JPH0263967A - 車両用後輪舵角制御装置 - Google Patents
車両用後輪舵角制御装置Info
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- JPH0263967A JPH0263967A JP10731188A JP10731188A JPH0263967A JP H0263967 A JPH0263967 A JP H0263967A JP 10731188 A JP10731188 A JP 10731188A JP 10731188 A JP10731188 A JP 10731188A JP H0263967 A JPH0263967 A JP H0263967A
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- actuator
- wheel steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、フィードバック制御される後輪転舵用のアク
チュエータを備えた車両用後輪舵角制御装置に関する。
チュエータを備えた車両用後輪舵角制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、車両用後輪舵角制御法としては、例えば［計測自
動制御学会論文集 Ｖｏｌ、２３． Ｎｏ、８Ｊ （
昭和６２年８月発行）の第４８ページ〜第５４ページに
記載されている方法が知られている。
動制御学会論文集 Ｖｏｌ、２３． Ｎｏ、８Ｊ （
昭和６２年８月発行）の第４８ページ〜第５４ページに
記載されている方法が知られている。
上記従来出典には、被制御量を、ヨーレートとした場合
、横加速度とした場合、ヨーレートと横加速度の線形結
合で定義されるＤ＊とした場合の３通りについての後輪
舵角制御法が示されているが、以下、ヨーレートの制御
系を例にとり説明する。
、横加速度とした場合、ヨーレートと横加速度の線形結
合で定義されるＤ＊とした場合の３通りについての後輪
舵角制御法が示されているが、以下、ヨーレートの制御
系を例にとり説明する。
第６図はアクチュエータの制御系として一般に良く知ら
れた積分型サーボ系を用いた場合のブロック図であり、
モータをアクチュエータとして持つシステムによく用い
られる。
れた積分型サーボ系を用いた場合のブロック図であり、
モータをアクチュエータとして持つシステムによく用い
られる。
この後輪舵角計算部では、従来出典に示されるように、
所望のヨーレート応答特性を持つ規範モデルの出力に実
際の車両の応答が一致するように後輪舵角目標値δ、を
出力する。そして、アクチュエータ制御部では、後輪実
舵角δ８と状態変数である Ｘ・＝［δ・、８．］を用いて後輪実舵角ろ、を後輪舵
角目標値ろ、に近づけるようにアクチュエータを駆動す
るようになっている。
所望のヨーレート応答特性を持つ規範モデルの出力に実
際の車両の応答が一致するように後輪舵角目標値δ、を
出力する。そして、アクチュエータ制御部では、後輪実
舵角δ８と状態変数である Ｘ・＝［δ・、８．］を用いて後輪実舵角ろ、を後輪舵
角目標値ろ、に近づけるようにアクチュエータを駆動す
るようになっている。
尚、第６図において、積分ゲインに１及び比例ゲインＫ
ｐは最適制御理論に従って設定されるのが一般的である
。
ｐは最適制御理論に従って設定されるのが一般的である
。
（発明か解決しようとする課題）
しかしながら、このような後輪舵角制御法にあっては、
後輪実舵角ろ、と状態変数Ｘｐをフィトバック情報とし
て取り込み、検出値である後輪実舵角ろ、を後輪舵角目
標値δ８に一致させるフィードバック制御のみによりア
クチュエータ制御を行なうようになっていた為、積分ゲ
インＫｉ及び比例ゲインにｐを実用的な範囲では最も良
い性能が得られるように設定しても、ステップ操舵時に
は、第７図に示すように、後輪舵角理想値（点線特性）
に対する後輪実舵角（実線特性）の応答が遅れ、第８図
に示すように、実際の車両のヨーレートφは、規範モデ
ルで設定される目標値からずれ、オーバシュートにより
振動的なふらつきが出るという課題を残していた。
後輪実舵角ろ、と状態変数Ｘｐをフィトバック情報とし
て取り込み、検出値である後輪実舵角ろ、を後輪舵角目
標値δ８に一致させるフィードバック制御のみによりア
クチュエータ制御を行なうようになっていた為、積分ゲ
インＫｉ及び比例ゲインにｐを実用的な範囲では最も良
い性能が得られるように設定しても、ステップ操舵時に
は、第７図に示すように、後輪舵角理想値（点線特性）
に対する後輪実舵角（実線特性）の応答が遅れ、第８図
