JPH0261704A - 磁気誘導用アモルファス標識体 - Google Patents
磁気誘導用アモルファス標識体Info
- Publication number
- JPH0261704A JPH0261704A JP63213447A JP21344788A JPH0261704A JP H0261704 A JPH0261704 A JP H0261704A JP 63213447 A JP63213447 A JP 63213447A JP 21344788 A JP21344788 A JP 21344788A JP H0261704 A JPH0261704 A JP H0261704A
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- Japan
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- magnetic
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ゴルフカートや無人搬送車両を磁気誘導する
アモルファス標識体に関する。
アモルファス標識体に関する。
近年、種々の物流ソステムでは、部品搬送等の自動化、
省力化の一環として無人搬送車が採用されるが、こうし
た無人搬送車の他、自動車においても走行制御システム
の形態の１つとして、磁気利用による磁気誘導方式が知
られている。この磁気誘導方式のものは、例えば、磁性
体のフェライトを混入させたブロック （以下フェライ
トブロックという）で作成された誘導用の帯状標識体を
通行路に敷設し、この標識体を走行カート側に搭載した
磁気センサによって検出し、カートが標識体に沿って走
行するように制御するものである。
省力化の一環として無人搬送車が採用されるが、こうし
た無人搬送車の他、自動車においても走行制御システム
の形態の１つとして、磁気利用による磁気誘導方式が知
られている。この磁気誘導方式のものは、例えば、磁性
体のフェライトを混入させたブロック （以下フェライ
トブロックという）で作成された誘導用の帯状標識体を
通行路に敷設し、この標識体を走行カート側に搭載した
磁気センサによって検出し、カートが標識体に沿って走
行するように制御するものである。
ここで、磁気センサは第２図に示すように、発振器から
の交ｔＭ、電流で動作する励磁コイル５，５゜と共に左
側検出コイル６と右側検出コイル７とを設置し、励磁コ
イル５，５°から出力される磁力線が前記各検出コイル
６．７ を鎖交することにより各検出コイル６．７ に
電磁誘導作用で発生ずる起電力を検知するようにしたも
のである。そして、励磁コイル５，５°により形成され
る磁界中に磁性体８が入り込むと、磁力線が偏向され、
この偏向磁力線による磁気出力を左右の検出コイル６．
７で検出するようにしである。そして、例えばカートが
左側に偏位した時、第３図のように左側検出コイル６を
鎖交する磁力線より右側検出コイル７を鎖交する磁力線
の方か多くなってその起動力ら大きくなるので、この検
出データをもとにカートを左右に位置制御し、標識体に
沿って誘導する。
の交ｔＭ、電流で動作する励磁コイル５，５゜と共に左
側検出コイル６と右側検出コイル７とを設置し、励磁コ
イル５，５°から出力される磁力線が前記各検出コイル
６．７ を鎖交することにより各検出コイル６．７ に
電磁誘導作用で発生ずる起電力を検知するようにしたも
のである。そして、励磁コイル５，５°により形成され
る磁界中に磁性体８が入り込むと、磁力線が偏向され、
この偏向磁力線による磁気出力を左右の検出コイル６．
７で検出するようにしである。そして、例えばカートが
左側に偏位した時、第３図のように左側検出コイル６を
鎖交する磁力線より右側検出コイル７を鎖交する磁力線
の方か多くなってその起動力ら大きくなるので、この検
出データをもとにカートを左右に位置制御し、標識体に
沿って誘導する。
このような磁性体としては従来よりフェライト粉末を樹
脂やセメント等のマトリックス中に分散させたフェライ
トブロックが多く用いられているが、フェライトブロッ
クを前記のような標識体として使用した場合、走行制御
に必要な所望の磁気を得るにはかなり大型サイズのフェ
ライトブロックを必要とする。したがって、このフェラ
イトブロックの大型化に伴い誘導路面」二からの出っ張
りら大きくなり、これが障害物となって通行者のっまつ
きの原因にもなったり、あるいは出っ張り部分に塵あい
か堆積し易くなる。特に、塵あいを唾う電子精密機器等
のクリーンルームは採用し難いという事情がある。
脂やセメント等のマトリックス中に分散させたフェライ
トブロックが多く用いられているが、フェライトブロッ
クを前記のような標識体として使用した場合、走行制御
に必要な所望の磁気を得るにはかなり大型サイズのフェ
ライトブロックを必要とする。したがって、このフェラ
