JPH026860B2

JPH026860B2 -

Info

Publication number: JPH026860B2
Application number: JP11416782A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Sugita
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1982-06-30
Filing date: 1982-06-30
Publication date: 1990-02-14
Also published as: JPS599247A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、織布の織口位置を検出する方法に関
する。

織布工場では、一般に多数の織機が同時に運転
されている。これらの織機は、いろいろな原因で
停止するが、それらの停止信号は、各織機および
停止原因ごとに集中管理方式のもとに監視されて
いる。

従来、停止中の織機の糸処理は、作業員により
行なわれていたが、省力化の観点からこれらの糸
処理の自動化が望まれている。

糸処理の自動化は、上記の停止信号を用いて、
マニピユレータや移動ロボツトなどの糸処理用ロ
ボツトを作動させれば実現できる。しかしこれの
実用化には、まず、有効な位置決め技術が確立さ
れなければならない。

糸処理用ロボツトが織機上での必要な糸処理を
自動的に行なうとき、ロボツトと織機との相対位
置が正確でないと、確実な糸処理が困難となる。
特にロボツトが移動型式のものである場合に、各
織機とロボツトとの相対位置を高い精度で出すの
は、技術的に困難である。しかもよこ糸のよこ入
れ不正などのトラブルの場合に、織口位置と織機
との相対的位置が糸張力やよこ糸密度などによつ
て変化するため、処理対象の不正糸の位置は、不
定で特定できない状況にある。このような織口位
置の変化および処理対象糸の不定条件は、織機特
有の事項であり、他の技術分野の位置決めと異な
るところである。

したがつて本発明の目的は、織機特有の織口位
置を有効に検出できる方法を提供する点にある。

上記目的のもとに本発明は、織機のたて糸の方
向にそつて、織口位置検出用のセンサーを移動さ
せ、織布の織口位置でのセンサーの出力信号の変
化により、その変化時点により織布の織口位置を
検出するようにしている。

以下、本発明の方法を図に示す具体的な手段に
もとづいて詳細に説明する。

第１図は、織口位置検出用のセンサー１を垂直
方向のフインガー２とリミツトスイツチ型式の感
知スイツチ３とで構成した基本的な例を示してい
る。フインガー２は、アーム４に対し水平方向の
支軸５により回動自在に支持されており、また感
知スイツチ３は、アーム４の下端部分に固定され
ており、その応動ロツド３ａの部分でフインガー
２に接する関係にある。そしてアーム４は、水平
方向の昇降ロツド６に固定されている。この昇降
ロツド６は、糸処理用のロボツト７に支持されて
おり、駆動機構８により昇降自在で、しかも水平
方向に進退自在に支持されている。

さて、上記糸処理用のロボツト７は、集中管理
部からの停止信号を受けて、停止中の織機の位置
まで移動し、その位置でまず織布９の織口１０を
検出する。最初に昇降ロツド６は、上昇位置から
下降し、フインガー２を開口位置でのたて糸１１
の間に挿入し、続いてアーム４を織布９の方向に
移動させる。フインガー２が織口１０に当たる
と、感知スイツチ３が作動して出力信号を発生さ
せるため、その時点で織口１０の位置が検出でき
る。

第２図は、ロボツト７のアナログサーボ方式の
制御系を示している。制御回路１２は、駆動機構
８の動作を制御し、シーケンス制御のもとに昇降
ロツド６に上下運動を与え、かつアーム４の進退
運動を与えるが、センサー１（感知スイツチ３）
の出力信号を受けた時点で、その運動を直ちに停
止させる。したがつてフインガー２が織口１０に
軽く接触した時点で、アーム４は直ちに停止す
る。このアーム４の停止位置は、糸処理のための
基準位置を与えることになる。したがつてロボツ
ト７の図示しない糸処理装置は、このアーム４の
停止位置を基準位置として必要な糸処理を進め
る。

また、第３図は、デジタルサーボ方式の制御系
を示している。制御回路１３は、順次動作のもと
に駆動機構８を動作させ、昇降ロツド６およびア
ーム４に必要な運動を与える。この間にフインガ
ー２の移動量は、エンコーダ１４によりパルス数
として検出され、アンド回路１５を経てカウンタ
１６により計数されている。このとき感知スイツ
チ３は、「Ｈ」レベルの出力信号を出している。
フインガー２が織口１０に接触したとき、その出
力信号「Ｌ」レベルに変化するため、アンド回路
１５は、エンコーダ１４のパルス信号のカウンタ
１６への入力を禁止する。したがつてその時点で
のカウンタ１６の計数値は、フインガー２の初期
位置からの移動量を示していることになる。そこ
で糸処理用のロボツト７の糸処理装置は、そのカ
ウンタ１６の計数値すなわち移動量から織口１０
までの移動距離を割出し、その位置に向けて移動
する。このようにして糸処理装置は、織口１０の
位置を割出し、その位置で必要な糸処理例えば不
正なよこ糸の糸入れや抜取りを行なう。

