JPH026714A - 車輛用航法装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輛における現在位置、移動軌跡進行方向な
どの移動状態を画面等により運転者に知らしめる車輛用
航法装置に関する。

〔従来の技術〕

航法装置（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）は、
航空機や船舶の分野では古くから実用されている。一方
、自動車における航法装置というのは、最近まで砂漠の
中のような例外を除いてほとんど考えられなかった。し
かし、近ごろは軍用の車輛用の慣性航法装置が出現して
いるだけでなく、一般の自動車用に簡易な慣性航法装置
も市販される時代となってきて、自動車も航法をするの
が常識となるようになった。

最近この種の車輛用航法装置にあっては、予め地図をラ
スタモードにて画素単位でデジタル情報化して記録媒体
に記憶させておき、その記憶媒体から走行予定地域の地
図情報を読出して走行軌跡とともに表示画面に表示し、
その上に道路案内などのサービス情報を重ねて表示する
ものが開発され実用に供されている（第７図参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、車輛用の航法装置では、スペース的な問
題等を考慮して比較的小さい表示画面が一般的に用いら
れていることから、地図上の主要交差点や目標物を見落
とすという不都合がしばしば生じている。

また、交差点通過の際などに２表示画面に気を取られる
ことが多く、安全性の面でも問題がある。

更には、装置の測位誤差などが原因で表示画面上の現在
位置と、実際の走行位置が異なっていた場合、画面表示
内容を良く見ないと気付きにくいという不都合を有して
いる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善し
、とくに、地図上の主要交差点、目標物等の見落としを
有効に阻止し得るとともに、交差点通過の際等における
脇見運転を効果的に減少せしめることが可能な車輛用航
法装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明では、車輛の刻々変化する移動位置を検出し該位
置に対応する信号を出力する位置検出手段と、この位置
検出手段からの検出信号に応じて刻々変化する車輛の２
次元座標上の位置を算出し。

この求められた位置データを保持するとともに全体の集
中制御を行う演算処理制御部と、予め必要な地図情報等
を記憶した情報記憶媒体と、この情報記憶媒体から必要
な情報を読み出すための記憶媒体再生手段と、検出され
た車輛の位置データと地図の画情報とにより同一画面上
に地図と移動位置に係る表示とを重ねて行う表示手段と
を備えている。そして、演算処理制御部に、音声再生手
段と音声出力用のスピーカとを併設し、情報記憶媒体に
、予め主要交差点における進行方向別の経路案内データ
を対応する地図データとともに記憶させるとともに、演
算処理制御部が、これらの経路案内データを記憶媒体再
生手段を介して必要に応じて読出し９表示手段の画面上
に標識表示若しくはスピーカから音声出力させる機能を
備えている、という構成を採っている。これによって前
述した目的を達成しようとするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第６図に基づい
て説明する。

この第１図の実施例は、車輛の時々刻々変化する移動位
置を検出し、該位置に対応する信号を出力する位置検出
手段１と、この位置検出手段１からの検出信号に応じて
車輛の単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を演算に
よって求め、その求められた刻り変化する２次元座標上
の位置のデータを内部メモリに順次格納して車輛の現在
位置に対応する有限の連続情報としてそれを保持すると
ともに、装置全体の集中制御を行う演算処理制御部とし
てのナビゲーション制御部２と、予めラスタモードにて
画素単位でデジタル情報化された地図情報等が記憶され
ている情報記憶媒体３と、その記憶媒体３から必要な地
図情報等を読み出す記憶媒体再生手段４と、その読み出
された地図情報に応じて地図面像を画面に表示させると
ともにナビゲーション制御部２に記憶された位置データ
に基づいて車輛における現在位置および現在の進行方向
、それまでの移動軌跡などを同一画面に刻々更新表示さ
せる表示手段としてのＣＲＴ５と、ナビゲーション制御
部２へ地図情報の選択表示指令を与えるとともに、ＣＲ
Ｔ５に表示される地図および移動軌跡の表示位置のシフ
ト、地図および移動軌跡の部分拡大表示１表示縮尺率の
選択などの表示形態の設定変更、地図および移動軌跡の
検索などを適宜行わせることのできる操作手段６とを備
えている。

この内、位置検出手段１は、実際には、タイＡ・回転数
に比例したパルス信号を出力する光電式。

電磁式等のセンサからなる車輛の移動距離に応じた信号
を発生ずる距離検出器と、地磁気コンパス等の絶対的方
位を検出し、移動体の進行方向に対応した信号を出力す
る方向検出器等から構成されている。

