JPS6161387A - 位置ずれ検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（発明の分野） この発明は位こずれ検出システムに関し、特にハウジン
グ内に挿入されるべき対象１力の挿入方向をＳむ平面内
の位Ｕずれを検出するシステムに関する。 （先行技術の説明） 従来、ハウジング挿入システムとして、例えば電線に接
続された端子をハウジング内に挿入するシステムが存在
する。第１図はそのようなシステムを利用して挿入処理
される端子とハウジングとの一例を示す概５８説明図で
ある。ハウジング１は適当な数（図においては６個）の
挿入穴を有し、電Ｆｉ１２に接続された端子３はそれら
の挿入穴のうちの１つに、例えば図示された一点鎖線に
沿って挿入される。 挿入穴の内部は、例えば第２図に示されるような構造を
有する。挿入穴の上部および下部には、端子３をガイド
するための上ガイド部４および下ガイド部５が設けられ
ている。上ガイド部４は、挿入穴の入口から内部へ向っ
て高くなる傾斜面６を有する。傾斜面６の動きによって
、挿入穴の入口に適当にはめ込まれた端子３は挿入され
るに従つて上ガイド部４の平坦部分と下ガイド部５との
間に位１δ決めされる。上ガイド部４にはさらに、スト
ッパ部７と戻り止めのツメ８とが設けられている。先端
がストッパ部７の位置まで挿入された端子３は、ツメ８
の動きによって挿入方向と逆方向への戻りが防止される
。 第３図は、上述した挿入動作を概略的に示す模式的断面
図である。第３図（ａ）に示されるように、１申入穴の
入口に適当にはめ込すれた端子３は、実線矢印で示され
た挿入方向へ押し進められて、上ガイド部４の傾斜面６
と接する。第３図（ｂ）は、端子３がざらに押し進めら
れた状態を示す。端子３は挿入されるに従って傾斜面６
の動きによって下方にスライドされ、上ガイド部４の平
坦部分と下ガイド部５との間に位置決めされる。この状
態では、弾性材料から成るツメ８は、端子３により上方
に押し上げられている。第３図（Ｃ）は、端子３の挿入
終了状態を示す。この状態では、端子３の先端はストッ
パ部７に達し、ツメ８は弾性により元の状態に復旧して
端子３の逆戻りを防止している。 以上のようなハウジングへの端子の挿入に際して、従来
のハウジング挿入システムで特に問題となるのは、ハウ
ジングの挿入穴の入口へ端子をいかにうまく誘導して位
置決めするかということである。この位置決めが不十分
であれば、当然のことながら挿入ミスが生じる。挿入ミ
スな避けてハウジング挿入システムの性能の向上を図る
ためには、端子の位置決めを十分慎田に行なう必要があ
る。端子の位置ずれの原因として、例えば端子と繋がっ
た電ＦＪ’２移送手段に把持する際の電線のねじれやく
ひれによって生じる端子先端の回転や移動が挙げられる
。′：Ａ４図（ア）は端子が回転を生じた例を示し、第
４図（イ）は端子が上方向への移動を止した例を示す。 これらの（ア）（イ）の位置ずれはいずれも許容範囲内
にあり、そのまま挿入方向へ押し進めれば、上述し１ζ
傾斜面６の仔１＋きにより、端子はハウジング内の所定
位２に位を決めされ得る。しかし例えば、端子が（ア）
以上の回転を生じた場合や、（イ）以上の上方移動を生
じた場合には、端子をそのまま挿入方向へ押し進めたの
では、挿入ミスを生じることは明らかである。 従来のハウジング挿入システムにおいては、端子とハウ
ジング・どの間にガイドを介在させて挿入処理を行なう
ことにより、挿入ミスの問題を解決してきた。ガイドは
例えば入口が広く出口が狭いろうと状のものであり、許
容範囲を越えて位＝ザれを生じた端子をハウジングの挿
入穴の入ロ！、：誘導するように用いられてきた。しか
しこのようなガイドは端子の種類に応じて多種用意する
必要があり、９孔子が変ったときにはガイド変更の作業
を要し類雑であった。またガイドを設けることにより、