に示すように、実際の車両のヨーレートφは、規範モデ
ルで設定される目標値からずれ、オーバシュートにより
振動的なふらつきが出るという課題を残していた。
特に、油圧サーボ等により構成される高応答型のアクチ
ュエータの場合には、十分な応答性能が得られるが、モ
ータアクチュエータのようにイナーシャ（慣性）が大き
く、その動特性が無視出来ないようなものを用いた場合
には、応答を速めるために微分動作を用いたとしても前
述の振動的なふらつきが残るという課題が発生する。
ュエータの場合には、十分な応答性能が得られるが、モ
ータアクチュエータのようにイナーシャ（慣性）が大き
く、その動特性が無視出来ないようなものを用いた場合
には、応答を速めるために微分動作を用いたとしても前
述の振動的なふらつきが残るという課題が発生する。
（課題を解決するための手段）
本発明は、上述のような課題を解決すること、即ち、フ
ィードバック制御に、アクチュエータによる制？ｉｌ’
ｔの変化を予想してこれを打ち消すワイドフォワード補
償を加えて後輪実舵角制御系を構成することで、後輪駆
動アクチュエータの応答性能にかかわらず、操舵時に後
輪実舵角及び車両（作 用） 操舵時には、舵角計算部において、操舵角検出手段から
の前輪操舵角と車速検出手段からの車速に基づき後輪舵
角目標値が設定される。
ィードバック制御に、アクチュエータによる制？ｉｌ’
ｔの変化を予想してこれを打ち消すワイドフォワード補
償を加えて後輪実舵角制御系を構成することで、後輪駆
動アクチュエータの応答性能にかかわらず、操舵時に後
輪実舵角及び車両（作 用） 操舵時には、舵角計算部において、操舵角検出手段から
の前輪操舵角と車速検出手段からの車速に基づき後輪舵
角目標値が設定される。
そして、アクチュエータ制御部では、舵角指令値とアク
チュエータの動作状態に関する情報のフィトバック信号
と、前記舵角計算部からの後輪舵角目標値、その微分値
及び２階微分値を用いたフィードフォワード補償を加え
てアクチュエータ駆動出力が決定される。
チュエータの動作状態に関する情報のフィトバック信号
と、前記舵角計算部からの後輪舵角目標値、その微分値
及び２階微分値を用いたフィードフォワード補償を加え
てアクチュエータ駆動出力が決定される。
従って、後輪を転舵するアクチュエータは、フィードバ
ック制御に、後輪舵角目標値、その微分値及び２階微分
値によりアクチュエータの動特性を監視しながらのフィ
ードフォワード補償が加えられた制御となり、アクチュ
エータの動特性を原因とし、しかも、後輪実舵角や車両
挙動が実際に変化した後この変化を修正するフィードバ
ック制御では補償出来ない応答遅れが、フィードフォワ
ード補償を加えることで補償され、その結果、アクチュ
エータ応答を速めることが出来る。
ック制御に、後輪舵角目標値、その微分値及び２階微分
値によりアクチュエータの動特性を監視しながらのフィ
ードフォワード補償が加えられた制御となり、アクチュ
エータの動特性を原因とし、しかも、後輪実舵角や車両
挙動が実際に変化した後この変化を修正するフィードバ
ック制御では補償出来ない応答遅れが、フィードフォワ
ード補償を加えることで補償され、その結果、アクチュ
エータ応答を速めることが出来る。
挙動のふらつきが防止され、所望の応答が得られる車両
用後輪舵角制御装置装置を提供することを目的としてな
された。
用後輪舵角制御装置装置を提供することを目的としてな
された。
この目的達成のために本発明の車両用後輪舵角制御装置
では、操舵角検出手段と、車速検出手段と、前記雨検出
手段からの信号を入力して後輪舵角目標値を設定する後
輪舵角計算部と、後輪転舵機構を駆動するアクチュエー
タと、該アクチュエータの駆動制御をするアクチュエー
タ制御部とを備え、前記アクチュエータ制御部は、舵角
指令値とアクチュエータの動作状態に関する情報のフィ
トバック信号に基づきアクチュエータ駆動出力を決定す
る車両用後輪舵角制御装置において、前記後輪舵角計算
部は、前記後輪舵角目標値に加え、その微分値と２階食
分値を設定する計算部であり、前記アクチュエータ制御
部は、後輪舵角目標値、その微分値及び２階微分値を用
いたフィードフォワード補償を加えてアクチュエータ駆
動出力を決定する制御部である事を特徴とする手段とし
た。
では、操舵角検出手段と、車速検出手段と、前記雨検出
手段からの信号を入力して後輪舵角目標値を設定する後
輪舵角計算部と、後輪転舵機構を駆動するアクチュエー
タと、該アクチュエータの駆動制御をするアクチュエー
タ制御部とを備え、前記アクチュエータ制御部は、舵角
指令値とアクチュエータの動作状態に関する情報のフィ