本実施例では、前記情報記憶媒体３として、アクセス時
間が３秒以下、記憶容量が大きい等の特徴を考慮して不
揮発性メモリの一種であるＣＤＲＯＭが用いられている
。

本実施例においては、更に、ナビゲーション制御部２に
音声再生手段７及び音声出力用のスピーカ８が併設され
、後述するように主な交差点手前にて、進行方向に応じ
た経路案内が音声にて行われるようになっている。

前記情報記憶媒体３には、予め主要な交差点における進
行方向別の経路案内データがこれに対応する地図データ
とともに記憶されている。

次に、上記実施例の基本動作について説明する。

まず、車輛の走行に際して、操作手段６により運転者が
地図番号を指定するなどして走行予定地域における地図
の選択を行うと、その地図選択入力に応じてナビゲーシ
ョン制御部２では記憶媒体再生手段４を介して情報記憶
媒体３から所定のメモリブロックにおける地図情報を読
み出し、その読み出された地図情報をＣＲＴ５に送って
走行予定地域の地図を画面に表示させる。その際、ナビ
ゲーション制御部２では、情報記憶媒体３から読み出し
た地図情報を内部に設けられたＲＡＭ　（図示せず）に
記憶させ、そのＲＡＭから地図情報を常時読み出してＣ
ＲＴ５に与えることにより、所定の地図を連続的にその
画面上に表示させるようになっている。

次いで、操作手段６からのキー人力によってＣＲＴ５の
画面に現在位置及び進行方向を示す現在位置表示マーク
（第２図Ｎ、参照）を表示させたうえで、操作手段６に
おけるスイッチ操作により現在位置表示マークが表示地
図上における出発点位置にくるようにシフトさせ、表示
マークの初期設定を行う。

しかるのち、車輛の走行を開始させると、位置検出手段
１を構成する距離検出器から単位走行距離ごとに１パル
ス信号がナビゲーション制御部２へ送られるとともに、
方向検出器の出力が同じくナビゲーション制御部２へ送
られて、そこで刻々における車輛の走行距離及び進行方
向が判定される。ナビゲーション制御部２では、前述の
ように検知された車輛の走行距離および方向の変化に基
づいて、予め設定された地図の縮尺率に応じてＸＹ座標
上における現在位置（ｘ、ｙ）を刻々と演算によって求
め、その演算結果がＣＲＴ５へ逐次送られるとともに内
部メモリに記憶保持される。

ここで、その記憶内容は、常時読出されてＣＲＴ５へ連
続的に送られる。同時に、ナビゲーション制御部２から
ＣＲＴ５へ現在位置における方向信号が逐次送られる。

このようにして、ＣＲＴ５には、その画面に表示された
走行予定地図上に車輛の現在位置を示す表示マークＮ１
および出発点から現在位置に至るまでの移動軌跡表示マ
ークが車輛の移動状態に追従して模擬的に表示されるよ
うになっている。

上述の基本動作に加えて、本実施例では、前述したよう
に主な交差点手前にて車輛の進行方向に応じた経路案内
が音声或いは道路標識表示にて行われるようになってい
る。次に、これを第３図のフローチャートに沿って説明
する。

道路データは、第４図に示すように、複数のノードと、
その隣接するノード相互間を接続するリンクからなるベ
クトルデータとなっており、また、道路が交わるノード
を交差点ノードとし、この交差点ノードが案内データの
インデックスとなっている。

第５図は、この情報記憶媒体３内に記憶された道路デー
タの構成の一例を示すもので、ノード＃１が交差点ノー
ドで経路案内データを有しており、且つ順方向のデータ
が音声データで逆方向のデータが表示データとなってい
る。

まず、ナビゲーション制御部２では位置検出手段１の検
出結果に基づき算定された現在位置により、走行道路ナ
ンバーを決定する（ＳＩＯＩ）。

次に、道路ナンバー毎のデータテーブルをサーチし、進
行方向を決定する（Ｓ１０２）。続いて、次の交差点ノ
ードを検索し、該当の進行方向の交差点情報を取込む（
Ｓ１０３）。そして、案内データがあるかどうかをチエ
ツクしく５１０４）、ある場合にはデータタイプ（音声
データか表示データか）を判断する（Ｓ１０５）。音声
データの場合は、音声再生手段７にデータ（デジタルブ
タ）が出力され、最終的にスピーカ８から進行方向に応
じた経路案内が音声にて出力される（Ｓ１０６）。