ハウジング挿入システムがホ椙的にも複雑となってしま
う。更に端子を無理な姿勢から押し込もうとすると、Ｓ
、！！Ａ部分が折れ曲ってガイド内で庄屈企生じてしま
う。ガイド類に頼らないハウジング挿入システムの実現
が望まれる。 （発明の概要） この発明は上述の観点力）ら成されたものであり、ガイ
ド項に頼らないハウジング挿入システムを実現すること
をその目的としている。 この発明は、ハウジング挿入システムに用いるための位
置ずれ検出システムに向けられている。 この発明による位置ずれ検出システムは、ハウジング内
に挿入されるべき対象物の挿入方向を含む平面内の位置
ずれを検出する。 この発明による位置ずれ検出システムは、ハウジング挿
入方向に沿って静止された対象物を該挿入方向周囲上か
ら撮像して画像データを与える手段と、該画像データか
ら対象物の輪郭線を抽出する手段と、該抽出された輪郭
線に関し予め定めらだ特徴点の位置を検出する手段と、
該ｆｉ徴点に基いて対ｇマ物の位置ずれを検出して位置
ずれ情報を与える手段とを備える。 （実施例の説明） 第５図はこの発明の背景となるハウジング挿入システム
であり、端子の挿入方向と垂直な平面内の位置ずれを検
出する位置ずれ検出システムを利用するハウジング、挿
入システムの全体が概略的に示されている。ハウジング
挿入システムは、端子を移送するための端子移送別ｊ：
；ｉ　１１　、ハウジングを移動するためのハウジング
移動門構１２、端子移送機構１１およびハウジング移動
改組１２の動作を制御２′ＩＩ″９るための中央制御装
置１３、および端子の位置ずれを検出するための位置ず
れ検出システム１４から溝底されている。 ハウジング挿入システムにもたらされる前段階において
、電線および端子１ユ処理部１５にて所定の処理が席さ
れる。処理部１５における処理は、例えば、電線切取り
工程、被覆はぎ取り工程、および端子圧着工程を合む。 図示せぬ電線切取り部において所定長さに切断された電
線は、例えば、Ｕ字状に曲折されてその両端を把持別Ｗ
Ｊ１６により把持され、無端チェイン１７により移送さ
れる。 続いて、同じく図示せぬストリッパ部において、把持礪
描１６により把持された電線端部の先端の被覆が所定長
さだけはぎ取られる。その後、電線２は端子ＪＥＥ着部
１８にもたらされて、被覆がはぎ取られた心線部分に端
子３が圧着される（図示のＳｌの工程）。 処理工程が終了して端子が圧着された電線は、７！！！
端チエイン１７によりさらに移送されて、ハウジング挿
入システムの端子移送機構１１の部分にもたらされる。 そこでは電線２は、ＨＢチェイン１７と連係した把持門
構１６から解放されて、代りに、ハウジング挿入システ
ムの端子移送機構１１と連係した把持ｔＩ構１９により
把持される（図示の３２の工程）。 この時点で、把持鵬構１９により把持された電線の先端
に圧管されている端子３の位置ずれが、位置ずれ検出シ
ステム１４により検出される。この検出の手順は後に説
明する。検出の結果、もし端子の位置ずれが許容範囲を
越えておれば、中央制御２１１８で１３にエラー情報が
与えられる。中央制りＩＩＺｉＭ１３は、エラー情報に
基いて端子移送機構１１およびハウジング移動門構１２
を制御し、挿入処理を行なうことなくその端子を廃臭処
分にする。廃棄は例えば、端子移送機構１１により端子
を適当な場所にまで移送した後行なわれてもよい。 検出の結果、端子の位にずれが許容範囲内にあることが
判明すれば、位置ずれ検出システム１４は中央制ｔ７ｉ
！装置１３に位置ずれ情報を与える。中央制御［１１３
は、与えられた位置ずれ情報に基いて、端子移送機構１
１およびハウジング移＠次横１２の動作を制御して、挿
入処理を行なう（図示の３３の工程）。 端子移送機構１１は、図示の双方向矢印Ｐの方向く端子
を移動させる。ハウジング移動門構１２は、図示の双り
向矢印ＱおよびＲの方向ならびに紙面に工

【な方向にハ
