JPS60207748A - 加工機の識別方法 - Google Patents
加工機の識別方法Info
- Publication number
- JPS60207748A JPS60207748A JP6324184A JP6324184A JPS60207748A JP S60207748 A JPS60207748 A JP S60207748A JP 6324184 A JP6324184 A JP 6324184A JP 6324184 A JP6324184 A JP 6324184A JP S60207748 A JPS60207748 A JP S60207748A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing
- robot
- workpiece
- work
- identification
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は、加工機の識別工法、特に複数の加工機で複
数のワークに対し同一作業を行うに当シ、加工したワー
クと加工機との対応関係を極めて簡単に確認することを
可能とした、作業管理に好適な加工機の識別工法に関す
る。
数のワークに対し同一作業を行うに当シ、加工したワー
クと加工機との対応関係を極めて簡単に確認することを
可能とした、作業管理に好適な加工機の識別工法に関す
る。
複数のワークの加工を加工機としてのロボットを複数台
用いて行う場合、ロボットごとにワークの形状が異なる
とか、或いは同一形状のワークであってもそれに対する
加工内容がロボットごとに異なるものであれば、“どの
ワークが、どのロボットで加工されたものか″というワ
ークとロボットの対応関係は自づから明確であり、特に
識別法を考慮する必要は・ない。しかしながら、貴意ラ
インでは、例えばコンベアで運ばれる多数の同一種のワ
ークに対し、複数台のロボットを用意し、全ロボットに
同一作業内容の加工を施すことがよく行われている。こ
のような場合には、ロボットごとに特定した識別マーク
をワークに付与するようにしたロボット識別工法が採用
される。
用いて行う場合、ロボットごとにワークの形状が異なる
とか、或いは同一形状のワークであってもそれに対する
加工内容がロボットごとに異なるものであれば、“どの
ワークが、どのロボットで加工されたものか″というワ
ークとロボットの対応関係は自づから明確であり、特に
識別法を考慮する必要は・ない。しかしながら、貴意ラ
インでは、例えばコンベアで運ばれる多数の同一種のワ
ークに対し、複数台のロボットを用意し、全ロボットに
同一作業内容の加工を施すことがよく行われている。こ
のような場合には、ロボットごとに特定した識別マーク
をワークに付与するようにしたロボット識別工法が採用
される。
第１図は、従来のロボットの識別工法を示すもので、作
業口ボッ）Ｒ１台ごとに刻印装置１を配設したものであ
る。ロボツ）Ｒは、予め記憶させである作業内容に基づ
き、まず図外のコンベアラインで搬送されてきた未加工
のワークをハンドｒで把持して取り出し、これを刻印装
置ｌの受台２上にセットする。すると自動的に油圧シリ
ンダ３が作動して、スライドユニット４をワークＷに向
って前進させ、その先端の刻印ヘッド５に取シ付けたポ
ンチでワークＷの所定箇所に識別記号（例えば、ロボッ
トごとに異なるステージ番号など）を刻印する。次にロ
ボットＲは刻印済のワークＷを隣設されている加工工程
に搬出し、そこで図外の加工装置によシ、例えば、溶接
・穴あけなど所定の加工作業がなされる。加工済ワーク
はロボットＲでコンベアに戻され、更に他工程に搬送さ
れていく。他工程で加工不良が発見されても、ワークＷ
に刻印された識別記号によシ、その加工を行ったロボツ
ｌ−Ｒが直ちに識別できるので迅速な処置が可能となり
、適切なライン管理を行うのに極めて有効である。
業口ボッ）Ｒ１台ごとに刻印装置１を配設したものであ
る。ロボツ）Ｒは、予め記憶させである作業内容に基づ
き、まず図外のコンベアラインで搬送されてきた未加工
のワークをハンドｒで把持して取り出し、これを刻印装
置ｌの受台２上にセットする。すると自動的に油圧シリ
ンダ３が作動して、スライドユニット４をワークＷに向
って前進させ、その先端の刻印ヘッド５に取シ付けたポ
ンチでワークＷの所定箇所に識別記号（例えば、ロボッ
トごとに異なるステージ番号など）を刻印する。次にロ
