JPH026086Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、アスフアルトフイニツシヤ等の舗装
作業車の自動操向装置に関する。

「従来の技術とその問題点」 従来のアスフアルトフイニツシヤは、機械を運
転するオペレータと、スクリードの操作をするス
クリードマンの２人の作業員によつて動かす構造
となつているが、人手がかかり経済的でない不満
がある。

「考案の目的とその解決手段」 本考案の目的は、操向装置を自動化してワンマ
ン化を図ることができる自動操向装置の提供にあ
る。

本考案は、上記の目的を達成するために、路面
に設けられた走行基準線をもとに位置を検出する
位置検出装置と、この位置検出装置から出された
検出信号を受ける指令装置とを設備し、この指令
装置によつて操向車輪のアクチユエータの作動を
制御するように構成した舗装作業車の自動操向装
置において、上記位置検出装置は、走行基準線を
検出して中央位置検出信号を発する光センサと、
走行基準線を検出して右位置検出信号を発する光
センサと、走行基準線を検出して左位置検出信号
を発する光センサとから成り、さらに前記指令装
置は、左右いずれか一方の光センサの検出信号を
受けてから中央の光センサの検出信号を入力する
までの修正量を加算して記憶するメモリーと、こ
のメモリーに記憶された記憶結果に基づいて補正
指令信号をアクチユエータに出力し逆方向にこれ
を作動させる制御部を備えているものである。

「作用」 上記構成により、走行中である場合、左右いず
れか一方の光センサから走行基準線の検出信号が
出されると、指令装置は検出信号が出された光セ
ンサの方向へ向くように修正指令がアクチユエー
タに出力され、その後、中央の光センサから検出
信号が発せられると、それまでの加算された修正
量の結果に基づいて指令装置の制御部が補正指令
信号をアクチユエータに出力しこれを逆方向に作
動させる。

「実施例」 以下、本考案の一実施例を図面を参照して説明
する。

第１図ないし第４図は、本考案の一実施例を示
すもので、図中１はアスフアルトフイニツシヤで
ある。このアスフアルトフイニツシヤ１は、前部
（第１図で上方）にホツパ２を備え、この中に入
れられたアスフアルト合材をバーフイーダ３で後
方に送つてスクリユ４で路面に落下させた後、前
後一対の可動スクリードからなり、敷きならし幅
の調節ができる伸縮スクリード５で締め固める構
成となつている。このアスフアルトフイニツシヤ
１の前部右側には、次に詳しく説明する位置検出
装置６が設けられ、また中央部には指令装置７が
搭載されている。

位置検出装置６は、路面に敷設された走行基準
線（基準部材）８をもとにアスフアルトフイニツ
シヤ１の位置を検出するもので、投光器と受光器
からなる３個の光センサ９，１０，１１によつて
構成されている。第２図と第３図において、中央
の光センサ１０は、走行基準線８を検出して信号
を出し、アスフアルトフイニツシヤ１が正しい位
置にあることを知らせるものであり、左の光セン
サ９は、走行基準線８を検出して上記同様に信号
を出し、アスフアルトフイニツシヤ１が右に寄つ
ていることを知らせ、また右の光センサ１１は、
走行基準線８を検出して信号を出し、アスフアル
トフイニツシヤ１が左に寄つていることを知らせ
るものである。上記において、中央の光センサ１
０は、支持部材１２に前後（第２図で上下）に移
動可能に取り付けられたホルダ１４に固定され、
また左右の光センサ９，１１は、支持部材１２に
左右に移動可能に取り付けられたホルダ１３，１
５に固定されている。また、支持部材１２は、筒
状の可動ビーム１７の先端に挿入されて締付けボ
ルト１８で固定された端部部材１９に、支持部材
１２の長孔２０に挿入され、かつ該端部部材１９
にねじ込まれたボルト２１の締付けによつて上下
に移動可能に固定されている。さらにまた、可動
ビーム１７は、アスフアルトフイニツシヤ１の前
部右側に右方に突き出して固定された固ビーム２
２に移動自在に嵌合され、締付けボルト２３によ
つて固定されている。したがつて、上記の構成に
おいては、締付けボルト２３を緩め、固定ビーム
２２対して可動ビーム１７を伸縮することにより
アスフアルトフイニツシヤ１に対する位置検出装
置６の離間距離を現場の作業条件に正しく対応さ
せ、また、ボルト２１をゆるめて位置検出装置６
の高さを調節することができるとともに、支持部
材１２に対してホルダ１３，１４，１５を前後左
右に動かして、光センサ９，１０，１１相互の関
係を微調整することができる。