ウジングを移動さ°せる。Ｑ方向の移動はねじ２０の作
用により台車２３を移動させることにより行なわれ、Ｒ
方向および紙面に垂直方向の移動は、それぞれねじ２１
および２２により台ｒＪ２４登移動されることにより行
なわれる。 ハウジング］内への挿入のため、端子３は中央制御装置
１３からの指令に基いて端子移送手段１１により所定距
離だけ移送されて、ハウジング移動ＣＮ６１２の正面に
もたらされる。いまハウジング１は、ハウジング移動σ
】構１２内の△の位置にある。中央制御装コ１３は、位
［ずれ検出システム１４からの位置ずれ情報に基いて、
ハウジング移動低損１２に移動指令を与える。それに応
じてハウジング１はＱ方向および紙面に工直方向に適当
な距ｑｔだけ移動され、端子３とハウジング挿入穴入口
との位置決めが行なわれる。しかる後、中央制陣装Ｔ１
１３からハウジング移ｕＪ　３！　＜：４１２への移動
指令に基いて、ハウジング１はＲ方向に移動されて位置
Ａから位置Ｂに達する。かくして、端子３のハウジング
１への挿入が完了する。 上述の説明では端子３の移動とハウジング１の移動は順
次的に行なわれるように述べているが、これらは実際に
は並列的に行なわれることになろう。端子３とハウジン
グ挿入穴入口との位置決めのための移動は相対的なもの
であって、上述のようにハウジング１のみの移動但を制
御してもよいし、代りに端子３のみ、またはその両方の
移動口を適宜制＋１１Ｔることによっても連成され得る
。挿入に際して、ハウジング１がＲ方向（ＡからＢ）に
移動する代りに、Ｏλ子３がハウジング１側へ移動され
てもよい。挿入軸（Ｒ方向）と垂ｎゴな平面内でハウジ
ング１を適当な角度だけ回動し得るようにハウジング移
動門構１２を４１．ｉ成すれば、端子３の回転位置ずれ
の補正を行なうことも可能となる。代りに端子移送別横
１１に同様の低能、すなわち端子３を適当角回動し得る
は能を持たせてもよく、同様に端子３の回転位置ずれの
補正が可能となる。 次に、この発明の背景となる位置ずれ検出システム１４
による位置ずれの検出を詳細に説明する。 位置ずれ検出システム１４は、端子３を銀像するテレビ
カメラ２５、画像信号を受けて画像処理し位置ずれ情報
を与える画像処理部２６、および光源２７から構成され
ている。 いま、テレビカメラ２５のぬ像対象物たる端子３は、Ｓ
２の位置において挿入方向（Ｒの方向）に沿って静止さ
れている。光源２９は、前方の適当な位置から端子３を
照射する。テレビカメラ２５は、挿入方向正面から端子
３を画像する。陽像は、端子３の輪郭の特徴部分が十分
にとらえられるように行なわれる。例えば図示された端
子３は第１図に示されるような外形を有しており、前方
から見た場合２つの湾曲部から成っているので、テレビ
カメラ２５は一方の湾曲部のみを撮像するＪ：うに配置
されている。対象物の背景は一様淵度であり、かつ対象
物とのコントラストが十分にあることが望ましい。 第６図は、この発明の苛政となる第５図の位置ずれ検出
システム１４の動作を概略的に示ずフローラｐ−ｈであ
る。この位＝ずれ検出システム１４の動作は、後述する
この発明による位置ずれ検出システムの動作と略同−で
あるので、ここではごく概略的にのみご１明することに
する。 まずステップＳ１で、カメラからの画像データ信号を画
像処理装置２６゛内の画像メモリ（図示せｆ）に取込み
、固定する。続いてステップＳ２で、画像データにラプ
ラシアンフィルタをかけ、画像データ上の対象物のエツ
ジ強調を行なう。次にステップＳ３でエツジ強調された
画像データにし口い碩フィルタをかけ、画像データの各
ドツトの濃度値がしきい値を越えているかどうかの２値
データに変換する。これにより、ｉ７図に示されるよう
に、対象物の輪郭線画像が得られる。 次にステップＳ４で、２（１α画象データから特徴点を
取り出し、その両面上での位置を求める。特徴点は、例
えば第７図に示されるように、画面をＸ軸およびＹ軸方
