JPH0265932A - 生産システムにおけるワーク組立手段の認識方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両のボディおよび該ボディを構成するボデ
ィ構成要素が、いずれの治具台で組立てられたのかを判
定する装置に関する。

〔従来の技術〕

同一仕様の治具を有した複数の治具台（治具トレー）上
で同一形状のボディ構成要素をそれぞれ組立てるととも
に、同一仕様の治具を有した複数の治具台上で上記ボデ
ィ構成要素を用いて車両のボディを作成するようにした
車両の生産システムが殻近提案されている。

この車両生産システムで使用される治具台は、軽量構造
であるために経年変化等によって変形する虞れがある。

そして、この治具台の変形は、該治具台上で組立てられ
るボディ構成要素の変形をもたらし、更にはこのボディ
構成要素を用いて構成されるボディの寸法ずれをもたら
す。

そこで、かかる車両生産システムでは、組立てられたボ
ディの各部寸法をヂエックし、この寸法の誤差が許容値
以上の不良ボディを後工程に流さないようにしている。

（発明が解決しようとする課題〕 ところで、不良ポゲイの多量発生を防止するためには、
不良ボディ弁才の要因となる不良治具台を発見する８蟹
がある。

不良治具台を特定するために、各治具台の送りをシーケ
ンサやコンピュータで管理することが考えられるが、か
かる手段はボディの配列がランダムとなるラインアウト
後において適用できず、また設備コストが高くなるとい
う欠点がある。

本フチ明の目的は、簡易な手段で構成でき、かつライン
アウト後においても不良治具の特定を適確に行なうこと
ができる＃Ａ置を捏供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、同一仕様の治具を有した複数の治具台上で同
一形状のボディ構成要素をそれぞれ組立てるとともに、
同一仕様の治具を有した複数の治具台上で上記ボディ構
成要素を用いてボディを組立てるようにした車両の生産
システムに適用され、上記各治具台上で組立てられた上
記各ボディ構成要素に対し、それらの治具台を特定する
内容を有したマークを刻印する刻印手段と、上記ボディ
上において上記マークを読取る視覚認識手段と、この視
覚認識手段の出力を画像処理して上記マークの内容を解
読する手段とを備えた構成をもつ。

（作用） 本発明によれば、ボディ上においてマークが読取られ、
このマークの画像に基づいて使用治具が判定される。

（実施例〕 以下、図面を参照しながら本発明の実施例について説明
する。

第１図は、本発明に適用される車両生産システムの一例
を概念的に示している。

同図に示す治具台車（治具トレー）１，１．・・・には
、図示していない同一仕様の治具がそれぞれ設けられ、
また治具台車２，２．・・・にも同一仕様の治具がそれ
ぞれ設けられている。そして、各台車１，１．・・・お
よび２．２．・・・上では、上記治具を用いて左ボディ
サイド３および右ボディサイド４がそれぞれ組立てられ
る。

なお各治具台車１，１．・・・および２，２．・・・は
、図示していない移動手段によって所定の経路に沿って
移動される。

別の治具台５では、上記左ボディサイド１および右ボデ
ィサイド２等を用いてメインボディ６が組立てられる。

なお、この治具台５には上記メインボディ６を組立てる
ための図示していない治具が設けられている。

図示していないが、このメインボディ組立用治具台５も
複数用いられ、それらは同一仕様の治具を備えている。

治具台１．２および５には、それぞれ刻印礪７゜８およ
び９が設けられている。治具台１の刻印■７は、該治具
台１を特定できるマーク、たとえば台車番号を表わすマ
ークを左ボディサイド３の所定位置に打刻するために使
用され、第２図には打刻されたマーク１０の具体的構成
が例示されている。

同図に示すマーク１０は、５ブロツク１０ａ〜１０ｅか
らなるマークスペース内のブロック１０ａ、１０ｃおよ
び１０ｅにそれぞれアルファベットのＮを打刻した構成
をもつ。

［１々のブロック１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄおよ
び１０ｅには、それぞれ１．２，４．８および１６とい
う重み付けを施してあり、したがって各ブロックにおけ
るＮの有無を検出すればこのマークがいずれの治具台１
で打刻されたかを判定することができる。

すなわち、Ｎの有無をそれぞれ１．０で表わした場合、
第２図に示したマーク１０は１０１０１という２進表示
１０進数で表わされ、これより１０進数２１が導かれる
。それゆえ、このマーク１ｏの刻印をもつ治具台１の番
号が２１であること、換言すればマーク１０の打刻され
た左ボディサイド１が番号２１の治具台１で組立てられ
たことを特定することができる。

治具台２および５に設けられた刻印橢８および９も、上
記マーク１０に準じた構成のマークを右ボディサイド４
およびメインボディサイド６の適所に打刻する目的で設
けられている。

なお、マークは外部より見えない適当な位置に打刻され
る。

この実施例では、所定の位置に設置された図示していな
い圧縮別の押圧力あるいはハンマの打撃力を刻印１ｆ１
７．８ｄ３よび９に作用させてマークの打刻を行なって
いるが、上記圧ｌｔ６ｍまたはハンマをこれらの刻印機
７，８および９に付属させておくことも可能である。

治具台５で組立てられたメインボディ６は、ボディ寸法
計測位置１１まで移送され、ここで位置決めされる。

ボディ寸法計測位置のｍ個ｄ３よび他側には、それぞれ
寸法計測用のロボット１２および１３が配設されている
。これらのロボット１２．１３は、ＣＣＤカメラとレー
ザ計測機とを備え、図示されていない案内手段で矢印方
向に案内されながらボディ６の主要数箇所の寸法を計測
する。そしてその計測結果は、第３図に示すロボットコ
ントローラ１４を介してマイクロプロセッサ１５に加え
られる。