指令装置７は、光センサ９，１０，１１から発
せられた検出信号を受け、第４図に示すように、
アスフアルトフイニツシヤ１の操向車輪２４をス
テアリングロツド２５を介して動かす油圧シリン
ダ等のアクチユエータ２６の作動を制御して操向
車輪２４の方向を変換させるものである。すなわ
ち、指令装置７は、第７図に示すように、マイク
ロコンピユータからなり、その制御部（中央演算
処理装置）７ａが、一方のＩ／Ｏインターフエー
ス７ｂを介して、上記位置検出装置６とロータリ
エンコーダ３０に接続されるとともに、他方の
Ｉ／Ｏインターフエース７ｃを介して上記アクチ
ユエータ２６の油圧回路に組み込まれた電磁切換
弁２７と、アスフアルトフイニツシヤの走行・停
止を操作するメインクラツチ用油圧シリンダ３１
の回路に組み込まれた電磁切換弁３２とにそれぞ
れ結線されている。そして、位置検出装置６、ロ
ータリエンコーダ３０から送られてきた検出信号
を受けて電磁切換弁２７，３２に指令を出し、ア
スフアルトフイニツシヤ１の走行方向が走行基準
線８から外れたような場合、これが修正されるよ
うにアクチユエータ２６を動かしたり、所要時に
メインクラツチ用油圧シリンダ３１を操作して走
行を停止する構成となつている。

指令装置７によるアクチユエータ２６の制御形
態は第５図のようになつている。

すなわち、これの概要を説明すると、中央の光
センサ１０を走行基準線８の真上に位置させてス
タートする。この時は修正指令は出さず修正量ｑ
は０である。修正のインターバルタイムdtが経過
後、左方の光センサ９から走行基準線８の検出信
号が出されたので、指令装置７は左へ単位修正量
（α量）方向変換がなされるように修正指令をア
クチユエータ２６に送る。さらにdt時間経過後も
その状態が継続しており、左方の光センサ９から
走行基準線８の検出信号が出されたので、指令装
置７からはさらに左へα量方向変換がなされるよ
うに追加の修正指令が発せられる。このようにし
てインターバルタイムdt毎にそのときの光センサ
からの検出信号に応じた修正指令が発せられ（た
とえば第５図の場合には左へα量方向変換がなさ
れるようにｍ回修正指令が発せられ）、この修正
指令はその後、中央の光センサ１０から検出信号
が発せられるまで続く。そして、走行基準線８に
対して舗装作業車が左に寄つて正常走行状態に復
帰したため、指令装置７は、その制御部７ａが今
まで（すなわち正常走行状態に復帰するまで）の
修正量を加算した半分の量（mα／２）右へ方向
変換がなされるようアクチユエータ２６に補正指
令を出して、正常走行状態に復帰させる。なお、
右方の光センサ１１から検出信号が発せられた場
合にも左方からの場合と同様であるので、その説
明は省略する。

位置の比較と修正量は、上記の場合、制御部７
ａが例えば、光センサ９を［１］、光センサ１０
を［２］、光センサ１１を［３］というように位
置データを定め、そのメモリーに記憶しておき、
今回検出信号を出した光センサの上記位置データ
の値から、先回検出信号を出していた光センサの
位置データの値を引く演算処理を行い、その答え
が＋１の場合は右にα、−１の場合は左にα、ま
た＋２の場合は右に2α、−２の場合は左に2αとい
うように修正指令を発するごとくしている。な
お、第５図のものの場合、制御部７ａのメモリー
には、さらに左右いずれか一方の光センサ９，１
１から検出信号を受けて中央の光センサ１０の検
出信号を入力するまでの修正量を加算してこれが
記憶されるようになつており、この記憶結果に基
づいてアクチユエータ２６を逆方向に作動させる
補正指令信号が出されるようになつている。

しかして、２８は位置検出装置６を囲つている
カバー、２９はスクリユ４に取り付けられた補助
スクリユである。

次に上記のように構成された舗装作業車の作用
を第６図を主体に説明する。

制御のスタートに際しては、まず、指令装置７
により光センサからの検出信号が確認され、また
検出信号を発している光センサの位置が読み込ま
れるとともに、操向自動スイツチのON，OFFが
確認される。この操向自動スイツチがONになつ
ていた場合には、直ちに初期スタートかどうか確
認され、初期スタートであつた場合には、走行系
以外の作業機器等が作業体勢に入つているかどう
かを確認する。上記において、操向自動スイツチ
がOFFになつていた場合は、走行ストツプ出力
の有無が問われる。またスタート条件が揃つてい
なかつた場合は、再びスタート位置へ戻される。