向にスキャンした場合にＹ庄標値（画面上端からの距＃
１　）が最小となる点Ｐ１、最大となる点Ｐ２、および
Ｘ庄標（！ｉ（画面左端からの距離）が最小となる点Ｐ
３であってもよい。 画＆処理装買２６は、ＰｌとＰ２のＹ方向距離ａおよび
ＰｌとＰ３のＹ方向距ｍｂを調べることによって、端子
の回転位置ずれが許容範囲内であるかどうかを調べる。 第８図（Ａ＞に示されるように、端子が左方向回転位こ
ずれを生ずるにしたがって、ａの値がやや大ぎくなり、
ｂの１血が顕著に大きくなる。また第８図（Ｂ）に示さ
れるように、端子が右方向回転位置ずれを１するにした
がって、ｂの値がやや小さくなり、ａの値が顕茗に大き
くなる。このことを利用して、ａ、ｂの（直がともに予
め定められる基準値以内であるかどうかを調べることに
よって、９λ子の回転位こずれが許容範囲内であるかど
うかを知ることができる。 端子の回転位Σずれが工Ｔ容範囲内である場合に（ま、
端子のＸ、Ｙ方向の偏位岳を計算する。この肩位は、例
えば画面中心にとられた原点ＰＯと特徴点Ｐ３との間で
求められてもよい。第７図の△ＸはＸ方向の掲位二を表
わし、△ｙはＹ方向の偏泣量を表わす。画像処理装置２
６は、画面上のドツト数による一位二を求めた後、これ
を実際の距離に換算する。 次にステップＳ５に移行し、偏位二△Ｘ、△ｙが中央制
御Ｖｉ置１３に送信される。これにより中央制御７ＩＩ
装置１３は、△Ｘ、△ｙに基いて位置ずれ補正して挿入
処理を行なうよう、端子移送門構１１およびハウジング
移動様＋ｈＳ　１２に指令を与える。 ステップＳ４において端子の回転位置ずれが許容範囲外
であることが判明した場合には、ΔＸ、△ｙの代りにエ
ラー信号が中央制御装置１３に送信される。これにより
中央制ＣＩｌ装Ｖ、”Ｉ　１３は、その端子を挿入処理
することなく廃東処分にするよう、端子移送１３構１１
およびハウジング移ｖＪｄ構１２に指令を与える。 第５図の位置ずれ検出システム１４は、第９図に示すよ
うに、端子のＸ−Ｙ方向のずれを端子前方からの画像を
使って検出するものである。ところが、尾形部分は端子
のｌ、１７断面であるため元々凹凸が多く、焦点が合せ
にくい場合ｌｉｔ、照明光の反ン１２８が不規則で正し
い像を得にくい場合がある。 ざらに囮影部分以外からの反射光２９の影響があり、像
と背與の分離がしにくいというような場合もある。この
ような場合にカメラ光軸方向（Ｚ方向）のずれが重なる
と一層悪彫りを及ぼし、対象物のエツジが正確に抽出で
きず、位置ザれの検出が不可能となることも考えられる
。すなわち端子は３次元（６自由度）の位置ずれがある
のに、これを一方向のみから距影するのでは、正ｖＬな
測定は期し難い。 この発明はこのような背景の下でなされたちのであり、
前もって例えば上方から見た像で画像処理を行ない、Ｚ
方向のずれ、さらにはＸ方向のずれおよびｘ−Ｚ平面内
の回転を検出するものである。このにうにして検出され
たＸ−Ｚ平面内のずれ含予め制御系で取り除き、しかる
後に上述した前方からの画像処理を０通な条件の下で行
なえば、Ｘ−Ｙ平面内の位置ずれ検出を容易かつ正確に
行なうことができる。 Ｗ２Ｏ図は、この発明による位置ずれ検出システムの好
ましい一実施例を概略的に示すブロック図である。この
発明による位にずれ検出システムは、端子３をＱ録する
テレビカメラ３０、画像信号を制御処理するカメラ制御
荻：３１、画住信号を受けて画法９８理し位にずれ情報
を与える画像処理部３２、モニターテレビ３３、および
光源３４からＪＩＩＩＳ成されている。画像処理部３２
は、テレビカメラ３０からの画像信号を取り込んで固定
するための画像メモリ３５、画像処理に必要なデータを
予め２惚しておくためのメモリ３６、画像メモリ３５Ｊ
５よびメモリ３６の内容に基いて所定の可算処理を実行
する演口処理装ａ３７、およびＣＲＴディスプレー３８
から構成されている。端子３は例えば第５図の端子移送