トバック信号に基づきアクチュエータ駆動出力を決定す
る車両用後輪舵角制御装置において、前記後輪舵角計算
部は、前記後輪舵角目標値に加え、その微分値と２階食
分値を設定する計算部であり、前記アクチュエータ制御
部は、後輪舵角目標値、その微分値及び２階微分値を用
いたフィードフォワード補償を加えてアクチュエータ駆
動出力を決定する制御部である事を特徴とする手段とし
た。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
第１図は第１実施例の車両用後輪舵角制御装置を示すブ
ロック図であり、アクチュエータの制御系として一般に
良く知られた積分型サーボ系をベスとし、フィードフォ
ワード補償を加えたシステムである。
ロック図であり、アクチュエータの制御系として一般に
良く知られた積分型サーボ系をベスとし、フィードフォ
ワード補償を加えたシステムである。
この第１実施例の車両用後輪舵角制御装置は、前輪操舵
角θを検出する操舵角センサ１と、車速Ｖを検出する車
速センサ２と、前記センサ１，２からの信号を入力して
後輪舵角目標値δ８を設定する後輪舵角計算部３と、図
外の後輪転舵機構を駆動するモータによるアクチュエー
タ４と、該アクチュエータ４ヘアクチユエータ駆動出力
としてモータトルクＴ２を出力するアクチュエータ制御
部５とを備えている。
角θを検出する操舵角センサ１と、車速Ｖを検出する車
速センサ２と、前記センサ１，２からの信号を入力して
後輪舵角目標値δ８を設定する後輪舵角計算部３と、図
外の後輪転舵機構を駆動するモータによるアクチュエー
タ４と、該アクチュエータ４ヘアクチユエータ駆動出力
としてモータトルクＴ２を出力するアクチュエータ制御
部５とを備えている。
尚、第１実施例の車両用後輪舵角制御装置が搭載された
車両６は、操舵時に前輪操舵角θ及び後輪実舵角ろ８の
影響を受けて所定のヨーレートφを発生する。
車両６は、操舵時に前輪操舵角θ及び後輪実舵角ろ８の
影響を受けて所定のヨーレートφを発生する。
前記後輪舵角計算部３は、前輪操舵角θと車速Ｖに基づ
き車両運動目標値であるヨーレートに関する規範モデル
出力ｙ 、 （ｔ）を設定し、車両のヨーと横の平面運
動に関する動特性をモデル化した車両モデルによるヨー
レート応答特性φ（ｔ）が前記規範モデル出力ｙ、（ｔ
）に一致するように後輪舵角目標値δ８を計算する計算
部であると共に、アクチュエータ４の動作状態に関する
情報のフィードフォワード信号×ｍとして、前記後輪舵
角目標値を計算する計算部である。
き車両運動目標値であるヨーレートに関する規範モデル
出力ｙ 、 （ｔ）を設定し、車両のヨーと横の平面運
動に関する動特性をモデル化した車両モデルによるヨー
レート応答特性φ（ｔ）が前記規範モデル出力ｙ、（ｔ
）に一致するように後輪舵角目標値δ８を計算する計算
部であると共に、アクチュエータ４の動作状態に関する
情報のフィードフォワード信号×ｍとして、前記後輪舵
角目標値を計算する計算部である。
前記アクチュエータ制御部５は、後輪舵角目標値６Ｒと
アクチュエータ４の動作状態に関する情報のフィードバ
ック信号δＲ，ｘｐに基づくフィトバック制御に、後輪
舵角目標値ろ８．その微ォワード信号×ｍによるフィー
ドフォワード補償を加えて、アクチュエータ駆動出力で
あるモータトルクＴｕを決定する制御部である。
アクチュエータ４の動作状態に関する情報のフィードバ
ック信号δＲ，ｘｐに基づくフィトバック制御に、後輪
舵角目標値ろ８．その微ォワード信号×ｍによるフィー
ドフォワード補償を加えて、アクチュエータ駆動出力で
あるモータトルクＴｕを決定する制御部である。
ここで、積分ゲインに１及び比例ゲインにｐは０通制御
理論に従って最適制御ゲインとして求められる。
理論に従って最適制御ゲインとして求められる。
また、フィードバック信号×ｐは。
ｘｐ＝［δ、、６Ｒ］であり、
フィードフォワード信号ｘｍは、
Ｘｍ＝［６ｔ＋、 δ。、δ９］である。
また、フィードフォワード補償ゲインＫｍは、前記比例
ゲインにｐ及びアクチュエータ４の動特性を用いて次の
様に求められる。
ゲインにｐ及びアクチュエータ４の動特性を用いて次の
様に求められる。
アクチュエータ４の動特性は、
（主に、モータの慣性）の影響で後輪の実舵角及び車両
挙動がふらつくのを防止することであるので、制御系を
構成する際に、アクチュエータ系の動特性を考慮したも
のとすればこの問題は解決出来る。
挙動がふらつくのを防止することであるので、制御系を
構成する際に、アクチュエータ系の動特性を考慮したも
のとすればこの問題は解決出来る。
そこで、この解決手法として、フィードフォワードゲイ
