JPH0261790B2

JPH0261790B2 -

Info

Publication number: JPH0261790B2
Application number: JP18199984A
Authority: JP
Inventors: Kazumasa Yoshima; Toshuki Towata; Akira Shimizu
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-08-30
Filing date: 1984-08-30
Publication date: 1990-12-21
Also published as: JPS6161387A

Description

【発明の詳細な説明】（発明の分野）この発明は位置ずれ検出システムに関し、特に
ハウジング内に挿入されるべき対象物の挿入方向
を含む平面内の位置ずれを検出するシステムに関
する。

（先行技術の説明）従来、ハウジング挿入システムとして、例えば
電線に接続された端子をハウジング内に挿入する
システムが存在する。第１図はそのようなシステ
ムを利用して挿入処理される端子とハウジングと
の一例を示す概略説明図である。ハウジング１は
適当な数（図においては６個）の挿入穴を有し、
電線２に接続された端子３はそれらの挿入穴のう
ちの１つに、例えば図示された一点鎖線に沿つて
挿入される。

挿入穴の内部は、例えば第２図に示されるよう
な構造を有する。挿入穴の上部および下部には、
端子３をガイドするための上ガイド部４および下
ガイド部５が設けられている。上ガイド部４は、
挿入穴の入口から内部へ向つて高くなる傾斜面６
を有する。傾斜面６の働きによつて、挿入穴の入
口に適当にはめ込まれた端子３は挿入されるに従
つて上ガイド部４の平坦部分と下ガイド部５との
間に位置決めされる。上ガイド部４にはさらに、
ストツパ部７と戻り止めのツメ８とが設けられて
いる。先端がストツパ部７の位置まで挿入された
端子３は、ツメ８の働きによつて挿入方向と逆方
向への戻りが防止される。

第３図は、上述した挿入動作を概略的に示す模
式的断面図である。第３図ａに示されるように、
挿入穴の入口に適当にはめ込まれた端子３は、実
線矢印で示された挿入方向へ押し進められて、上
ガイド部４の傾斜面６と接する。第３図ｂは、端
子３がさらに押し進められた状態を示す。端子３
は挿入されるに従つて傾斜面６の働きによつて下
にスライドされ、上ガイド部４の平坦部分と下ガ
イド部５との間に位置決めされる。この状態で
は、弾性材料から成るツメ８は、端子３により上
方に押し上げられている。第３図ｃは、端子３の
挿入終了状態を示す。この状態では、端子３の先
端はストツパ部７に達し、ツメ８は弾性により元
の状態に復旧して端子３の逆戻りを防止してい
る。

以上のようなハウジングへの端子の挿入に際し
て、従来のハウジング挿入システムで特に問題と
なるのは、ハウジングの挿入穴の入口へ端子をい
かにうまく誘導して位置決めするかということで
ある。この位置決めが不十分であれば、当然のこ
とながら挿入ミスが生じる。挿入ミスを避けてハ
ウジング挿入システムの性能の向上を図るために
は、端子の位置決めを十分慎重に行なう必要があ
る。端子の位置ずれの原因として、例えば端子と
繋がつた電線を移送手段に把持する際の電線のね
じれやくびれによつて生じる端子先端の回転や移
動が挙げられる。第４図アは端子が回転を生じた
例を示し、第４図イは端子が上方向への移動を生
じた例を示す。これらのア，イの位置ずれはいず
れも許容範囲内にあり、そのまま挿入方向へ押し
進めれば、上述した傾斜面６の働きにより、端子
はハウジング内の所定位置に位置決めされ得る。
しかし例えば、端子がア以上の回転を生じた場合
や、イ以上の上方移動を生じた場合には、端子を
そのまま挿入方向へ押し進めたのでは、挿入ミス
を生じることは明らかである。

従来のハウジング挿入システムにおいては、端
子とハウジングとの間にガイドを介在させて挿入
処理を行なうことにより、挿入ミスの問題を解決
してきた。ガイドは例えば入口が広く出口が狭い
ろうと状のものであり、許容範囲を越えて位置ず
れを生じた端子をハウジングの挿入穴の入口に誘
導するように用いられてきた。しかしこのような
ガイドは端子の種類に応じて多種用意する必要が
あり、端子が変つたときにはガイド変更の作業を
要し煩雑であつた。またガイドを設けることによ
り、ハウジング挿入システムが機構的にも複雑と
なつてしまう。更に端子を無理な姿勢から押し込
もうとすると、導線部分が折れ曲つてガイド内で
座屈を生じてしまう。ガイド類に頼らないハウジ
ング挿入システムの実現が望まれる。