ビ１１１４１１に把持されたものであり、中央制御装置
１３は第５凹のそれと同様である。したがって第１０図
の中央制御装置１３は、第５図の端子移送は構１１およ
びハウジング移動Ｑ打・１１２と１妄続されている。 いま９ん子３が、例えば第５図の８２の位置において挿
入方向（Ｒの方向）に沿って静止されているしのとする
。この状態において、第５図の位ｎずれ検出システム１
４による端子前方からの位置ずれ検出の前処理として、
第１０図のこの発明による位置ずれ検出システムを用い
て端子上方からの位置ずれ検出を行なう、光源３４は、
端子上方の適当な位ｎから、反射面３つを照ｑ・１する
。反射面３９は、背景の濃度を均一にして位置ずれ検出
を容易にするため、乱反射を生じるものが辺ましい、な
お反射面３９の代りに、第１１図に示すようにスクリー
ン４０を用いるようにしてもよい。 この場合にもスクリーンは、光な散乱して透過するもの
が恕ましい。このように間接照明を用いるのは、反Ωづ
光の悪影響を除去してより正確な位置ずれ検出を行なう
ためである。 テレビカメラ３ｏは、上方から端子３を花像する。撮像
は、端子３の輪郭の特徴部分が十分にとらえられるよう
に行なわれる。例えば図示された端子３は第９図に示さ
れるような外形を有しており、テレビカメラ３０は端子
３のカットオフタブ部４１を完像するように配置される
。少なくとも画像データの画像メモリ３５への取込み中
は、端子３は静止している必要がある。 第１２図は、第１０図のこの発明の好ましい一実施例で
ある位置ずれ検出システムの動作を概略的に示づ°フロ
ーチャートである。動作は、中央割面装置１３からの起
動コマンドの受信により開始される。ステップＳ６は起
動コマンド待ち状侶にあり、起動コマンド受信によりス
テップｓ７に移行する。 ステップＳ７では、テレビカメラ３０により照像された
画像信号が、画像メモリ３５に取り込まれる。この画像
信号は画１山の′０淡を表わづ°ディジタル多１１ｉ！
ｉ調画＆データ信号であり、例えばｆ　（＋ｎ。 ｎ）により表わされる。ｍ、ｎは画像のドツト位置を表
わす。画像データｆ（ｍ、ｎ）は、カメラ制御装置３１
の書込み制御の下で、画像メモリ３５にδ込まれて固定
される。なお、テレビカメラ３０にて撮像された画像は
、カメラ制御装置３１を介し・て常時モニターテレビ３
３に写し出されて、モニター可能とされている。 次にステップＳ８に移行づる。ステップＳ８では、画像
データ上の対象物のエツジ強調を行ない、輪郭線の画像
に変換する。この動作は次のようにして行なわれる。ま
ず、画像メモリ３５に取込まれた画像データｆ（ｍ、ｎ
）が順次演算処理装＝３７へ読出される。演算処理装匝
３７は画像データｆ（ｍ、　ｎ）にラプラシアンフィル
タをかけ、輪郭線画像データｇ１（ｍ、　ｎ）に変換す
る。すなわち、ある点の湿度値がラプラシアンの２＠の
値で置き換られる。これを式で表わすと、次のようにな
る。 Ｑ　　（＋ｎ、　ｎ）　−（ｖｆ　（ｍ、　ｎ）＞２−
　　（ｆ　　（ｍ、　　ｎ＋１）＋　　ｆ　　（ｍ、　
　ｎ−１）＋　　ｆ　　（ｍ＋１．　　ｎ）＋　ｆ　（
ｍ−１，ｎ）　−４ｆ　（ｍ、　ｎ））２ｇ（ｍ、ｎ）
の最大位が０１，８Ｘ（ＩＩＩ、　ｎ）とされ、最小値
がａｌｍ、ｎ）とされる。 １ｍ＋ｎ 次にステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、輪郭
線画像データｇ１　（ｍ、　ｎ）にしきい値フィルクー
舎かけることによって、ｇｌｆｌｎ、　ｎ）の各ドツト
の濃度（ａがしきい値を越えているかどうかの２１ｉｉ
Ｉデータへの変換が行なわれる。しきい値には、例えば
、ｏ　　　（Ｉｌｌ、ＩＩ）とｇ、（ｍ、ｎ）の平均１
ｉＱＱｉｍａｘ　　　　　　１１Ｄｌｎ Ｉｔｆｉｒ””　ｎ）が選択されてもよい。また他の適
当なしきい値を逗定してもよい。演口処理装＝３７は、
ある点のｆｆｉｇ（ｉ、ｎ）がしきいｆＪｏ　　　（ｍ