ンｘｍを用いたが、規範モデルの入出力伝達特性（入カ
ニ前輪操舵角θ、出力、ヨーレート目標値）の分母１分
子の次数差を３以上とし、また、車両のモデル化をヨー
と横の２自由度に加えて前輪ステアリング系（２次）を
加えて舵角計算を行なうことにより、制御系として望ま
しくない純微分を伴なわずに、前記後輪舵角目標値δ□
のにｍ＝ ［−に＋−ａｐ７＋７ｂｐ −ｋｙ−
ａｐｙ２ｙｂｐ ＋／ｌ）ｐ］となる。
ンｘｍを用いたが、規範モデルの入出力伝達特性（入カ
ニ前輪操舵角θ、出力、ヨーレート目標値）の分母１分
子の次数差を３以上とし、また、車両のモデル化をヨー
と横の２自由度に加えて前輪ステアリング系（２次）を
加えて舵角計算を行なうことにより、制御系として望ま
しくない純微分を伴なわずに、前記後輪舵角目標値δ□
のにｍ＝ ［−に＋−ａｐ７＋７ｂｐ −ｋｙ−
ａｐｙ２ｙｂｐ ＋／ｌ）ｐ］となる。
次に１作用を説明する。
本発明の目的は、アクチュエータ系の動特性来る。
そこで、前記内容に基づいて実際の制御プログラムとし
て構成した場合の後輪舵角計算部３及びアクチュエータ
制御部４での処理作動の流れを第２図のフローチャート
図を示す。
て構成した場合の後輪舵角計算部３及びアクチュエータ
制御部４での処理作動の流れを第２図のフローチャート
図を示す。
尚、この処理作動は、所定の制御起動周期△を秒毎に繰
り返し行なわれる。
り返し行なわれる。
ステップ１００では、車速Ｖと前輪操舵角θとが入力さ
れる。
れる。
ステップ１０１では、規範モデルにより前輪操舵角θと
車速Ｖに基づき規範モデル出力ｙ、（ｔ）が設定される
と共に、車両モデルと前輪ステアリング系モデルを含ん
だ動特性モデルによりヨーレート応答特性φ（１）が設
定され、Φ（ｔ） ＝ｙ、（ｔ）を満足するモータトル
クＴ、を求めるフィードバック制御処理が行なわれる。
車速Ｖに基づき規範モデル出力ｙ、（ｔ）が設定される
と共に、車両モデルと前輪ステアリング系モデルを含ん
だ動特性モデルによりヨーレート応答特性φ（１）が設
定され、Φ（ｔ） ＝ｙ、（ｔ）を満足するモータトル
クＴ、を求めるフィードバック制御処理が行なわれる。
そして、このモータトルクＴ、Ａをフィードフォワード
信号ｘｍの基づくフィードフォワード補償ゲインＫｍに
よりフィードフォワード補償処理され、この補償を経て
最終的なモータトルクＴＩＪが求められる。
信号ｘｍの基づくフィードフォワード補償ゲインＫｍに
よりフィードフォワード補償処理され、この補償を経て
最終的なモータトルクＴＩＪが求められる。
ステップ＋０２では、前記ステップ１０１で求めたモー
タトルクＴｕが出力される。
タトルクＴｕが出力される。
以上説明してきたように、第１実施例の車両用後輪舵角
制御装置にあっては 以下に述べる効果が得られる。
制御装置にあっては 以下に述べる効果が得られる。
■ フィードバック制御に、アクチュエータ４による制
御量の変化を予想してこれを打ち消すフィードフォワー
ド補償を加えて後輪実舵角δ８が制御される、即ち、ア
クチュエータ系の動特性を考慮して後輪実舵角制御系を
構成した為、後輪アクチュエータとして、そのダイナミ
クスか無視できないモータを用いているにもかかわらず
、操舵時に後輪実舵角ろ、及び車両挙動のふらつきが防
止され、所望の応答を得ることが出来る。
御量の変化を予想してこれを打ち消すフィードフォワー
ド補償を加えて後輪実舵角δ８が制御される、即ち、ア
クチュエータ系の動特性を考慮して後輪実舵角制御系を
構成した為、後輪アクチュエータとして、そのダイナミ
クスか無視できないモータを用いているにもかかわらず
、操舵時に後輪実舵角ろ、及び車両挙動のふらつきが防
止され、所望の応答を得ることが出来る。
尚、第３図及び第４図に実施例装置でのステップ状の操
舵人力−に対する後輪実舵角δ８．ヨーレイトφの応答
実験結果特性（１８０ｋｍ／ｈ）を示すが、共にスムー
ズに応答しており、第８図で見られたオーバシュートに
よる振動的なふらつきが防止されていることが解る。
舵人力−に対する後輪実舵角δ８．ヨーレイトφの応答
実験結果特性（１８０ｋｍ／ｈ）を示すが、共にスムー
ズに応答しており、第８図で見られたオーバシュートに
よる振動的なふらつきが防止されていることが解る。
■ 前輪ステアリング系の動特性をモデル化した前輪ス
テアリング系モデルを含んだ動特性モデルヨーレート応
答特性＋＃（１）が設定される構成とした為、制御系と
して望ましくない純微分を伴なわ微分値６Ｒとを求める
ことが出来る。
テアリング系モデルを含んだ動特性モデルヨーレート応
答特性＋＃（１）が設定される構成とした為、制御系と
して望ましくない純微分を伴なわ微分値６Ｒとを求める