（発明の概要）この発明は上述の観点から成されたものであ
り、ガイド類に頼らないハウジング挿入システム
を実現することをその目的としている。

この発明は、ハウジング挿入システムに用いる
ための位置ずれ検出システムに向けられている。
この発明による位置ずれ検出システムは、ハウジ
ング内に挿入されるべき対象物の挿入方向を含む
平面内の位置ずれを検出する。

この発明による位置ずれ検出システムは、ハウ
ジング挿入方向に沿つて静止された対象物を該挿
入方向周囲上から撮像して画像データを与える手
段と、該画像データから対象物の輪郭線を抽出す
る手段と、該抽出された輪郭線に関し予め定めら
た特徴点の位置を検出する手段と、該特徴点に基
いて対象物の位置ずれを検出して位置ずれ情報を
与える手段とを備える。

（実施例の説明）第５図はこの発明の背景となるハウジング挿入
システムであり、端子の挿入方向と垂直な平面内
の位置ずれを検出する位置ずれ検出システムを利
用するハウジング挿入システムの全体が概略的に
示されている。ハウジング挿入システムは、端子
を移送するための端子移送機構１１、ハウジング
を移動するためのハウジング移動機構１２、端子
移送機構１１およびハウジング移動機構１２の動
作を制御するための中央制御装置１３、および端
子の位置ずれを検出するための位置ずれ検出シス
テム１４から構成されている。

ハウジング挿入システムにもたらされる前段階
において、電線および端子は処理部１５にて所定
の処理が施される。処理部１５における処理は、
例えば、電線切取り工程、被覆はぎ取り工程、お
よび端子圧着工程を含む。図示せぬ電線切取り部
において所定長さに切断された電線は、例えば、
Ｕ字状に曲折されてその両端を把持機構１６によ
り把持され、無端チエイン１７により移送され
る。続いて、同じく図示せぬストリツパ部におい
て、把持機構１６により把持された電線端部の先
端の被覆が所定長さだけはぎ取られる。その後、
電線２は端子圧着部１８にもたらされて、被覆が
はぎ取られた心線部分に端子３が圧着される（図
示のS1の工程）。

処理工程が終了して端子が圧着された電線は、
無端チエイン１７によりさらに移送されて、ハウ
ジング挿入システムの端子移送機構１１の部分に
もたらされる。そこでは電線２は、無端チエイン
１７と連係した把持機構１６から解放されて、代
りに、ハウジング挿入システムの端子移送機構１
１と連係した把持機構１９により把持される（図
示のS2の工程）。

この時点で、把持機構１９により把持された電
線の先端に圧着されている端子３の位置ずれが、
位置ずれ検出システム１４により検出される。こ
の検出の手順は後に説明する。検出の結果、もし
端子の位置ずれが許容範囲を越えておれば、中央
制御装置１３にエラー情報が与えられる。中央制
御装置１３は、エラー情報に基いて端子移送機構
１１およびハウジング移動機構１２を制御し、挿
入処理を行なうことなくその端子を廃棄処分にす
る。廃棄は例えば、端子移送機構１１により端子
を適当な場所にまで移送した後行なわれてもよ
い。

検出の結果、端子の位置ずれが許容範囲内にあ
ることが判明すれば、位置ずれ検出システム１４
は中央制御装置１３に位置ずれ情報を与える。中
央制御装置１３は、与えられた位置ずれ情報に基
いて、端子移送機構１１およびハウジング移動機
構１２の動作を制御して、挿入処理を行なう（図
示のS3の工程）。

端子移送機構１１は、図示の双方向矢印Ｐの方
向に端子を移動させる。ハウジング移動機構１２
は、図示の双方向矢印ＱおよびＲの方向ならびに
紙面に垂直な方向にハウジングを移動させる。Ｑ
方向の移動はねじ２０の作用により台車２３を移
動させることにより行なわれ、Ｒ方向および紙面
に垂直方向の移動は、それぞれねじ２１および２
２により台車２４を移動されることにより行なわ
れる。