スタート条件が揃つていた場合、及び初期スタ
ートでなかつた場合には、作業車が走行中である
か否か走行速度用エンコーダ３０からの信号によ
り確かめられ、走行中である場合には、光センサ
の信号の有無が判定される。上記で作業車が停止
中の時は、再びスタート位置へ戻される。光セン
サからの信号が有つた場合、修正インターバルタ
イムdtのカウントがクリアされ、該光センサの位
置データが先回の位置データと同じかどうか確か
められる。位置データが異なつていた場合には、
修正指令がアクチユエータ２６に送られ、前述の
第５図のように走行方向が修正される。位置が同
じであつた場合、および修正指令が出された後に
おいては、データの入れ換えがなされ、その後ス
タートの位置に戻される。

また、光センサのデータが無かつた場合、中央
の光センサ１０からの検出信号が出ているときは
スタートに戻される。端部の光センサ９，１１が
走行基準線８上にあつて検出信号を発していると
きには、修正指令が出されて修正が行なわれると
ともに、時間のカウントが開始され、所定時間
dt、その状態が継続する。

その後、制御不能か否か確認され、不能の場合
には走行をストツプさせる出力がメインクラツチ
用電磁切換弁３２に発せられ、これにより油圧シ
リンダ３１が働き、走行駆動系のメインクラツチ
がきられ、また制御不能でない場合は、スタート
位置に戻される。

上記においては、位置検出装置６の光センサの
使用個数が３個の場合について述べたが、このも
のに限らず幾つでもよく、その制御形態も第５図
のものに限られるものではない。またアクチユエ
ータ２６を逆方向に作動させる量は、本実施例に
限られるものではないが、加算した修正量の半分
の量を逆方向に出力し、アクチユエータを逆方向
に作動させるごとくした方が、操向を制御する上
で好ましい。

「考案の効果」 以上説明したように、本考案においては、アス
フアルトフイニツシヤ等の舗装作業車の操向が、
舗装対象の路面上に付された走行基準線をもと
に、位置検出装置と指令装置の働きで自動的にな
されるので、従来２人必要であつた搭乗作業員の
数を１人に減らし、省力化のもとで経済的に舗装
を行うことができる。

また、走行基準線からずれた場合に基準線変換
復帰するためにした修正量の結果にもとずいてア
クチユエータを逆方向へ作動させるので、舗装作
業車が蛇行するようなことがなく、修正量に応じ
て操向方向を制御でき、走行基準線に沿つて安定
した状態で走行が可能であり、操向性が良好であ
るといつた優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図
は本考案の自動操向装置を設備したアスフアルト
フイニツシヤの平面図、第２図は本考案の自動操
向装置の主要部の平面図、第３図は第２図の−
線に沿う矢視図、第４図はアクチユエータの油
圧回路の概略図、第５図は制御形態の一例を示す
説明図、第６図は指令装置の制御例を示す説明
図、第７図は制御系統のブロツク図である。 ６……位置検出装置、７……指令装置、８……
走行基準線、９，１０，１１……光センサ、２４
……操向車輪、２６……アクチユエータ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 操向車輪と、この操向車輪の方向を変換させる
   アクチユエータと、路面に設けられた走行基準線
   をもとに位置を検出する位置検出装置と、この位
   置検出装置から送られてきた検出信号を受けて修
   正指令信号を発し上記アクチユエータを作動させ
   る指令装置とを具備した舗装作業車の自動操向装
   置において、上記位置検出装置は、走行基準線を
   検出して中央位置検出信号を発する光センサと、
   走行基準線を検出して右位置検出信号を発する光
   センサと、走行基準線を検出して左位置検出信号
   を発する光センサとから成り、さらに前記指令装
   置は、左右いずれか一方の光センサの検出信号を
   受けてから中央の光センサの検出信号を入力する
   までの修正量を加算して記憶するメモリーと、こ
   のメモリーに記憶された記憶結果に基づいて補正
   指令信号をアクチユエータに出力し逆方向にこれ
   を作動させる制御部とを備えていることを特徴と
   する舗装作業車の自動操向装置。