JPH085859Y2 - 作業用走行車の架線式自動停止装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、農用トラクタ等の作業用走行車の架線式自
動停止装置に関するものである。

［従来技術及び考案が解決しようとする課題］ 一般に、この種作業用走行車において、例えばこれが
農用トラクタである場合、ハウス内作業のように換気が
不充分であるため排気ガスや土埃が充満しやすく、また
騒音も大きく作業環境が著しく悪化した部所での作業が
強いられることがある。そしてこの様な作業は、無人作
業が好ましく、そこで作業走行する部所に予め架線を架
設し、この架線を基準として自動操行させて走行車の無
人走行をすることが提唱される。しかるにこの場合、走
行車がハウスの端に達したりして走行作動や耕耘作業等
の作動を停止する必要が有るが、従来は、作動状況を見
ているオペレータが無線等の遠隔操作で停止指令を出力
するようになつており、このため停止タイミングがずれ
たり停止忘れによる暴走等の惧れがあつて改善する必要
が有る。

［課題を解決する手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑み、これらの欠点を一
掃することができる作業用走行車の架線式自動停止装置
を提供することを目的として創案されたものであつて、
作業走行をする部所に、該作業走行部所に対応させて架
設され、かつ作業走行端等の作動停止をする部所が退避
または取り除かれた架線を架設する一方、クラツチ操作
具やブレーキ操作具等の操作具類の自動作動を行うため
の自動作動用アクチユエータを設けた作業用走行車に、
架線方向に向けて常時付勢されて架線に押圧状に接当し
ながら移動するガイド部材と、該ガイド部材が所定角度
以上変化したことを検知する検知手段と、該検知手段に
連結され、ガイド部材が所定角度以上変化したことの信
号により、前記自動作動用アクチユエータに対して作動
停止をする指令を出力する自動停止制御手段とを設けて
構成したことを特徴とするものである。

そして本考案は、この構成によって、簡単な構成であ
りながら、走行車の作動停止を自動的に停止できるよう
にしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、１は乗用型の農用トラクタの走行機体で
あつて、該走行機体１の運転座席部２に無人走行用の制
御機構が内装された無人走行作動部３がアツシーとして
組付けられている。つまり無人走行作動部３には、ステ
アリングホイール４の制御を行うアクチユエータ５、ク
ラツチペダル６の制御を行うアクチユエータ７、作業機
の昇降用レバー８の制御を行うアクチユエータ９、左右
ブレーキペダル10L、10Rの制御を行うアクチユエータ11
L、11R、スロツトルレバー12の制御を行うアクチユエー
タ13等の各種アクチユエータが設けられており、これら
各アクチユエータは、無人走行作動部３を構成すべくマ
イクロコンピユータを用いて構成された制御部14から出
力される制御信号に基づいて必要な作動をする構成にな
つている。因みに実施例では、機体フレーム1aの前部に
設けた補助フレーム15に、前部TPO軸1bによつて駆動す
るエアコンプレツサ16、圧縮空気を貯蔵するエアタンク
17が搭載されており、ここで生じた圧縮空気を用い、弁
の切換え等によつてアクチユエータの作動をする構成に
なつている。

18は機体フレーム1aの前部左右中央に立設した支持マ
ストであつて、該支持マスト18の上端部には支持ポール
19が軸芯回りに回動自在に取付けられており、さらに支
持ポール19の上端に設けたアームブラケツト19aに支軸1
9bを介して揺動アーム20の基端部が上下揺動自在に軸支
されているが、該揺動アーム20の先端（後端）には軸芯
が縦方向を向いた筒軸21が一体的に設けられ、さらにこ
の筒軸21に、ガイドローラ22が軸支されたローラブラケ
ツト22aが縦軸回りに回動自在に支持されている。そし
て揺動アーム20は弾機20aによつて常時上方に向けて付
勢されており、また支持ポール19と支持マスト18との間
に介装される弾機19cによつて、支持ポール19は、揺動
アーム20が機体のセンター軸Ｘに一致する基準位置に向
けて弾持され、さらにガイドローラ22は弾機22bによつ
てその軸芯が機体センター軸Ｘに対して左右水平方向に
直交する基準位置に向けて弾持されている。そしてガイ
ドローラ22は、ハウス等の作業現場に予め架設された架
線23に弾機20aの付勢力によつて下側から弾圧状に接当
してここを転動するよう構成されており、走行機体１の
進行方向が架線23の方向からずれた場合に、揺動アーム
20の支持ポール19を支点とした左右方向の揺動と、ガイ
ドローラ22自体の筒軸21を支点とした左右方向の揺動と
によつて、ガイドローラ22は常に架線23に対して正規の
転動姿勢に維持される構成となつている。