ハウジング１内への挿入のため、端子３は中央
制御装置１３からの指令に基いて端子移送手段１
１により所定距離だけ移送されて、ハウジング移
動機構１２の正面にもたらされる。いまハウジン
グ１は、ハウジング移動機構１２内のＡの位置に
ある。中央制御装置１３は、位置ずれ検出システ
ム１４からの位置ずれ情報に基いて、ハウジング
移動機構１２に移動指令を与える。それに応じて
ハウジング１はＱ方向および紙面に垂直方向に適
当な距離だけ移動され、端子３とハウジング挿入
穴入口との位置決めが行なわれる。しかる後、中
央制御装置１３からハウジング移動機構１２への
移動指令に基いて、ハウジング１はＲ方向に移動
されて位置Ａから位置Ｂに達する。かくして、端
子３のハウジング１への挿入が完了する。

上述の説明では端子３の移動とハウジング１の
移動は順次的に行なわれるように述べているが、
これらは実際には並列的に行なわれることになろ
う。端子３とハウジング挿入穴入口との位置決め
のための移動は相対的なものであつて、上述のよ
うにハウジング１のみの移動量を制御してもよい
し、代りに端子３のみ、またはその両方の移動量
を適宜制御することによつても達成され得る。挿
入に際して、ハウジング１がＲ方向（ＡからＢ）
に移動する代りに、端子３がハウジング１側へ移
動されてもよい。挿入軸（Ｒ方向）と垂直な平面
内でハウジング１を適当な角度だけ回動し得るよ
うにハウジング移動機構１２を構成すれば、端子
３の回転位置ずれの補正を行なうことも可能とな
る。代りに端子移送機構１１に同様の機能、すな
わち端子３を適当角回動し得る機能を持たせても
よく、同様に端子３の回転位置ずれの補正が可能
となる。

次に、この発明の背景となる位置ずれ検出シス
テム１４による位置ずれの検出を詳細に説明す
る。位置ずれ検出システム１４は、端子３を撮像
するテレビカメラ２５、画像信号を受けて画像処
理し位置ずれ情報を与える画像処理部２６、およ
び光源２７から構成されている。

いま、テレビカメラ２５の撮像対象物たる端子
３は、S2の位置において挿入方向（Ｒの方向）
に沿つて静止されている。光源２７は、前方の適
当な位置から端子３を照射する。テレビカメラ２
５は、挿入方向正面から端子３を撮像する。撮像
は、端子３の輪郭の特徴部分が十分にとらえられ
るように行なわれる。例えば図示された端子３は
第１図に示されるような外形を有しており、前方
から見た場合２つの湾曲部から成つているので、
テレビカメラ２５は一方の湾曲部のみを撮像する
ように配置されている。対象物の背景は一様濃度
であり、かつ対象物とのコントラストが十分にあ
ることが望ましい。

第６図は、この発明の背景となる第５図の位置
ずれ検出システム１４の動作を概略的に示すフロ
ーチヤートである。この位置ずれ検出システム１
４の動作は、後述するこの発明による位置ずれ検
出システムの動作と略同一であるので、ここでは
ごく概略的にのみ説明することにする。

まずステツプS1で、カメラからの画像データ
信号を画像処理装置２６内の画像メモリ（図示せ
ず）に取込み、固定する。続いてステツプS2で、
画像データにラプラシアンフイルタをかけ、画像
データ上の対象物のエツジ強調を行なう。次にス
テツプS3でエツジ強調された画像データにしき
い値フイルタをかけ、画像データの各ドツトの濃
度値がしきい値を越えているかどうかの２値デー
タに変換する。これにより、第７図に示されるよ
うに、対象物の輪郭線画像が得られる。