イトブロックの大型化に伴い誘導路面」二からの出っ張
りら大きくなり、これが障害物となって通行者のっまつ
きの原因にもなったり、あるいは出っ張り部分に塵あい
か堆積し易くなる。特に、塵あいを唾う電子精密機器等
のクリーンルームは採用し難いという事情がある。
また、この種のフェライトブロックによる標識体をゴル
フカート等の無人搬送者の誘導用として屋外で用いる場
合には不測の衝撃が加わることが考えられるが、フェラ
イトブロックは耐衝撃性に欠けるため破損の虞れがある
。さらに、コース間のアスファルト通行路に沿って、石
油樹脂にフェライトを混入させた帯状の標識体を敷設す
ると、夏場に外気が高温になった場合、標識体自身が軟
化し、冬場では低温脆化するなとして、標識体が衝撃外
力によって削り取られたり、摩耗したりして、耐久性の
点で不都合が生し巨つ磁気誘導効果が誠少するという問
題点がある。
フカート等の無人搬送者の誘導用として屋外で用いる場
合には不測の衝撃が加わることが考えられるが、フェラ
イトブロックは耐衝撃性に欠けるため破損の虞れがある
。さらに、コース間のアスファルト通行路に沿って、石
油樹脂にフェライトを混入させた帯状の標識体を敷設す
ると、夏場に外気が高温になった場合、標識体自身が軟
化し、冬場では低温脆化するなとして、標識体が衝撃外
力によって削り取られたり、摩耗したりして、耐久性の
点で不都合が生し巨つ磁気誘導効果が誠少するという問
題点がある。
さらに、フェライトブロックを屋内外の通路に埋設して
誘導用の軌条帯を設ける方式の場合、その後のレイアウ
トの変更が面倒であるという問題点かある。
誘導用の軌条帯を設ける方式の場合、その後のレイアウ
トの変更が面倒であるという問題点かある。
そこで本発明者らは、標識体の小型化および薄型化をお
こなって上記の如き従来のフェライ１−ブ「ノックの問
題点を解決すべく検討を重ねた結果、フェライトよりさ
らに強磁性体のアモルファス金属を誘導標識体に採用す
ることにより、これらの問題点を解決できることを見出
だした。
こなって上記の如き従来のフェライ１−ブ「ノックの問
題点を解決すべく検討を重ねた結果、フェライトよりさ
らに強磁性体のアモルファス金属を誘導標識体に採用す
ることにより、これらの問題点を解決できることを見出
だした。
しかし、アモルファス金属をそのまま使用すると、空気
や雨水との長期的接触環境下において腐食が進展し、磁
気特性の低下や機械的強度の低下が発生する虞がある。
や雨水との長期的接触環境下において腐食が進展し、磁
気特性の低下や機械的強度の低下が発生する虞がある。
もし、このような特性が低下すると、走行カート側搭載
の磁気センサーで標識体を検出できなくなったり、車両
タイヤで踏まれる等の外力を受けた場合に破損してしま
ったりする可能性が生じる。このため、アモルファス金
属板に樹脂をコーティングしたりして腐食性を付与する
ことか考えられるが、樹脂層でも完全に空気や水蒸気を
遮断できろわけではないので、長期的には腐食が生じる
虞がある。更に、標識体の用途では、誘導路の分岐点で
車両のタイヤが標識体の一定地点」二を繰り返して通過
するために、該通過点にあたる標識体は金属疲労に伴う
磁歪が生じて磁気特性が低下する可能性もある。
の磁気センサーで標識体を検出できなくなったり、車両
タイヤで踏まれる等の外力を受けた場合に破損してしま
ったりする可能性が生じる。このため、アモルファス金
属板に樹脂をコーティングしたりして腐食性を付与する
ことか考えられるが、樹脂層でも完全に空気や水蒸気を
遮断できろわけではないので、長期的には腐食が生じる
虞がある。更に、標識体の用途では、誘導路の分岐点で
車両のタイヤが標識体の一定地点」二を繰り返して通過
するために、該通過点にあたる標識体は金属疲労に伴う
磁歪が生じて磁気特性が低下する可能性もある。
また、タイヤ等の繰り返し接触によって剪断力ら受け、
アモルファス金属板が破損摩耗したり、標識体自体が貼
り付けられた床面からはがれて誘導路が正規の軌道から
ずれてしまうという問題点らある。
アモルファス金属板が破損摩耗したり、標識体自体が貼
り付けられた床面からはがれて誘導路が正規の軌道から
ずれてしまうという問題点らある。
このようなことから、さらに腐食性に優れ、繰り返し荷
重負荷に対して低効力があり、剪断力に対して抵抗性を
有するアモルファス金属を使用した標識体が要求されて
いる。
重負荷に対して低効力があり、剪断力に対して抵抗性を
有するアモルファス金属を使用した標識体が要求されて
いる。
本発明は、かかる従来の問題点を解決して目的を達成す
るために次なる構成とした。
るために次なる構成とした。
即ち、磁性体で薄片状のＣｏ系アモルファス金属板の片
面に樹脂製の保護シートを被覆して磁気誘導用アモルフ
ァス標識体とした。
面に樹脂製の保護シートを被覆して磁気誘導用アモルフ
ァス標識体とした。