ボットＲは刻印済のワークＷを隣設されている加工工程
に搬出し、そこで図外の加工装置によシ、例えば、溶接
・穴あけなど所定の加工作業がなされる。加工済ワーク
はロボットＲでコンベアに戻され、更に他工程に搬送さ
れていく。他工程で加工不良が発見されても、ワークＷ
に刻印された識別記号によシ、その加工を行ったロボツ
ｌ−Ｒが直ちに識別できるので迅速な処置が可能となり
、適切なライン管理を行うのに極めて有効である。
しかしながら、このような従来のロボット識別工法にあ
っては、各ロボットごとに識別記号の刻印装置を必要と
するから、その設備費が多額となることは勿論のこと、
ラインの加工作業とは別途にロボットを迂回させて刻印
作業を行わせることとなるから、作業能率がその分低下
するという問題点があった。
っては、各ロボットごとに識別記号の刻印装置を必要と
するから、その設備費が多額となることは勿論のこと、
ラインの加工作業とは別途にロボットを迂回させて刻印
作業を行わせることとなるから、作業能率がその分低下
するという問題点があった。
この発明はこのような従来の問題点に着目してなされた
もので、特に識別記号刻印用の付帯設備を設ける必要の
ない加工機の識別工法を提供することによシ、上記問題
点を解決することを目的としている。
もので、特に識別記号刻印用の付帯設備を設ける必要の
ない加工機の識別工法を提供することによシ、上記問題
点を解決することを目的としている。
上記の目的を達成するこの発明は、複数台配した加工機
で複数のワークに対してそれぞれ同一の加工作業を行う
に際し、各加工機ごとに特定したワークの所定箇所に捨
て加工を施すことを特徴とする加工機の識別工法である
。
で複数のワークに対してそれぞれ同一の加工作業を行う
に際し、各加工機ごとに特定したワークの所定箇所に捨
て加工を施すことを特徴とする加工機の識別工法である
。
以下、図面に示す実施例によシこの発明の詳細な説明す
る。
る。
第２図ないし第６図はこの発明の一実施例を示す図であ
る。第２図はこの発明を適用したアーク溶接作業ライン
の平面配置図で、ワークＷを搬送するための７リーフロ
ーコンベア１０に沿い、複数の作業ステージＳ１〜Ｓｎ
（図ではｎ＝１１）が直列に配置されている。各ステー
ジＳｎには、同一加工作業（この実施例ではアーク溶接
作業）をおりための固定式トーチＩｌａを有するアーク
溶接装置１１と、そのトーチＩｌａとコンベア１０間に
配置した加工機としてのロボツ）Ｒとがそれぞれ設けで
ある。なお１２は不良品をライン外に搬出するためのＮ
Ｇシュートである。
る。第２図はこの発明を適用したアーク溶接作業ライン
の平面配置図で、ワークＷを搬送するための７リーフロ
ーコンベア１０に沿い、複数の作業ステージＳ１〜Ｓｎ
（図ではｎ＝１１）が直列に配置されている。各ステー
ジＳｎには、同一加工作業（この実施例ではアーク溶接
作業）をおりための固定式トーチＩｌａを有するアーク
溶接装置１１と、そのトーチＩｌａとコンベア１０間に
配置した加工機としてのロボツ）Ｒとがそれぞれ設けで
ある。なお１２は不良品をライン外に搬出するためのＮ
Ｇシュートである。
各ステージＳ１〜Ｓｎのロボツ）Ｈには、例えば第３図
のフローチャートに示す作業内容が予め記憶させてあシ
、その手順に従ってロボット識別工法が以下のように実
行される。ロボットＲは、まずフリー７０−コンベアｌ
Ｏに吊シ下げられた図外の台車から未加工のワークＷを
取り出しくステップ１）。これをロボットハンドｒで保
持したま＼アーク溶接装置１１の固定式トーチｌｌａの
所迄運び（ステップ２）。後述の捨て加工ポイントに捨
て加工が行えるように、固定式トーチ１１ａに対してワ
ークＷを位置決めする（ステップ３゜第４図参照）っそ
の位置で当該ポイントに捨て加工をする（ステップ４）
。ついで、本加工（重付溶接）が行えるように、ワーク
Ｗを位置決めしくステップ５）、本加工する（ステップ
６）。その後ワークＷをコンベア１０迄運び（ステップ
７）、良否を判定しくステップ８）、良品は台車に戻す
（ステップ９）。不良品はＮＧシュート１２に投入する
（ステップ９）。
のフローチャートに示す作業内容が予め記憶させてあシ
、その手順に従ってロボット識別工法が以下のように実
行される。ロボットＲは、まずフリー７０−コンベアｌ
Ｏに吊シ下げられた図外の台車から未加工のワークＷを
取り出しくステップ１）。これをロボットハンドｒで保
持したま＼アーク溶接装置１１の固定式トーチｌｌａの
所迄運び（ステップ２）。後述の捨て加工ポイントに捨