次にステツプS4で、２値画像データから特徴
点を取り出し、その画面上での位置を求める。特
徴点は、例えば第７図に示されるように、画面を
Ｘ軸およびＹ軸方向にスキヤンした場合にＹ座標
値（画面上端からの距離）が最小となる点Ｐ１、
最大となる点Ｐ２、およびＸ座標値（画面左端か
らの距離）が最小となる点Ｐ３であつてもよい。
画像処理装置２６は、Ｐ１とＰ２のＹ方向距離ａ
およびＰ１とＰ３のＹ方向距離ｂを調べることに
よつて、端子の回転位置ずれが許容範囲内である
かどうかを調べる。第８図Ａに示されるように、
端子が左方向回転位置ずれを生ずるにしたがつ
て、ａの値がやや大きくなり、ｂの値が顕著に大
ききくなる。また第８図Ｂに示されるように、端
子が右方向回転位置ずれを生ずるにしたがつて、
ｂの値がやや小さくなり、ａの値が顕著に大きく
なる。このことを利用して、ａ、ｂの値がともに
予め定められる基準値以内であるかどうかを調べ
ることによつて、端子の回転位置ずれが許容範囲
内であるかどうかを知ることができる。

端子の回転位置ずれが許容範囲内である場合に
は、端子のＸ、Ｙ方向の偏位量を計算する。この
偏位は、例えば画面中心にとられた原点POと特
徴点Ｐ３との間で求められてもよい。第７図の△
ｘはＸ方向の偏位量を表わし、△ｙはＹ方向の偏
位量を表わす。画像処理装置２６は、画面上のド
ツト数による偏位量を求めた後、これを実際の距
離に換算する。

次にステツプS5に移行し、偏位量△ｘ、△ｙ
が中央制御装置１３に送信される。これにより中
央制御装置１３は、△ｘ、△ｙに基いて位置ずれ
補正して挿入処理を行なうよう、端子移送機構１
１およびハウジング移動機構１２に指令を与え
る。ステツプS4において端子の回転位置ずれが
許容範囲外であることが判明した場合には、△
ｘ、△ｙの代りにエラー信号が中央制御装置１３
に送信される。これにより中央制御装置１３は、
その端子を挿入処理することなく廃棄処分にする
よう、端子移送機構１１およびハウジング移動機
構１２に指令を与える。

第５図の位置ずれ検出システム１４は、第９図
に示すように、端子のＸ−Ｙ方向のずれを端子前
方からの画像を使つて検出するものである。とこ
ろが、撮影部分は端子の切断面であるため元々凹
凸が多く、焦点が合せにくい場合や、照明光の反
射２８が不規則で正しい像を得にくい場合があ
る。さらに撮影部分以外からの反射光２９の影響
があり、像と背景の分離がしにくいというような
場合もある。このような場合にカメラ光軸方向
（Ｚ方向）のずれが重なると一層悪影響を及ぼし、
対象物のエツジが正確に抽出できず、位置ずれの
検出が不可能となることも考えられる。すなわち
端子は３次元（６自由度）の位置ずれがあるの
に、これを一方向のみから撮影するのでは、正確
な測定は期し難い。

この発明はこのような背景の下でなされたもの
であり、前もつて例えば上方から見た像で画像処
理を行ない、Ｚ方向のずれ、さらにはＸ方向のず
れおよびＸ−Ｚ平面内の回転を検出するものであ
る。このようにして検出されたＸ−Ｚ平面内のず
れを予め制御系で取り除き、しかる後に上述した
前方からの画像処理を最適な条件の下で行なえ
ば、Ｘ−Ｙ平面内の位置ずれ検出を容易かつ正確
に行なうことができる。

第１０図は、この発明による位置ずれ検出シス
テムの好ましい一実施例を概略的に示すブロツク
図である。この発明による位置ずれ検出システム
は、端子３を撮像するテレビカメラ３０、画像信
号を制御処理するカメラ制御装置３１、画像信号
を受けて画像処理し位置ずれ情報を与える画像処
理部３２、モニターテレビ３３、および光源３４
から構成されている。画像処理部３２は、テレビ
カメラ３０からの画像信号を取り込んで固定する
ための画像メモリ３５、画像処理に必要なデータ
を予め記憶しておくためのメモリ３６、画像メモ
リ３５およびメモリ３６の内容に基いて所定の演
算処理を実行する演算処理装置３７、および
CRTデイスプレー３８から構成されている。端
子３は例えば第５図の端子移送機構１１に把持さ
れたものであり、中央制御装置１３は第５図のそ
れと同様である。したがつて第１０図の中央制御
装置１３は、第５図の端子移送機構１１およびハ
ウジング移動機構１２と接続されている。