ことが出来る。
■ アクチュエータの制御系として積分型サーボ系を用
いた為１．竜分動作と積分動作とによる応答遅れが小さ
い高い応答性の制御系に、フィードフォワード補償が加
えられることになり、非常に速いアクチュエータ応答性
を得ることが出来る。
いた為１．竜分動作と積分動作とによる応答遅れが小さ
い高い応答性の制御系に、フィードフォワード補償が加
えられることになり、非常に速いアクチュエータ応答性
を得ることが出来る。
次に、第５図に示す第２実施例装置について説明する。
この第２実施例装置は、アクチュエータ制御部５° と
して、積分型サーボ系を用いず、状態フィードバック（
フィードバック信号ｘｐ）のみで構成した制御部を用い
た例である。
して、積分型サーボ系を用いず、状態フィードバック（
フィードバック信号ｘｐ）のみで構成した制御部を用い
た例である。
尚、この場合も、舵角計算部３及びフィードフォワード
補償ゲインにｍの設定法は第１実施例と同様である。
補償ゲインにｍの設定法は第１実施例と同様である。
従って、この第２実施例装置では、アクチュエータ制御
系を簡素化しながら、前記■及び■の効果が得られる。
系を簡素化しながら、前記■及び■の効果が得られる。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的
な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲における制御の追加や変更等があ
っても本発明に含まれる。
な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲における制御の追加や変更等があ
っても本発明に含まれる。
（発明の効果）
以上説明してきたように、本発明の車両用後輪舵角制御
装置にあっては、アクチュエータ制御部は、後輪舵角目
標値、その微分値及び２階微分値を用いたフィードフォ
ワード補償を加えてアクチュエータ駆動出力を決定する
制御部、即ち、アクチュエータ系の動特性を考慮して後
輪実舵角制御系を構成した為、後輪駆動アクチュエータ
の応答性能にかかわらず、操舵時に後輪実舵角及び車両
挙動のふらつきが防止され、所望の応答が得られるとい
う効果が得られる。
装置にあっては、アクチュエータ制御部は、後輪舵角目
標値、その微分値及び２階微分値を用いたフィードフォ
ワード補償を加えてアクチュエータ駆動出力を決定する
制御部、即ち、アクチュエータ系の動特性を考慮して後
輪実舵角制御系を構成した為、後輪駆動アクチュエータ
の応答性能にかかわらず、操舵時に後輪実舵角及び車両
挙動のふらつきが防止され、所望の応答が得られるとい
う効果が得られる。
第１図は本発明第１実施例の車両用後輪舵角制御装置を
示すブロック図、第２図は実施例装置での後輪舵角計算
部及びアクチュエータ制ｊ卸部での処理作動の流れを示
すフローチャート図、第３図及び第４図は第１実施例の
車両用後輪舵角制ｆｕｌｌ装置を適応した車両でのステ
ップ操舵時における後輪実舵角及びヨーレートの各特性
図、第５図は本発明第２実施例の車両用後輪舵角制御装
置を示すブロック図、第６図及び第７図はモータアクチ
ュエータを用い、かつ、従来のヨーレートのモデル適合
制御を適応した車両でのステップ操舵時における接輪実
舵角及びヨーレートの各特性図である。 １・・・操舵角センサ（操舵角検出手段）２・・・車速
センサ（車速検出手段） ３・・・後輪舵角計算部 ４・・・アクチュエータ ５・・・アクチュエータ制御部 ５°・・・アクチュエータ制御部 ６・・・車両
示すブロック図、第２図は実施例装置での後輪舵角計算
部及びアクチュエータ制ｊ卸部での処理作動の流れを示
すフローチャート図、第３図及び第４図は第１実施例の
車両用後輪舵角制ｆｕｌｌ装置を適応した車両でのステ
ップ操舵時における後輪実舵角及びヨーレートの各特性
図、第５図は本発明第２実施例の車両用後輪舵角制御装
置を示すブロック図、第６図及び第７図はモータアクチ
ュエータを用い、かつ、従来のヨーレートのモデル適合
制御を適応した車両でのステップ操舵時における接輪実
舵角及びヨーレートの各特性図である。 １・・・操舵角センサ（操舵角検出手段）２・・・車速
センサ（車速検出手段） ３・・・後輪舵角計算部 ４・・・アクチュエータ ５・・・アクチュエータ制御部 ５°・・・アクチュエータ制御部 ６・・・車両
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）操舵角検出手段と、車速検出手段と、前記両検出手
段からの信号を入力して後輪舵角目標値を設定する後輪
