JPS599247A

JPS599247A - 織布の織口位置検出方法

Info

Publication number: JPS599247A
Application number: JP11416782A
Authority: JP
Inventors: 克彦杉田
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1982-06-30
Filing date: 1982-06-30
Publication date: 1984-01-18
Also published as: JPH026860B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、織布の織口位置を検出する方法に関する。

織布工場では、一般に多数の織機が同時に運転されてい
る。これらの織機は、いろいろな原因で停止するが、そ
れらの停止信号は、各織機および停止原因ごとに集中管
理方式のもとに監視されている。

従来、停止中の織機の糸処理は、作業員によ９行なわれ
ていたが、省力化の観点からこれらの糸処理の自動化が
望まれている。

糸処理の自動化は、上記の停止信号を用いて、マニピュ
レータや移動ロボットなどの糸処理用ロボットを作動さ
せれば実現できる。しかしこれの実用化には、まず、有
効な位置決め技術が確立されなければならない。

糸処理用ロボットが織機上での必要な糸処理を自動的に
行なうとき、ロボットと織機との相対位置が正確でない
と、確実な糸処理が困難となる。

特にロボットが移動型式のものである場合に、各織機と
ロボットとの相対位置を高い精度で出すのに、技術的に
困難である。しかもよこ糸のよこ入れ不正などのトラブ
ルの場合に、織目位置と織機との相対的位置が糸張力や
よこ糸密度などによって変化するため、処理対象の不正
系の位置は、不定で特定できない状況にある。このよう
な織口位置の変化および処理対象糸の不定条件は、織機
特有の事項であシ、他の技術分野の位置決めと異なると
ころである。

したがって本発明の目的は、織機特有の織目位置を有効
に検出できる方法を提供する点にある。

上記目的のもとに本発明は、織機のたて糸の方向にそっ
て、織目位置検出用のセンサーを移動させ、織布の織口
位置でのセンサーの出力信号の変化によジ、その変化時
点によシ織布の織口位置を検出するようにしている。

以下、本発明の方法を図に示す具体的な手段にもとづい
て詳細に説明する。

第１図は、織口位置検出用のセンザコ１を垂直方向のフ
ィンガー２とリミットスイッチ型式の感知スイッチ３と
で構成した基本的な例を示している。フィンガー２は、
アーム４に対し水平方向の支軸５によシ回動自在に支持
されており、また感知スイッチ３は、アーム４の下端部
分に固定されており、その応動ロッド３αの部分でフィ
ンガー２に接する関係にある。そしてアーム４は、水平
方向の昇降ロッド６に固定されている。この昇降ロッド
６は、糸処理用のロボット７に支持されておシ、駆動機
構８によシ昇降自在で、しかも水平方向に進退自在忙支
持されている。

さて、上記糸処理用のロボット７は、集中管理部からの
停止信号を受けて、停止中の織機の位置まで移動し、そ
の位置でまず織布９の織口１０を検出する。最初に昇降
ロッド６は、上昇位置から下降し、フィンガー２を開口
位置でのたて糸１１の間に挿入し、続いてアーム４を織
布９の方向に移動させる。フィンガー２が織口１０に当
たると、感知スイッチ３が作動して出力信号を発生させ
るため、その時点で織口１０の位置が検出できる。

第２図１は、ロボット７のアナログサーボ方式の制御系
を示している。制御回路１２は、駆動機構８の動作を制
御し、シーケンス制御のもとに昇降ロッド６に上下運動
を与え、かつアーム４に進退運動を与えるが、センサー
ｌ（感知スイッチ３）の出力信号を受けた時点で、その
運動を直ちに停止させる。したがってフィンガー２が織
口１０＆Ｃ軽く接触した時点で、アーム４は直ちに停止
する。

このアーム４の停止位置社、糸処理のための基準位置を
与えることに々る。したがってロボット７の図示しない
糸処理装置は、このアーム４の停止位置を基準位置とし
て必要な糸処理を進める。

また、第３図は、デジタルサーボ方式の制御系を示して
いる。制御回路１３は、順次動作のもとに駆動機＃Ｉｖ
８を動作させ、昇降ロッド６およびアーム４に必要な運
動を与える。この間にフィンガー２の移動量は、エンコ
ーダ１４によシパルス数として検出され、アンド回路１
５を経てカウンタ１６により計数されている。このとき
感知スイッチ３は、「Ｈ」レベルの出力信号を出してい
る。

フィンガー２が織口１０に接触したとき、その出力信号
がｒＬＪレベルに変化するため、アンド回路１５は、エ
ンコーダエ４のパルス信号のカウンタ１６への入力を禁
止する。したがってその時点でのカウンタ１６の計数値
は、フィンガー２の初期位置からの移動量を示している
ことになる。そこで糸処理用のロボット７の糸処理装置
は、そのカウンタ１６の計数値すなわち移動量から織口
ｌＯまでの移動距離を割出し、その位置に向けて移動す
る。このようにして糸処理装置ｄ１織口１０の位置を割
出し、その位置で必要な糸処理例えば不正なよと糸の糸
入れや抜取如を行なう。