いま端子３が、例えば第５図のS2の位置にお
いて挿入方向（Ｒの方向）に沿つて静止されてい
るものとする。この状態において、第５図の位置
ずれ検出システム１４による端子前方からの位置
ずれ検出の前処理として、第１０図のこの発明に
よる位置ずれ検出システムを用いて端子上方から
の位置ずれ検出を行なう。光源３４は、端子上方
の適当な位置から、反射面３９を照射する。反射
面３９は、背景の濃度を均一にして位置ずれ検出
を容易にするため、乱反射を生じるものが望まし
い。なお反射面３９の代りに、第１１図に示すよ
うにスクリーン４０を用いるようにしてもよい。
この場合にもスクリーンは、光を散乱して透過す
るものが望ましい。このように間接照明を用いる
のは、反射光の悪影響を除去してより正確な位置
ずれ検出を行なうためである。

テレビカメラ３０は、上方から端子３を撮像す
る。撮像は、端子３の輪郭の特徴部分が十分にと
らえられるように行なわれる。例えば図示された
端子３は第９図に示されるような外形を有してお
り、テレビカメラ３０は端子３のカツトオフタブ
部４１を撮像するように配置される。少なくとも
画像データの画像メモリ３５への取込み中は、端
子３は静止している必要がある。

第１２図は、第１０図のこの発明の好ましい一
実施例である位置ずれ検出システムの動作を概略
的に示すフローチヤートである。動作は、中央制
御装置１３からの起動コマンドの受信により開始
される。ステツプS6は起動コマンド待ち状態に
あり、起動コマンド受信によりステツプS7に移
行する。

ステツプS7では、テレビカメラ３０により撮
像された画像信号が、画像メモリ３５に取り込ま
れる。この画像信号は画像の濃淡を表わすデイジ
タル多階調画像データ信号であり、例えばｆ（ｍ、
ｎ）により表わされる。ｍ、ｎは画像のドツト位
置を表わす。画像データｆ（ｍ、ｎ）は、カメラ
制御装置３１の書込み制御の下で、画像メモリ３
５に書込まれて固定される。なお、テレビカメラ
３０にて撮像された画像は、カメラ制御装置３１
を介して常時モニターテレビ３３に写し出され
て、モニター可能とされている。

次にステツプS8に移行する。ステツプS8では、
画像データ上の対象物のエツジ強調を行ない、輪
郭線の画像に変換する。この動作は次のようにし
て行なわれる。まず、画像メモリ３５に取込まれ
た画像データｆ（ｍ、ｎ）が順次演算処理装置３
７へ読出される。演算処理装置３７は画像データ
ｆ（ｍ、ｎ）にラプラシアンフイルタをかけ、輪
郭線画像データg₁（ｍ、ｎ）に変換する。すなわ
ち、ある点の濃度値がラプラシアンの２乗の値で
置き換られる。これを式で表わすと、次のように
なる。

g₁（ｍ、ｎ）＝（▽²f（ｍ、ｎ））²＝｛ｆ（ｍ、ｎ＋
１）＋ｆ（ｍ、ｎ−１）＋ｆ（ｍ＋１、ｎ）＋ｆ（ｍ−１、ｎ）−4f（ｍ、ｎ）｝² g₁（ｍ、ｎ）の最大値がg_1nax（ｍ、ｎ）とされ、
最小値がg_1nio（ｍ、ｎ）とされる。

次にステツプS9に移行する。ステツプS9では、
輪郭線画像データg₁（ｍ、ｎ）にしきい値フイル
ターをかけることによつて、g₁（ｍ、ｎ）の各ド
ツトの濃度値がしきい値を越えているかどうかの
２値データへの変換が行なわれる。しきい値に
は、例えば、g_1nax（ｍ、ｎ）とg_1nio（ｍ、ｎ）の
平均値g_1thr（ｍ、ｎ）が選択されてもよい。また
他の適当なしきい値を選定してもよい。演算処理
装置３７は、ある点の値g₁（ｍ、ｎ）がしきい値
g_1thr（ｍ、ｎ）を越えたときは最高濃度値（3FH）
に、越えないときは最低濃度値（０）に置き換え
る。これを式で表わすと、次のようになる。