一方、前記制御部14には、次のような各種センサ類か
らの信号が入力するよう設定されている。つまり制御部
14には、エンジンＥの回転数検知をするエンジン回転数
検知センサ24、走行機体の水平面に対する左右方向の傾
斜角γを検知する機体傾斜角検知センサ25、前記ステア
リングホイール４の操行角検知をする操行角検知センサ
26、支持ポール19の基準位置Ｐからのずれ角、つまり揺
動アーム20の機体センター軸Ｘに対する左右方向のずれ
角αを検知するアームずれ角検知センサ27、揺動アーム
20の上下方向揺動角を検知するアーム上下揺動角検知セ
ンサ（本考案の検知手段に相当する）28、ガイドローラ
22の揺動アーム20に対する左右方向のずれ角βを検知す
るローラずれ角検知センサ29、ガイドローラ22の回転速
度を検知するローラ回転速度検知センサ30等のセンサ類
からの検知信号が入力するようになつている。

そして制御部14は、これら入力した検知信号に基づい
て演算し、前記各アクチユエータに必要な制御信号を出
力して走行制御等の各種制御を行うようになつている
が、次に、走行停止の制御について説明する。つまりこ
のものでは、前記架線23は、その端部において上方に傾
斜することで退避した傾斜部（退避部）23aが形成され
ている。そして走行機体１の作業走行に伴い、ガイドロ
ーラ22は架線23に追従して転動するが、走行機体１が作
業端に達し、ガイドローラ22が傾斜部23aに達すると、
揺動アーム20が弾機20aの付勢力によつて上動し、ガイ
ドローラ20は傾斜部23aに追従するが、この揺動アーム2
0の上方の揺動変化をアーム上下揺動角検知センサ28が
検知し、その検知信号が制御部14に入力する。そして制
御部14は、この上方の揺動変化が、圃場の凹凸等を見越
した変化を越えたθ以上の大きな変化であると判断した
場合に、クラツチペダル６の制御を行うアクチユエータ
７と左右ブレーキペダル10L、10Rの制御を行うアクチユ
エータ11L、11Rとに対してクラツチを切ると共にブレー
キ制動をするよう制御指令が出力され、これに基づいた
クラツチペダル６、左右ブレーキペダル10L、10Rの作動
によつて走行停止するよう構成されている。

因みに制御部14は、機体の自動操行も行うよう設定さ
れている。つまり制御部14には、アームずれ角検知セン
サ27とローラずれ角検知センサ29の検知値α、βが入力
するが、この検知値α、βを演算することで、第５図に
示すように機体の架線23に対するずれ、つまり機体が架
線23に対して左右方向に向いている「向きのずれ」と左
右に位置ずれしている「位置のずれ」とが算出され、こ
の結果に基づいてステアリンホイール用アクチユエータ
５に対してずれ補正するよう制御指令を出力する構成に
なつている。

叙述のごとく構成された本考案の実施例において、走
行機体１は、圃場に予め架設された架線23にガイドロー
ラ22が転動することに基づいて自動操行しながら作業走
行することになるが、機体１が作業端に達し、ガイドロ
ーラ22が傾斜部23aに達して上昇すると、アーム上下揺
動角検知センサ28がこれを検知することになり、この検
知信号を入力した制御部14は、前述したようにクラツチ
ペダル６の制御を行うアクチユエータ７と左右ブレーキ
ペダル10L、10Rの制御を行うアクチユエータ11L、11Rと
に対してクラツチを切ると共にブレーキ制御をするよう
制御指令を出力し、これによつて機体走行が自動的に停
止する。