、ｎ）を１　　　　　　　　　　１　ｔｈｒ 越えたときはΩａの度ｂα（３ＦＨ）に、越えないとき
は最低濃度Ｉｎ　（０）に乙き換える。これを式で表わ
すと、次のようになる。 １、　Ｏ（（］　１（ｍ、　ｎ）≦ｏ　１ｔｈｒ””　
ｎ）＞このようにして置換された２値データは、ｏ２（
ｍ。 ｎ）として表わされる。輪郭線画像データＱ１（ｍ。 ｎ）をさらに２（ｕ：［データに１２（ｍ、　ｎ）に置
き換えるのは、エツジ強調された輪郭線画像データの輪
郭部分をさらに明瞭にして、後の処理を容易にするため
である。このようにして得られた輪郭線画像が、第１３
図に示されている。 次に、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０では
、対象物の輪郭線を表わす２値データロ２（ｍ、　ｎ）
から特徴点の画面しての位Ｕを検出する。 特徴点の位とは、対象物の形状に応じて、その輪郭線に
関し、予め定められる。この実施例ではカットオフタブ
部を画像処理に利用しており、第１３図は上述のように
して２賄化されたカットオフタブ部の輪郭線画像を示ず
ものである。第１３図において、ｂ−ｃ−ｄ−ｅがカッ
トオフタブ部である。この画像の特徴点として、■Ｃ点
、ｄ点、■ｂ点、ｅ点、■その他、がちえられる。 次に、特徴点の抽出方法の一例を説明する。第１３図の
ようにｘ−ｙ庄はをとり、エッジラインａ−ｂ−Ｃ−ｄ
−ｅ−ｆ（２ｙ−ｆ（ｘ）と表わす。 １次微分してｙ’　−ｆ’　（Ｘ）をこ１ｇすると、ａ
−ｂ間：　ｆ’　（ｘ）　−ｃ　　一定値ｂ−ｃ間：　
ｆ’　（ｘ）　−ｃ−＋＋ｏｏ、　−ｃ＊−＋ｃと変化 Ｃ−６間：　ｆ’　（ｘ）　−ｃ　　一定値ｄ−ｅ間：
　ｆ’　（Ｘ）−Ｃ−１負→○→ｃ　と変化となる。こ
のように、ｂ、ｃ、ｄ、ｅの各点は、ｆ’（ｘ）が一定
値Ｃから他の値に、あるいは他の値から一定値Ｃに変る
ところとして検出できる。 また２数機分によりｙ“−ｆ“（Ｘ）を計算すると、 ａ−ｂ間二ｆ“（ｘ）纏０ ｂ−ｃ間：ｆ″（×）≠０ ｃ−６間：　ｆ”　（Ｘ）　−０ ｄ−ｅ間：ｆ″（ｘ）≠０ ｅ−ｆ間：　ｆ″（Ｘ）　−０ となる。これによれば、ｂ、ｃ、ｄ、ｅの各点は、ｆ’
ＭＸ）が０かどうかで検出できる。 次に、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では
、上Ｊのようにして検出されたす、ｃ。 ｄ、ｅ点の画面上での位置に畠いて、端子の実際の位置
を検出する。この検出は例えば、画面上の一点（例えば
中心点）に原点を定めておいて、ｂ。 ｃ、ｄ、ｅ点の画面上での原点からのずれを実際の距離
に換算することにより行なわれてもよい。 換算に必要なデータは、メモリ３６に予め記憶される。 画面上の特定の１点は層像地点のある一点と対応してい
るので、原点からのずれを知ることにより、対象物の実
際の位置ずれを知ることができる。また、ｆ’（ｙ：）
の（ｉｌｌＩＣから、端子の回転方向および回転角を求
めることもできる。 次に、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では
、ステップ８１１で求められた位置ずれ情報を、中央制
御装置１３に送信する。中央制御装置１３は、与えられ
た位＝ずれ情報に基いて、例えば端子移送８３１１１の
把持故描１９（第５図参照）を制御して、第９図のＸ−
Ｚ平面内の端子３の位置ずれを除去する。しかる後、前
述した端子前方からの撮像による位置ずれ補正を行なう
ようにすれば、容易かつ正確なＸ−Ｙ平面内の位置ずれ
補正が可能となる。 なお上述の実施例では、特徴点の抽出を演算的処理によ
り行なっているが、対象物の形状に応じて他の方法、例
えば基本図形とのマツチングを見る方法、または画面を
Ｘ方向およびＹ方向にスキャンする方法によって行なっ
てもよい。また、端子上方から成像しているが、Ｚ方向