g₁（ｍ、ｎ）＝3F（g₁（ｍ、ｎ
）＞g_1thr（ｍ、ｎ））０（g₁（ｍ、ｎ）g_1thr（ｍ、ｎ））このようにして置換された２値データは、g₂
（ｍ、ｎ）として表わされる。輪郭線画像データ
g₁（ｍ、ｎ）をさらに２値データg₂（ｍ、ｎ）に置
き換えるのは、エツジ強調された輪郭線画像デー
タの輪郭部分をさらに明瞭にして、後の処理を容
易にするためである。このようにして得られた輪
郭線画像が、第１３図に示されている。

次に、ステツプS10に移行する。ステツプS10
では、対象物の輪郭線を表わす２値データg₂（ｍ、
ｎ）から特徴点の画面上での位置を検出する。特
徴点の位置は、対象物の形状に応じて、その輪郭
線に関し、予め定められる。この実施例ではカツ
トオフタブ部を画像処理に利用しており、第１３
図は上述のようにして２値化されたカツトオフタ
ブ部の輪郭線画像を示すものである。第１３図に
おいて、ｂ−ｃ−ｄ−ｅがカツトオフタブ部であ
る。この画像の特徴点として、ｃ点、ｄ点、
ｂ点、ｅ点、その他、が考えられる。

次に、特徴点の抽出方法の一例を説明する。第
１３図のようにｘ−ｙ座標をとり、エツジライン
ａ−ｂ−ｃ−ｄ−ｅ−ｆをｙ＝ｆ（ｘ）と表わす。
１次微分してy′＝f′（ｘ）を計算すると、ａ−ｂ間：f′（ｘ）＝ｃ一定値ｂ−ｃ間：f′（ｘ）＝ｃ→＋∞、−∞→ｃと変化ｃ−ｄ間：f′（ｘ）＝ｃ一定値ｄ−ｅ間：f′（ｘ）＝ｃ→負→０→ｃと変化となる。このように、ｂ、ｃ、ｄ、ｅの各点は、
f′（ｘ）が一定値ｃから他の値に、あるいは他の
値から一定値ｃに変るところとして検出できる。

また２次微分によりy″＝f″（ｘ）を計算すると、ａ−ｂ間：f″（ｘ）＝０ｂ−ｃ間：f″（ｘ）≠０ｃ−ｄ間：f″（ｘ）＝０ｄ−ｅ間：f″（ｘ）≠０ｅ−ｆ間：f″（ｘ）＝０となる。これによれば、ｂ、ｃ、ｄ、ｅの各点
は、f″（ｘ）が０かどうかで検出できる。

次に、ステツプS11に移行する。ステツプS11
では、上述のようにして検出されたｂ、ｃ、ｄ、
ｅ点の画面上での位置に基いて、端子の実際の位
置を検出する。この検出は例えば、画面上の一点
（例えば中心点）に原点を定めておいて、ｂ、ｃ、
ｄ、ｅ点の画面上での原点らのずれを実際の距離
に換算することにより行なわれてもよい。換算に
必要なデータは、メモリ３６に予め記憶される。
画面上の特定の１点は撮像地点のある一点と対応
しているので、原点からのずれを知ることによ
り、対象物の実際の位置ずれを知ることができ
る。また、f′（ｘ）の値ｃから、端子の回転方向
および回転角を求めることもできる。

次に、ステツプS12に移行する。ステツプS12
では、ステツプS11で求められた位置ずれ情報
を、中央制御装置１３に送信する。中央制御装置
１３は、与えられた位置ずれ情報に基いて、例え
ば端子移送機構１１の把持機構１９（第５図参
照）を制御して、第９図のＸ−Ｚ平面内の端子３
の位置ずれを除去する。しかる後、前述した端子
前方からの撮像による位置ずれ補正を行なうよう
にすれば、容易かつ正確なＸ−Ｙ平面内の位置ず
れ補正が可能となる。