て加工が行えるように、固定式トーチ１１ａに対してワ
ークＷを位置決めする（ステップ３゜第４図参照）っそ
の位置で当該ポイントに捨て加工をする（ステップ４）
。ついで、本加工（重付溶接）が行えるように、ワーク
Ｗを位置決めしくステップ５）、本加工する（ステップ
６）。その後ワークＷをコンベア１０迄運び（ステップ
７）、良否を判定しくステップ８）、良品は台車に戻す
（ステップ９）。不良品はＮＧシュート１２に投入する
（ステップ９）。
第５図は、ワークＷとその加エロボツ）Ｒとの対応関係
を識別するために、上記手順のステップ３とステップ４
で行われる捨て加工における捨て加工ポイントの態様を
示している。すなわち、捨て加工ポイント２１〜２ｎ（
図ではｎ＝１１）は、各ロボットごとに与えられている
ステージ番号８１〜Ｓｎに対応して特定したワークＷ上
の所定箇所に定められている。図示の例では、ステージ
番号Ｓ１に対応する捨て加工ぎインド認１、同じ＜３２
に対しては、８２．・・・・・・・・・ノ１１に対して
はΣ１１となる。
を識別するために、上記手順のステップ３とステップ４
で行われる捨て加工における捨て加工ポイントの態様を
示している。すなわち、捨て加工ポイント２１〜２ｎ（
図ではｎ＝１１）は、各ロボットごとに与えられている
ステージ番号８１〜Ｓｎに対応して特定したワークＷ上
の所定箇所に定められている。図示の例では、ステージ
番号Ｓ１に対応する捨て加工ぎインド認１、同じ＜３２
に対しては、８２．・・・・・・・・・ノ１１に対して
はΣ１１となる。
上述の捨て加工は、本加工の加工装置を用いて行えばよ
く、本実施例のアーク溶接加工にあっては、各ロボット
ごとに該当するステージ番号のポイント位置に「捨てビ
ード」を引くものである。
く、本実施例のアーク溶接加工にあっては、各ロボット
ごとに該当するステージ番号のポイント位置に「捨てビ
ード」を引くものである。
本加工としてのワーク溶接がどのロボットで行われたも
のであるかを爾後に判断するには、例えば第６図に示す
ような専用ゲージＧを用いる。このゲージＧをワークＷ
に当てて捨てビード位置を確認することにより、加工ロ
ボツ・トのステージ番号を答易に知ることができる。
のであるかを爾後に判断するには、例えば第６図に示す
ような専用ゲージＧを用いる。このゲージＧをワークＷ
に当てて捨てビード位置を確認することにより、加工ロ
ボツ・トのステージ番号を答易に知ることができる。
上記の実施例では、ワークＷをアーク溶接加工する場合
を述べたが、加工内容は溶接に限定されるものではない
。例えば本加工が穴あけ作業であれば、捨て加工も同じ
く穴あけとなる。要は、本加工と捨て加工とを同一の加
工装置で行えばよいのであって、これによル従来の識別
工法における刻印装置が不用になる。しかも捨て加工時
間が刻印装置の動作時間に比し極めて短かくなりサイク
ルのスピードが早いし、ロボットとのインタフェースも
単純化し、ロボットの動作プログラムも簡単である。更
に従来のように、刻印時の急激な加圧のショックによる
ロボットの破損も生じない。
を述べたが、加工内容は溶接に限定されるものではない
。例えば本加工が穴あけ作業であれば、捨て加工も同じ
く穴あけとなる。要は、本加工と捨て加工とを同一の加
工装置で行えばよいのであって、これによル従来の識別
工法における刻印装置が不用になる。しかも捨て加工時
間が刻印装置の動作時間に比し極めて短かくなりサイク
ルのスピードが早いし、ロボットとのインタフェースも
単純化し、ロボットの動作プログラムも簡単である。更
に従来のように、刻印時の急激な加圧のショックによる
ロボットの破損も生じない。
なお、ロボット以外の加工機にも適用できることは云う
迄もない。
迄もない。
以上説明してきたように、この発明によれば、各加工機
ごとに特定したワーク上の所定箇所に捨て加工を施すも
のとしたため、次のような効果が得られる。
ごとに特定したワーク上の所定箇所に捨て加工を施すも
のとしたため、次のような効果が得られる。
（イ）刻印装置のような識別用の付帯設備を削除して設
備費を低減できる。
備費を低減できる。
（ロ）刻印のための迂回動作を省き、作業能率を向上さ
せることができる。
せることができる。
第１図は従来の加工機の識別工法を説明する図、第２図
〜第６図はこの発明に係る一実施例を示し、第２図は加
工機の作業ラインの平面配置図、第３図は加工機の動作
の７０−チャート図、第４図はワークとその加工装置と