のずれのみを検出するのであれば、挿入方向の任意の周
囲上、例えば端子側方から画像することも可能である。 この発明による位置ずれ検出システムを第５図の位２ず
れ検出システムの前処理として利用する場合、画象処し
！１２部分およびテレビカメラは共用することが可能で
ある。またこの発明による位置ずれ検出システム単独で
も、水平方向のずれおよび回転を検出できるので、これ
だけでも応用範囲は広いと考えられる。 （発明の効果） 以上のようにこの発明によれば、ハウジング内に挿入さ
れるべき対象物の挿入方向を含む平面内の位置ずれを画
像処理により検出しているので、対象物を挿入方向に沿
ったある一点に正確に位置決めすることが可能となる。 特にこの発明による位置ずれ検出システムを前処理に用
いれば、対象物前方からの磁像による位ｍｆれ検出を容
易かつ正確に行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は端子とハウジングの１１［人前の状態を示す説
明図、第２図はハウジングの挿入穴の内部構造を示す説
明図、第３図はハウジング挿入穴への端子の挿入状態を
示す断面図、第４図は端子のずれの状態を示す説明図、
第５図はこの発明の背景となるハウジング挿入システム
の全体を示す概略説明図、′；Ｒ６図はこの発明の費目
となる第５図の位置ずれ検出システム１４の動作を示づ
゛フローチャート、第７図および第８図は画面上の端子
の輪郭を示す説明図、第９図は端子前方からの画像な説
明する図、第１０図はこの発明による位置ずれ検出シス
テムの好ましい一実施例を概略的に示ずブロック図、第
１１図は他の照明のし方を示Ｖ説明図、第１２図は第１
０図の位置ずれ検出システムの動作を概略的に示すフロ
ーチＩｐ　−１−１第１３図は画面上の端子のカットオ
フタブ部の輪郭を示す説明図である。 図において、１はハウジング、２は電線、３は端子、１
１は端子移送低損、１２はハウジング移動は横、１３は
中央制ｉ２Ｄ装置、１４はこの発明の背１）１となる位
置ずれ検出システム、２５．３０はテレビカメラ、２７
．３４は光源、３１はカメラル４）御装置、３５は画像
メモリ、３６はメモリ、３７は演算処理装置をそれぞれ
示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）ハウジング内に挿入されるべき対象物の挿入方向
   を含む平面内の位置ずれを検出するシステムであつて、 ハウジング挿入方向に沿つて静止された対象物を該挿入
   方向周囲上から撮像して画像データを与える手段と、 前記画像データから前記対象物の輪郭線を抽出する手段
   と、 前記抽出された輪郭線に基いて、該輪郭線に関し予め定
   められた特徴点の位置を検出する手段と、前記特徴点に
   基いて前記対象物の位置ずれを検出して位置ずれ情報を
   与える手段とを備える、位置ずれ検出システム。
2. （２）前記ハウジングおよび前記対象物は、挿入に際し
   、前記対象物の挿入方向と垂直な平面内の位置ずれの検
   出に基いて、中央制御装置の制御の下で相対的に移動さ
   れて位置決めされ、 前記中央制御装置は、前記位置ずれ情報に基いて、前記
   挿入方向と垂直な平面内の位置ずれ検出のための前処理
   として、前記対象物の姿勢を制御して、前記対象物の挿
   入方向を含む平面内の位置ずれを除去する、特許請求の
   範囲第（１）項記載の位置ずれ検出システム。
3. （３）前記特徴点の位置を検出する手段は、前記輪郭線
   により表わされる関数を微分する手段を含む、特許請求
   の範囲第（１）項記載の位置ずれ検出システム。
4. （４）前記輪郭線を抽出する手段は、 前記画像データ上の対象物のエッジ強調を行なう手段と
   、 前記エッジ強調された画像データをしきい値弁別して２
   値データに変換する手段とを含む、特許請求の範囲第（
   １）項記載の位置ずれ検出システム。