舵角計算部と、後輪転舵機構を駆動するアクチュエータ
と、該アクチュエータの駆動制御をするアクチュエータ
制御部とを備え、前記アクチュエータ制御部は、舵角指
令値とアクチュエータの動作状態に関する情報のフィー
ドバック信号に基づきアクチュエータ駆動出力を決定す
る車両用後輪舵角制御装置において、 前記後輪舵角計算部は、前記後輪舵角目標値に加え、そ
の微分値と２階微分値を設定する計算部であり、前記ア
クチュエータ制御部は、後輪舵角目標値、その微分値及
び２階微分値を用いたフィードフォワード補償を加えて
アクチュエータ駆動出力を決定する制御部である事を特
徴とする車両用後輪舵角制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63107311A JP2587449B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 車両用後輪舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63107311A JP2587449B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 車両用後輪舵角制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0263967A true JPH0263967A (ja) | 1990-03-05 |
| JP2587449B2 JP2587449B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=14455866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63107311A Expired - Lifetime JP2587449B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 車両用後輪舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2587449B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009006404A (ja) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Caterpillar Japan Ltd | クランプ装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102112793A (zh) | 2008-08-05 | 2011-06-29 | 日本皮拉工业株式会社 | 树脂管接头 |
| CN102112792A (zh) | 2008-08-05 | 2011-06-29 | 日本皮拉工业株式会社 | 树脂管接头 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62149560A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
| JPS6341283A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用実舵角制御装置 |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP63107311A patent/JP2587449B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62149560A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
| JPS6341283A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用実舵角制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009006404A (ja) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Caterpillar Japan Ltd | クランプ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2587449B2 (ja) | 1997-03-05 |
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