次に第４図および第５図は、センサー１として
の感知スイツチ３を傾斜または水平な状態で取付
け、フインガー２を傾斜状態またはほぼ水平な状
態で取付けた例を示している。この実施例では、
アーム４の検知動作時での移動方向が第１図のも
のと逆方向となつている。したがつて感知スイツ
チ３の出力信号は、フインガー２が感知スイツチ
３の応動ロツド３ａから離れたときに発生する。

また第６図および第７図は、センサー１を対向
状態の投光器２１および投光器２２で構成した例
を示している。投光器２１および受光器２２は、
織布９の端縁において、それらを挾む位置にあ
り、アーム４のいずれかの方向の移動時に、織布
９とたて糸１１との境界部分すなわち織口１０を
光量の変化により検出する。

さて、ロボツト７が織機に対し常に平行な状態
に停止する場合には、センサー１は１個で充分で
ある。しかしロボツト７が織機に対し平行な状態
で確実に停止できない場合には、両者間の平行
は、織布９の両端において、織口１０をそれぞれ
検出することによつて確定できる。

第８図は、両端部で織口１０を検出する例を示
している。ロボツト本体１７の左右に垂直方向の
関節軸１８により第１アーム１９が水平面上で回
動自在に取付けられており、またこの第１アーム
１９に第２アーム２０が水平方向に移動自在に取
付けられている。そしてこの第２アーム２０は、
前述のアーム４と同様に感知スイツチ３および水
平方向のフインガー２を回動自在に支持してい
る。このロボツト７は、織機の位置まで移動して
きて、左右の第１アーム１９を回動させて、それ
ぞれのフインガー２をたて糸１１の開口部に挿入
し、続いて第２アーム２０を手前に引いて、それ
ぞれのフインガー２を織口１０に接触させる。こ
のようにして左右の織口１０の位置が同時に検出
される。そこでロボツト７は、両方のフインガー
２が同時に織口１０を検出したときには、織機に
対し平行と判断するが、いずれかのフインガー２
が先に織口１０を検出したときには、第１アーム
１９および第２アーム２０の移動を停止した状態
で、他方のフインガー２が織口１０を検出するま
で、いずれかの方向に回動しながら移動し、織機
に対する平行位置を割出す。その後ロボツト７の
糸処理装置は、左右のフインガー２を基準位置と
して、織口１０の位置を割出し、不正糸の抜き取
りや糸入れなどの必要な糸処理を行なう。

いずれの実施例においても、織口位置の検出動
作時に、織機のスレーが前進位置すなわちそのお
さが織口１０の位置附近にあるときには、織口位
置検出動作は不可能となる。そこでスレーが後退
位置にあるときにのみ検出動作が行なわれ、スレ
ーが前進位置にあるときには、検出動作は禁止さ
れる。また、ウオータージエツトまたはエアージ
エツト型の織機のノズルや測長装置などの機械的
部分は、織機の据付け位置に対し変化しないか
ら、織機の適当な位置に基準面が設けられ、ロボ
ツト７は、その基準面を動作位置として作業位置
を確定し、必要な処理を行なう。

なお、上記実施例は、いずれもセンサー１をロ
ボツト７の側で支持した場合を示しているが、そ
のセンサー１は織機の本体部分で支持してもよ
い。織機が停止したとき、その織機に取付けられ
たアーム４がセンサー１を移動させ、織口１０の
位置を検出し、ロボツト７に糸処理の基準位置を
与える。もちろん、このロボツト７は、移動式で
なく各織機毎に取付けられていてもよい。なお、
以上の説明においては、織布の上下位置を検出す
る方法については記さなかつたが、上下位置は、
前述のセンサーを使つて又はこれと別個に設けた
センサーにより検出される。

本発明によれば、センサーのたて糸方向の移動
によつて不定の織口位置が正確に検出できるか
ら、マニピユレータやロボツトなどによる糸処理
時の基準位置または基準面が簡単に割出せ、糸処
理が確実かつ能率的に行なえる。したがつて織機
特有の織口位置の変動条件のもとにおいても、糸
処理の自動化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はセンサー（感知スイツチ）と織口との
位置関係を示す側面図、第２図および第３図は制
御系のブロツク線図、第４図および第５図は感知
スイツチの支持部分の他の実施例を示す側面図、
第６図は光電式のセンサーの側面図、第７図は光
電式のセンサーの正面図、第８図はロボツトと織
口との相対位置を示す平面図である。１……センサー、２……フインガー、３……感
知スイツチ、１０……織口、１１……たて糸、２
１……投光器、２２……受光器。

Claims

【特許請求の範囲】

１織機のたて糸方向にそつて織口位置検出用の
センサーを移動させ、織布の織口位置でのセンサ
ーの出力信号の発生時点により織布の織口位置を
検出することを特徴とする織布の織口位置検出方
法。