次に第４図および第５図は、センサーｌとしての感知ス
イッチ３を傾斜または水平な状態で取付け、フィンガー
２を傾斜状態またはほぼ水平な状態で取付けた例を示し
ている。この実施例では、アーム４の検知動作時での移
動方向が第１図のものと逆方向となっている。したがっ
て感知スイッチ３の出力信号は、フィンガー２が感知ス
イッチ３の応動ロッド３αから離れたときに発生する。

また第６図および第７図は、センサー１を対向状態の投
光器２１および受光器２２で構成した例を示している。

投光器２１および受光器２２は、織布９の端縁において
、それらを挾む位Ｉハにあり、アーム４のいずれかの方
向の移動時に、織布９とたて糸１１との境界部分すなわ
ち織口１０を光量の変化により検出する。

さて、ロボット７が織機に対し常に平行な状態に停止す
る場合には、センサー１は１個で充分である。しかしロ
ボット７が織機に対し平行な状態で確実に停止できない
場合には、両者間の平行は、織布９の両端において、織
口１０をそれぞれ検出することによって確定できる。

第８図は、両端部で織口１０を検出する例な示している
。ロボット本体１７の左右に垂直方向の関節軸１８によ
り第１アーム１９が水平面上で回動自在に取付けられて
おり、またこの第１アーム１９に第２アーム２０が水平
方向に移動自在に取付けられている。そしてこの第２ア
ーム２０は、前述のアーム４と同様に感知スイッチ３お
よび水平方向のフィンガー２を回動自在に支持している
。

このロボット７は、織機の位置まで移動してきて。

左右の第１アームエ９を回動させて、それぞれのフィン
ガー２をだて糸１１の開口部に挿入し、続いて第２アー
ム２０を手前に引いて、それぞれのフィンガー２を織口
１０に接触させる。このようにして左右の織口１０の位
置が同時に検出される。

そこでロボット７は、両方のフィンガー２が同時Ｆｃ織
口１０を検出したときには、織機に対し平行と判断する
が、いずれかのフィンガー２が先に織口１０を検出した
ときには、第１アーム１９および第２アーム２０の移動
を停止した状態で、他方のフィンガー２が織目１０を検
出するまで、いずれかの方向に回動しながら移動し、織
機に対する平行位置を割出す。その後ロボット７の糸処
理装置は、左右のフィンガー２を基準位置として、織口
１０の位置を割出し、不正系の抜き取りや糸入れなどの
必要な糸処理を行なう。

いずれの実施例においても、織口位置の検出動作時に、
織機のスレーが前進位置すなわちそのおさが織目１０の
位置附近にあるときには２織口位置検出動作は不可能と
なる。そこでスレーが後退位置にあるときにのみ検出動
作が行なわれ、スレーが前進位置にあるときにＪ−１′
、検出動作は禁止される。また、ウォータージェットま
たはエアージェット型の織機のノズルや測長装置などの
機械的部分は、織機の据付は位置に対し変化しないから
、織機の適当な位置に基準面が設けられ、ロボット７は
、その基準面を動作位置として作業位徴を確定し、必要
な処理を行なう。

なお、上記実施例は、いずれもセンサー１をロボット７
の側で支持した場合を示しているが、そのセンサー１は
織機の本体部分で支持してもよい。

織機が停止したとき、その織機に取付けられたアーム４
がセンサーｌを移動させ、織目工ｏの位置を検出し、ロ
ボット７に糸処理の基準位置を与える。もちろん、この
ロボット７は、移動式でなく各織機毎に取付けられてい
てもよい。なお、以上の説明においては、織布の上下位
置を検出する方法については記さなかったが、上下位置
は、前述のセンサーを使って又はこれと別個に設けたセ
ンサーにより検出される。

本発明によれば、センサーのたて糸方向の移動忙よって
不定の織口位置が正確に検出できるから、マニピュレー
タやロボットなどによる糸処理時の基準位置または基準
面が簡単に割出せ、糸処理が確実かつ能率的に行なえる
。したがって織機特有の織目位置の変動条件のもとにお
いても、糸処理の自動化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はセンサー（感知スイッチ）と織口との位置関係
を示す側面図、第２図および第３図は制御系のブロック
線図、第４図および第５図は感知スイッチの支持部分の
他の実施例を示す側面図、第６図は光電式のセンサーの
側面図、第７図は光電１式のセンサーの正面図、第８図
はロボットと織目との相対位置を示す平面図である。１・・・センサー、　２・・・フィンガー、　３・・・
感知スイッチ、　　１０・・・織口、　　１１・・・た
て糸、２１・・・投光器、　２２・・・受光器。特許出願人　津田駒工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

織機のたて糸方向にそって織目位置検出用のセンサーを
移動させ、織布の織目位置でのセンサーの出力信号の発
生時点によシ織布の織目位置を検出することを特徴とす
る織布の織目位置検出方法。