一方、表示データの場合には、ＣＲＴ５にデータ（ピン
トイメージデータ）が出力され、ＣＲＴ５に経路案内が
表示される（Ｓ１０７）。

ここで、第２図に示す地図の表示例を例にとって、音声
データによる経路案内を具体的に説明する。

車輛が第２図■に示すように北進中の場合、「名古屋方
面は、左、静岡方面は、右、鴨江寺方面は、直進」とい
う経路案内がスピーカ８から音声にて出力される。同図
■に示すように西進中の場合は、 「浜松駅方面は、左、鴨江寺方面は右６名古屋方面は、
直進」の経路案内が、 ■に示す南進中には、 「静岡方面は、左０名古屋方面は、右、浜松駅方面は、
直進」の経路案内が、 ■に示す東進中には、 ［鴨江寺方面は、左、浜松駅方面は、右、静岡方面は、
直進」の経路案内が、それぞれスピーカ８から音声にて
出力される。

経路案内を表示データにより行う場合は、第２図■ない
し■の場合、それぞれ第６図■ないし■のような道路標
識がＣＲＴ５の表示画面上に表示される。

尚、上記実施例では、方向検出器として絶対的方位を検
出するセンサを用いる場合を例示したが、同一方向の角
速度を検出するレート式ジャイロ等を用いてもよい。

〔発明の効果〕

本発明は、以上のように構成され機能するので、１１〜 これによると主要な交差点では進行方向に応じた経路案
内が音声若しくは標識表示にてなされることから、地図
上の主要交差点目標物などを見過ごすという不都合を有
効に回避することが出来、音声による経路案内若しくは
案内用の標識表示による経路案内なので表示画面を全く
見ないか、わずかに見るだけで行き先を確認できるので
、交差点通過の際等に表示画面に気を取られることによ
る脇見運転を効果的に減少せしめることが出来るという
従来にない優れた車輛用航法装置を提供することが出来
る。

尚、地図上の現在位置と実際の走行位置が地磁気センサ
の着磁などにより一致しない場合等にも、すぐにこれを
発見できるという利点がある。

また、上記実施例においては、位置検出手段を距離検出
器と方向検出器とから構成する場合を例示したが、例え
ば位置検出用の人工衛星を利用する方法いわゆるＧ　Ｐ
　Ｓ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙ
ｓｔｅｍ）等を利用しても良い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は第１図のＣＲＴ表示画面上表示される地図の一例
を示す図、第３図は経路案内の動作手順を示すフローチ
ャート、第４図は道路リンクとノードの関係を示す図、
第５図は道路データの構成例を示す図、第６図■ないし
■はそれぞれ第２図の■ないし■に対応する標識表示に
よる経路案内を示す図、第７図は従来の地図の表示例を
示す説明図である。 ■・・・・・・位置検出手段、２・・・・・・演算処理
制御部としてのナビゲーション制御部、３・・・・・・
情報記憶媒体、４・・・・・・記憶媒体再生手段、５・
・・・・・表示手段としてのＣＲＴ、７・・・・・・音
声再生手段、８・・・・・・スピーカ。 特許出願人　　鈴木自動車工業株式会社代理人　弁理士
　　　高　　橋　　　勇−（Ｊ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、車輛の刻々変化する移動位置を検出し該位置に
   対応する信号を出力する位置検出手段と、この位置検出
   手段からの検出信号に応じて刻々変化する車輛の２次元
   座標上の位置を算出し、この求められた位置データを保
   持するとともに全体の集中制御を行う演算処理制御部と
   、予め必要な地図情報等を記憶した情報記憶媒体と、こ
   の情報記憶媒体から必要な情報を読み出すための記憶媒
   体再生手段と、検出された車輛の位置データと地図の画
   情報とにより同一画面上に地図と移動位置に係る表示と
   を重ねて行う表示手段とを備えてなる車輛用航法装置に
   おいて、 前記演算処理制御部に、音声再生手段と音声出力用のス
   ピーカとを併設し、 前記情報記憶媒体に、予め主要交差点における進行方向
   別の経路案内データを対応する地図データとともに記憶
   させるとともに、 前記演算処理制御部が、これらの経路案内データを前記
   記憶媒体再生手段を介して必要に応じて読出し、前記表
   示手段の画面上に標識表示、若しくは前記スピーカから
   音声出力させる機能を備えていることを特徴とした車輛
   用航法装置。