Ｃｏ系のアモルファス金属板としては、組成で、Ｃｏ−
Ｂ系、Ｃｏ−Ｆｅ−Ｂ−８ｉ系、Ｇｏ−Ｆｅ・Ｍｎ−Ｂ
−８ｔ系、ＣＯ・Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ系、Ｃｏ −Ｍｎ
−Ｎｉ−Ｂ−９ｉ系、Ｃｏ−Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ−Ｂ 系
、ＣＯ・Ｆｅ−Ｎ１ ・ＭＯ−Ｂ・Ｓｉ系、Ｇｏ −Ｆ
ｅ −Ｎｉ−Ｂ−８ｔ系、のらのが例示される。
Ｂ系、Ｃｏ−Ｆｅ−Ｂ−８ｉ系、Ｇｏ−Ｆｅ・Ｍｎ−Ｂ
−８ｔ系、ＣＯ・Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ系、Ｃｏ −Ｍｎ
−Ｎｉ−Ｂ−９ｉ系、Ｃｏ−Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ−Ｂ 系
、ＣＯ・Ｆｅ−Ｎ１ ・ＭＯ−Ｂ・Ｓｉ系、Ｇｏ −Ｆ
ｅ −Ｎｉ−Ｂ−８ｔ系、のらのが例示される。
このようなアモルファス金属を使用することにより、本
発明の磁気誘導用アモルファス標識体は、従来のフェラ
イト標識体に比較して、単位面積当たりで数倍の強磁気
か得られる特性を有し、磁気センサへの応答磁気出力が
強い。即ち、従来のフェライト方式のらのが厚さ１〜５
ｍｍであるのに対して、薄片状のアモルファス金属板の
厚さを例えば３０μ以下といったように極薄寸法に抑え
ることができ、また標識体の長平方向に強い磁気エネル
ギーを有する傾向にあるアモルファス金属の特性を生か
し、標識体としての寸法を小さくすることができる。
発明の磁気誘導用アモルファス標識体は、従来のフェラ
イト標識体に比較して、単位面積当たりで数倍の強磁気
か得られる特性を有し、磁気センサへの応答磁気出力が
強い。即ち、従来のフェライト方式のらのが厚さ１〜５
ｍｍであるのに対して、薄片状のアモルファス金属板の
厚さを例えば３０μ以下といったように極薄寸法に抑え
ることができ、また標識体の長平方向に強い磁気エネル
ギーを有する傾向にあるアモルファス金属の特性を生か
し、標識体としての寸法を小さくすることができる。
樹脂製の保護シートで被覆することの意味は、屋内外で
誘導路として使用される場合、衝撃外力に対する緩衝作
用によってアモルファス金属板をこの損傷から保護する
ためであり、この保護シートの材質としては、例えば硬
質樹脂の塩化ビニール、ポリエチレンテレフタレート、
ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブテン、ポリ４−
メチル−１−ペンテン、ＡＢＳ等が用いられる。即ち、
この保護シートにアモルファス金属体を付着させて一体
化することで本発明のアモルファス標識体が構成される
。保護シートの厚さとしては、０．０５〜０．５ ｍｙ
であり、好ましくは０．１〜０，３ｚｉ＋程度のもので
ある。
誘導路として使用される場合、衝撃外力に対する緩衝作
用によってアモルファス金属板をこの損傷から保護する
ためであり、この保護シートの材質としては、例えば硬
質樹脂の塩化ビニール、ポリエチレンテレフタレート、
ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブテン、ポリ４−
メチル−１−ペンテン、ＡＢＳ等が用いられる。即ち、
この保護シートにアモルファス金属体を付着させて一体
化することで本発明のアモルファス標識体が構成される
。保護シートの厚さとしては、０．０５〜０．５ ｍｙ
であり、好ましくは０．１〜０，３ｚｉ＋程度のもので
ある。
このように形成した標識体は通行路に沿って、保護シー
ト２を上にして実質上帯状をなすように貼設される。そ
して、無人搬送者の車両側に設けた磁気センサの励磁コ
イルにより形成される磁界中に標識体が存在することに
より、磁力線が偏向されるので、この偏向磁力線による
磁気出力を車両側磁気センサの検出コイルで検出する。
ト２を上にして実質上帯状をなすように貼設される。そ
して、無人搬送者の車両側に設けた磁気センサの励磁コ
イルにより形成される磁界中に標識体が存在することに
より、磁力線が偏向されるので、この偏向磁力線による
磁気出力を車両側磁気センサの検出コイルで検出する。
この検出信号に基づいてカートが標識体による所定の誘
導路に沿って走行するよう制御される。
導路に沿って走行するよう制御される。
以下、本発明による磁気誘導用アモルファス標識体の実
施例を説明する。
施例を説明する。
ここでは、アモルファス金属板を各種樹脂からなる保護
シートで被膜した場合の磁気特性を測定した。
シートで被膜した場合の磁気特性を測定した。
そして、磁性体のアモルファス金属が、■Ｃ。
−Ｐｅ −Ｎｉ−Ｂ−９ｉ系、■Ｃｏ −Ｆｅ −Ｎｉ
・ＭＯ−Ｂ−８ｉ系の金属組成のものについて、各アモ
ルファス金属の磁気特性の測定した。なお、アモルファ