マイクロプロセッサ１５は、マスタボディについての寸
法データ（基準寸法データ）と、［１ポット１２．１３
で計測された寸法のデータとを照合し、前者に対づる後
者の誤差が許容値以下である場合に不良ボディであるこ
とを表示器１６に表示させる。

ボディ寸法計測位置１１には、ＣＯＤを用いたテレビカ
メラ１７．１８および１９が配設されている。カメラ１
７は刻印機７で打刻されたマークを、またカメラ１８は
刻印Ｉ８で打刻されたマークを、さらにカメラ１９は朗
印橢９で打刻されたマークを読取るべく、それぞれ所定
の位置に位置決めされている。

第４図に示す如く、各カメラ１７〜１９は、ボディ６の
マーク打刻面６ａに対して光軸が垂直に向けられている
。また、打刻面６ａの近傍には、光源２ｏより投射され
た光を該打刻面６ａに案内するファイバ製のライトガイ
ド２１．２２が配設されている。

なお、この実施例ではライトガイド２１．２’２の各光
軸が打刻面６ａに対しそれぞれ３０°の斜角をなしてい
る。

いま、図示されていないシーケンサより第５図（ａ＞に
示す測定スタート信号がマイクロプロセッサ１５に！ｊ
えられると、マイクロプロセッサ１５より同図（ｂ）に
示す３個の画像入力切換信号が時間Ｔ１　（たとえば５
　ｓｅｃ以内）の間隔で出力される。これに伴ない画像
処理部２３では、同図（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示す各
信号弁才期間においてそれぞれカメラ１７．１８および
１９についての画像処理が実行される。

すなわち、各カメラの出力信号が２値化され、さらにそ
の２値化データに基づきマークの内容、つまり使用治具
台車の番号を示すバイナリデータが作成される。そして
、同図（ｆ）、（ｑ）および（ｈ）に示す如く、カメラ
１７．１８および１９に係るバイナリデータが画像処理
部２３から出力され、これらのデータは同図（：）に示
すデータ有効信号の出力中にマイクロプロセッサ１５に
取込まれかつ記憶される。

しかしてマイクロプロセッサ１５は、ボディ６が寸法精
度の低い不良ボディであると判定された場合に、そのボ
ディの組立てに使用された治具台車５の番号と、そのボ
ディを構成する左ボディサイド３および右ボディサイド
４の組立てに使用された治具台車１および２の各番号と
を前記バイナリデータに基づいて表示器１６に表示し、
かつプリンタ２４に記録する。

このように、この実施例によれば、不良ボディの組立て
に使用された治具台車を判定することができる。したが
って、不良ボディの多量発生を防止することができると
ともに、不良治具台車の交換、保守等を適確に行なうこ
とができる。

上記実施例では、第２図に示したＮをマークの構成要素
として打刻しているが、Ｎに代えて第６図（ａ）、（ｂ
）および（Ｃ）に例示するような標識を打劾してもよい
。要は光反射率のよい、つまり２値化の容易な？ｉ識を
設定して打刻すればよい。

上記マークを顔料インク等を塗装することによって形成
することも考えられるが、この場合、塗料の乾燥や、後
工程での塗料の洗い落し処理を必要とする。またマーク
形成面にソリ等が存在する場合に正確な読取情報が得ら
れなくなり、かつボディに付着している防錆油のために
インクマーク形成面に対するインクの付き具合が不安定
となる。

それゆえ、顔料インク等でマークすることは実用性に欠
ける。

なお、第２図に例示したようなマークは、カメラ１７〜
１９のピントを適当にぼかすことにより第７図に示すよ
うな略楕円状の画像として読取られる。この画像は、Ｎ
の有無を検出する上では画像９ａ理上有利となる。

〔発明の効果） 本弁明によれば、不良ボディの組立てに使用された治具
台の判定を、簡易な手段を用いて、かつラインアウトの
前、後を問わず適確に行なうことができる。なお、本発
明は四輪以外の車両の生産ラインにも適用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される車両生産システムのａ！！
要を示した斜視図、第２図はマークの構成を例示した図
、第３図は本ブを明の実施例を示したブロック図、第４
図はテレビカメラの配置態様を示した概念図、第５図は
第３図に示した画像処理部とマイクロプロセッサの作用
を示したタイムヂャート、第６図はカメラのピントをぼ
かして搬像したマークの画像を示す概念図である。 １．２．５・・・治具台車、３・・・左ボディかイド、
４・・・右ボディサイド、６・・・メインボディ、７．
８．９・・・刻印機、１０・・・マーク、１２．１３・
・・ロボット、 １５・・・マイクロプロセッサ、 １７〜１９・・・ＣＣＤカメラ、２３・・・画像処理部
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 同一仕様の治具を有した複数の治具台上で同一形状のボ
   ディ構成要素をそれぞれ組立てるとともに、同一仕様の
   治具を有した複数の治具台上で上記ボディ構成要素を用
   いてボディを組立てるようにした車両の生産システムに
   適用され、 上記各治具台上で組立てられた上記各ボディ構成要素に
   対し、それらの治具台を特定する内容を有したマークを
   刻印する刻印手段と、 上記ボディ上において上記マークを読取る視覚認識手段
   と、 この視覚認識手段の出力を画像処理して上記マークの内
   容を解読する手段と を備えることを特徴とする車両生産システムにおける使
   用治具の判定装置