の位置関係を説明する要部斜視図、第５図はワーク上の
識別ポイントを示す斜視図、第６図は識別用ゲージの斜
視図である。 Ｒ・・・・・・・・・・・・・・・加工機としてのロボ
ットＷ・・・・・・・・・・・・・・・ワークＳ１〜Ｓ
１１・・・・・・ロボットのステージ番号メ１〜，６１
１・・・・・・（識別ポイントとしての）所定箇所
〜第６図はこの発明に係る一実施例を示し、第２図は加
工機の作業ラインの平面配置図、第３図は加工機の動作
の７０−チャート図、第４図はワークとその加工装置と
の位置関係を説明する要部斜視図、第５図はワーク上の
識別ポイントを示す斜視図、第６図は識別用ゲージの斜
視図である。 Ｒ・・・・・・・・・・・・・・・加工機としてのロボ
ットＷ・・・・・・・・・・・・・・・ワークＳ１〜Ｓ
１１・・・・・・ロボットのステージ番号メ１〜，６１
１・・・・・・（識別ポイントとしての）所定箇所
Claims (1)
- 複数台配した加工機で複数のワークに対してそれぞれ同
一の加工作業を行うに際し、各加工機ごとに特定したワ
ーク上の所定箇所に捨て加工を施すことを特徴とする加
工機の識別工法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324184A JPS60207748A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 加工機の識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324184A JPS60207748A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 加工機の識別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207748A true JPS60207748A (ja) | 1985-10-19 |
| JPH0438531B2 JPH0438531B2 (ja) | 1992-06-24 |
Family
ID=13223529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6324184A Granted JPS60207748A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 加工機の識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207748A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188053A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | Komatsu Ltd | ワ−クの品質管理システム |
| JPH0265932A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-06 | Suzuki Motor Co Ltd | 生産システムにおけるワーク組立手段の認識方法 |
| JPH0365649U (ja) * | 1989-10-31 | 1991-06-26 |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP6324184A patent/JPS60207748A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188053A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | Komatsu Ltd | ワ−クの品質管理システム |
| JPH0265932A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-06 | Suzuki Motor Co Ltd | 生産システムにおけるワーク組立手段の認識方法 |
| JPH0365649U (ja) * | 1989-10-31 | 1991-06-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0438531B2 (ja) | 1992-06-24 |
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