この様に本考案においては、機体走行の自動停止を行
うものであるが、そのタイミングは、ガイドローラ22が
架線23の傾斜部23aに達して上昇したことの検知に基づ
いて自動的に行われ、従つて従来のようにオペレータが
いちいち無線信号を送るような面倒が無く、しかも停止
位置は、傾斜部23aの設定によつてずれること無く正確
に決定される。従つて精度の高い走行作動の停止が確実
に成される。

しかもこのものでは、ガイドローラ22の上昇によつて
走行停止するものであるため、万一ガイドローラ22が架
線23から外れたような非常時においても走行停止が確保
され、暴走等による不測の事態の発生を未然に防止でき
るという利点も有る。そのうえ走行制御をするためのガ
イドローラ22を有効に利用しているという利点も有る。

ところでこのものには、ガイドローラ22の左右にセン
サーバー31が設けられている。このセンサーバー31は、
架線23側に別途設けた指標部材に接触することにより検
知作動をするが、これによつて作業機を下降させたりPT
Oクラツチを入り状態にしたりする等の必要な制御指令
を適宜出力させることができるよう構成することができ
る。

尚、本考案は前記実施例に限定されるものではなく、
架線に形成する退避部としては、傾斜部ではなく溝状に
形成しても良く、さらには切欠き形成して構成しても良
いのであり、またガイド部材が退避部に達したことを検
知する検知手段としては、角度検知センサに限らず、マ
イクロスイツチ等の部材によつても構成でき、さらに作
動を自動停止させるものとしては、走行作動のみでな
く、作業機の上昇による作業停止や、スロツトルをアイ
ドリング状態に戻すものや、変速レバーを中立位置に戻
すものや、PTOクラツチを切るもの等があり、これらを
単独あるいは複数選択することができ、さらには複数選
択した場合に、タイマー作動により、各作動の停止タイ
ミングをずらして最適状態での自動停止を行うようにす
ることも勿論できるのである。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたもので
あるから、走行車の操行作動等の停止を、架線に設けた
退避部または取り除かれた部位にガイド部材が達して所
定角度以上変化したことの検知によつて自動的に行うこ
とができ、従つて、従来のようにオペレータが無線で停
止指令を出力するような不具合が無く、人手を全く使用
しない自動作動で、しかも精度の高い作動停止ができる
こととなつて、ハウス内での作業走行等の如く高度に停
止制御する必要の有る場合の作業走行が無人でも可能と
なるのである。そのうえガイド部材が架線から外れた異
常時にも自動停止ができて、安全性の向上が図られてい
る。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る作業用走行車の架線式自動停止装
置の実施例を示したものであつて、第１図は農用トラク
タの全体側面図、第２図は同上平面図、第３図はガイド
ローラが傾斜部に達した状態を示す作用説明図、第４図
は制御機構のブロツク回路図、第５図は操行制御のフロ
ーチヤート図である。 図中、１は走行機体、14は制御部、19は支持ポール、20
は揺動アーム、20aは弾機、22はガイドローラ、23は架
線、23aは傾斜部、28はアーム上下揺動角検知センサで
ある。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】作業走行をする部所に、該作業走行部所に
   対応させて架設され、かつ作業走行端等の作動停止をす
   る部所が退避または取り除かれた架線を架設する一方、
   クラツチ操作具やブレーキ操作具等の操作具類の自動作
   動を行うための自動作動用アクチユエータを設けた作業
   用走行車に、架線方向に向けて常時付勢されて架線に押
   圧状に接当しながら移動するガイド部材と、該ガイド部
   材が所定角度以上変化したことを検知する検知手段と、
   該検知手段に連結され、ガイド部材が所定角度以上変化
   したことの信号により、前記自動作動用アクチユエータ
   に対して作動停止をする指令を出力する自動停止制御手
   段とを設けて構成したことを特徴とする作業用走行車の
   架線式自動停止装置。