なお上述の実施例では、特徴点の抽出を演算的
処理により行なつているが、対象物の形状に応じ
て他の方法、例えば基本図形とのマツチングを見
る方法、または画面をＸ方向およびＹ方向にスキ
ヤンする方法によつて行なつてもよい。また、端
子上方から撮像しているが、Ｚ方向のずれのみを
検出するのであれば、挿入方向の任意の周囲上、
例えば端子側方から撮像することも可能である。
この発明による位置ずれ検出システムを第５図の
位置ずれ検出システムの前処理として利用する場
合、画像処理部分およびテレビカメラは共用する
ことが可能である。またこの発明による位置ずれ
検出システム単独でも、水平方向のずれおよび回
転を検出できるので、これだけでも応用範囲は広
いと考えられる。

（発明の効果）以上のようにこの発明によれば、ハウジング内
に挿入されるべき対象物の挿入方向を含む平面内
の位置ずれを画像処理により検出しているので、
対象物を挿入方向に沿つたある一点に正確に位置
決めすることが可能となる。特にこの発明による
位置ずれ検出システムを前処理に用いれば、対象
物前方からの撮像による位置ずれ検出を容易かつ
正確に行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は端子とハウジングの挿入前の状態を示
す説明図、第２図はハウジングの挿入穴の内部構
造を示す説明図、第３図はハウジング挿入穴への
端子の挿入状態を示す断面図、第４図は端子のず
れの状態を示す説明図、第５図はこの発明の背景
となるハウジング挿入システムの全体を示す概略
説明図、第６図はこの発明の背景となる第５図の
位置ずれ検出システム１４の動作を示すフローチ
ヤート、第７図および第８図は画面上の端子の輪
郭を示す説明図、第９図は端子前方からの撮像を
説明する図、第１０図はこの発明による位置ずれ
検出システムの好ましい一実施例を概略的に示す
ブロツク図、第１１図は他の照明のし方を示す説
明図、第１２図は第１０図の位置ずれ検出システ
ムの動作を概略的に示すフローチヤート、第１３
図は画面上の端子のカツトオフタブ部の輪郭を示
す説明図である。図において、１はハウジング、２は電線、３は
端子、１１は端子移送機構、１２はハウジング移
動機構、１３は中央制御装置、１４はこの発明の
背景となる位置ずれ検出システム、２５，３０は
テレビカメラ、２７，３４は光源、３１はカメラ
制御装置、３５は画像メモリ、３６はメモリ、３
７は演算処理装置をそれぞれ示す。

Claims

【特許請求の範囲】１ハウジング内に挿入されるべき対象物の挿入
方向を含む平面内の位置ずれを検出するシステム
であつて、ハウジング挿入方向に沿つて静止された対象物
を該挿入方向周囲上から撮像して画像データを与
える手段と、前記画像データから前記対象物の輪郭線を抽出
する手段と、前記抽出された輪郭線に基いて、該輪郭線に関
し予め定められた特徴点の位置を検出する手段
と、前記特徴点に基いて前記対象物の位置ずれを検
出して位置ずれ情報を与える手段とを備える、位
置ずれ検出システム。２前記特徴点の位置を検出する手段は、前記輪
郭線により表わされる関数を微分する手段を含
む、特許請求の範囲第１項記載の位置ずれ検出シ
ステム。３前記輪郭線を抽出する手段は、前記画像データ上の対象物のエツジ強調を行う
手段と、前記エツジ強調された画像データをしきい値弁
別して２値データに変換する手段とを含む、特許
請求の範囲第１項記載の位置ずれ検出システム。４ハウジング内に挿入されるべき対象物の挿入
方向と垂直な平面内の位置ずれを検出するシステ
ムであつて、ハウジング挿入方向に沿つて静止された対象物
を該挿入方向周囲上から撮像して画像データを与
える手段と、前記画像データから前記対象物の輪郭線を抽出
する手段と、前記抽出された輪郭線に基いて、該輪郭線に関
し予め定められた特徴点の位置を検出する手段
と、前記特徴点に基いて、前記対象物の挿入方向を
含む平面内の位置ずれを検出して位置ずれ情報を
与える手段と、前記位置ずれ情報に基いて、前記対象物の姿勢
を制御して、前記対象物の挿入方向を含む平面内
の位置ずれを除去する手段と、前記挿入方向を含む平面内の位置ずれを除去さ
れた前記対象物に関し、その挿入方向と垂直な平
面内の位置ずれを検出する手段とを備える、位置
ずれ検出システム。