ス金属板は厚さが０．０２８ｍｍで縦横の大きさを５０
ｍｘｘ ３００ｘ次の試験片Ｔとしたものである。さら
に、第１図に示すように、このアモルファス金属板１は
、硬質樹脂の塩化ビニール、ポリエチレンテレフタレー
ト、ポリ４−メチル−１ペンテンを用いて形成される保
護シート２の一方側主面に重ねるようにして両面粘着テ
ープや接着剤などの接着手段で付着させ、このようにし
てアモルファス金属板１と保護ソート２を一体化してア
モルファス標識体を形成した。
・ＭＯ−Ｂ−８ｉ系の金属組成のものについて、各アモ
ルファス金属の磁気特性の測定した。なお、アモルファ
ス金属板は厚さが０．０２８ｍｍで縦横の大きさを５０
ｍｘｘ ３００ｘ次の試験片Ｔとしたものである。さら
に、第１図に示すように、このアモルファス金属板１は
、硬質樹脂の塩化ビニール、ポリエチレンテレフタレー
ト、ポリ４−メチル−１ペンテンを用いて形成される保
護シート２の一方側主面に重ねるようにして両面粘着テ
ープや接着剤などの接着手段で付着させ、このようにし
てアモルファス金属板１と保護ソート２を一体化してア
モルファス標識体を形成した。
そして、アモルファス金属体との重ね代を見込んで、保
護シート２の厚さを０．１〜０．３ｔｘｍ程度としであ
る。磁気特性の測定方法は、通行路面に設けられた磁気
誘導用アモルファス標識体と車両側の磁気センサとの間
の距離を想定し、アモルファス金属から例えば１００ｍ
ｍ離れた位置で、磁気センサによって検出される磁気を
励振周波数４０ Ｋ ＋１２において得られる検出電圧
（ｍＶ）により測定した。
護シート２の厚さを０．１〜０．３ｔｘｍ程度としであ
る。磁気特性の測定方法は、通行路面に設けられた磁気
誘導用アモルファス標識体と車両側の磁気センサとの間
の距離を想定し、アモルファス金属から例えば１００ｍ
ｍ離れた位置で、磁気センサによって検出される磁気を
励振周波数４０ Ｋ ＋１２において得られる検出電圧
（ｍＶ）により測定した。
以上の実験結果を第１表に示す。
第１表の比較から明らかなように、アモルファス金属板
１を保護ノート２で上方から被覆した本発明の場合であ
ってら、強磁性体としてのアモルファス金属板ｌの磁気
の強弱に影響を及ぼさず、磁性特性にはとんと変化はな
い。また、２９．６〜４２３ｍＶの検出電圧が得られた
。
１を保護ノート２で上方から被覆した本発明の場合であ
ってら、強磁性体としてのアモルファス金属板ｌの磁気
の強弱に影響を及ぼさず、磁性特性にはとんと変化はな
い。また、２９．６〜４２３ｍＶの検出電圧が得られた
。
次に実施例と同一条件で前述のような測定を従来のフェ
ライト標識体（ＩＸ ５０Ｘ ３００ｉｘ）に試みると
、その検出電圧はｌｏｍＶ 程度であった。
ライト標識体（ＩＸ ５０Ｘ ３００ｉｘ）に試みると
、その検出電圧はｌｏｍＶ 程度であった。
このことから、実施例のものは３倍ないし４信置」二の
大きな磁気特性が得られることが明らかである。
大きな磁気特性が得られることが明らかである。
即ち、単位面積当たりの出力電圧は、実施例の標識体の
場合、従来のフェライト標識体に比較して数倍大きいか
ら、その分だけ標識体の厚さおよび幅寸法を小さくする
ことができ、また検知距離ら大きくとれろため磁気セン
サを路面からより離すことも可能となる。
場合、従来のフェライト標識体に比較して数倍大きいか
ら、その分だけ標識体の厚さおよび幅寸法を小さくする
ことができ、また検知距離ら大きくとれろため磁気セン
サを路面からより離すことも可能となる。
さらに耐候性に浸れ、信頼性の向上を図ることができる
。
。
なお、前述のように極薄とされた実施例の標識体の裏面
に感圧性粘着剤を塗布した離型紙を付設し、現場施工に
際しこの離型紙を剥離してのち、標識体のみを通行路上
の予定された誘導路に貼着するようにすれば簡便である
。この離型紙の剥離構造を採用すると、その後のレイア
ウトの変更も容易である。
に感圧性粘着剤を塗布した離型紙を付設し、現場施工に
際しこの離型紙を剥離してのち、標識体のみを通行路上
の予定された誘導路に貼着するようにすれば簡便である
。この離型紙の剥離構造を採用すると、その後のレイア
ウトの変更も容易である。
以上説明したように、本発明による磁気誘導用アモルフ
ァス標識体は、磁気センサへの単位面積当たりの磁気応
答出力は従来のフェライト標識体に比較して数倍も大き
く、標識体として厚さおよび幅の各寸法を大巾に小さく
することができ、通行帯の表面からの出っ張りが無いに
等しく、塵あいが堆積する心配もなく特にクリーンルー
ム内での誘導標識帯として最適である。
ァス標識体は、磁気センサへの単位面積当たりの磁気応
答出力は従来のフェライト標識体に比較して数倍も大き
く、標識体として厚さおよび幅の各寸法を大巾に小さく
することができ、通行帯の表面からの出っ張りが無いに
等しく、塵あいが堆積する心配もなく特にクリーンルー
ム内での誘導標識帯として最適である。
