この場合には、肌用
磁石１．２が第７図（ロ）に示す位置に移動したとき、
吸引磁石との間で矢印方向の吸引力が作用する。この吸
引力は第７図（ハ）に示すように、水平方向の力ｆ１と
垂直方向の力ｆ２とに分解できる。そして、この垂直方
向の力ｆ２がそのまま摩擦力を増大させる方向に作用す
るものである。

これに対して、上記実施例のように吸引磁石３９．４０
の周囲に反発磁石４１．４２を設けた場合には、第８図
のようになる。

つまり、肌用磁石１．２が第８図（ロ）に示す位置に移
動したとき、この肌用磁石１．２は、吸引磁石３９．４
０の吸引力と反発磁石４１．４２の反発力とを受ける。

この吸引磁石３９．４０による吸引力は、水平方向の力
ｆ、と下方に向かう垂直方向の力ｆ２とに分解できる。

また、反発磁石４１．４２による反発力は、水平方向の
力ｆ３と上方に向かう垂直方向の力ｆ４とに分解できる
。

そして、上記下方に向かう垂直方向の力ｆ２と上方に向
かう垂直方向の力ｆ４とは、たがいに相殺しあって下方
に向かう垂直方向の力ｆ５となるが、この垂直方向の力
ｆ５が上記摩擦力を増大させる方向に作用するものであ
る。しかも、この第８図の場合には、垂直方向の力ｆ２
とｆ４とが相殺しあうので、この垂直方向の力ｆ５が非
常に小さいものとなり、それだけ摩擦力も小さくなる。

そのために肌用磁石１．２と走行面１５との摩擦力も軽
減され、脚体３．４の動きもスムーズになるとともに、
脚体３．４が走行面１５につまづいて倒れたりしなくな
る。

なお、この実施例において、馬体５の重心を一定にする
ためにリンク機構を用いたが、このリンク機構は、重心
を一定に保つ機能を持っていれば、その構成は限定され
ないこと当然である。

また、上記のように馬体５の重心が常に一定に保たれる
ので、その脚体３．４を移動しても、走行体ａが自立す
ることができる。

さらに、上記実施例では、一対の移動枠Ｘ、　Ｙを設け
たが、例えば、移動枠Ｘ及びＹのそれぞれを部分し、４
つの移動枠を設けるとともに、それら各移動枠に吸引磁
石と反発磁石とを乗せるようにしてもよいものである。

このようにすれば、上記各移動枠を別々に移動して、走
行体ａの脚体の動きを実際の動物と同じにできるという
利点かある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すもので、第１図は馬体を
吸引磁石の上に立たせた状態の断面図、第２図は肌用磁
石、吸引磁石及び反発磁石の関係を示した説明図、第３
図は走行ガイドの側面図、第４図は走行ガイドの裏面図
、第５図は走行ガイドの斜視図、第６図は移動枠の正面
図、第７図は吸引磁石だけを用いた場合の磁石の作用力
を示した説明図、第８図は吸引磁石と反発磁石とを用い
た場合の磁石の作用力を示した説明図である。ａ・・・走行体、１．２・・・肌用磁石、３．４・・・
脚体、１５・・・走行面、Ｇ・・・走行ガイド、ｘ、ｙ
・・・移動枠、３９．４０・・・吸引磁石、４１．４２
・・・反発磁石。

Claims

【特許請求の範囲】

脚体を揺動自在にした動物等を模した走行体を備えると
ともに、この脚体の先端に脚用磁石を設ける一方、この
走行体を走行させる非磁性体からなる走行面の裏面に走
行ガイドを設け、このガイドには、たがいに接近したり
離れたりする一対の移動枠を設け、しかも、この移動枠
には、脚用磁石と吸引し合う極性を走行面側に位置させ
た吸引磁石と、この吸引磁石の周囲であって脚用磁石と
反発し合う極性を走行面側に位置させた反発磁石とを設
けた走行体の走行装置。