そして、本発明による保護シートによれば、アモルファ
ス金属板を覆ってもその磁気特性を劣化させることがな
い。また、ゴルフカート等の誘導標識帯として屋外で敷
設されるような場合でも、保護ソートによって諸々の外
力による衝撃が緩衝され、経時耐久性が向上する。更に
、屋内外に拘わらず現場施工が容易であり、施工後のレ
イアウト変更も容易である。
ス金属板を覆ってもその磁気特性を劣化させることがな
い。また、ゴルフカート等の誘導標識帯として屋外で敷
設されるような場合でも、保護ソートによって諸々の外
力による衝撃が緩衝され、経時耐久性が向上する。更に
、屋内外に拘わらず現場施工が容易であり、施工後のレ
イアウト変更も容易である。
第を図は本発明による磁気誘導用アモルファス標識体の
実施例の断面図、第２図および第３図は磁気センサによ
る標識体の検出原理を示す断面図である。 １・・・アモルファス金属板、 ２・・・保護シート。 ニニ運石面−二１−２
実施例の断面図、第２図および第３図は磁気センサによ
る標識体の検出原理を示す断面図である。 １・・・アモルファス金属板、 ２・・・保護シート。 ニニ運石面−二１−２
Claims (1)
- （１）磁性体で薄片状のＣｏ系アモルファス金属板１の
片面を樹脂製の保護シート２で被覆したことを特徴とす
る磁気誘導用アモルファス標識体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213447A JPH0261704A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | 磁気誘導用アモルファス標識体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213447A JPH0261704A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | 磁気誘導用アモルファス標識体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261704A true JPH0261704A (ja) | 1990-03-01 |
Family
ID=16639377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63213447A Pending JPH0261704A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | 磁気誘導用アモルファス標識体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0261704A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020235004A1 (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 日本電信電話株式会社 | 位置計測方法、運動制御方法、運動制御システム、及びマーカー |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6340912A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | 磁気検知用誘導路 |
-
1988
- 1988-08-26 JP JP63213447A patent/JPH0261704A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6340912A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | 磁気検知用誘導路 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020235004A1 (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 日本電信電話株式会社 | 位置計測方法、運動制御方法、運動制御システム、及びマーカー |
| JPWO2020235004A1 (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | ||
| US12125288B2 (en) | 2019-05-21 | 2024-10-22 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Position measuring method, driving control method, driving control system, and marker |
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