JPH0270620A - 板状体の積層装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は板状体の積層装置、特に複数の円板状のボルト
孔などの孔を有する板状体を積層してそれらの孔を合致
させるようにした積層装置に関する。

〔従来技術〕

各種の機械装置を組立てる際に、同径又は異径の円板状
（円形又はリング形）の板状体を複数枚積層させるとと
もにそれらのボルト孔やピン孔を合致させてから、その
積層体を組付けることが必要となる場合がある。

従来では、一般に板状体の孔に対応する複数のビン部材
を有する治具を設け、この治具に複数種の板状体を所定
の順序で載置して上記ビンを孔に係合させることにより
複数の板状体の積層と位相割出しを行っている。この種
の単純作業を多関節ロボットで行わせることも十分に可
能であるが、設備経済上有利でないので、主として人間
の手作業で行っているのが実情である。

ところで、例えば特開昭５８−１６３８２７号公報には
、自動変速機の多板クラッチ用自動組付装置として、ク
ラッチ板を多層に収容するマガジンと、マガジンからプ
レート供給機構で供給されるクラッチ板を積層状に保持
するプレート保持機構と、プレート保持機構内の複数の
クラッチ板を外周の切欠部と内周の切欠部とを基準にし
て整列するプレート整列機構などを備えたものが記載さ
れている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記公報に記載の装置のように、同径・同形状の同種の
複数の円板状の板状体を積層させて位相割出しを行うこ
とは比較的簡単であるが、異径で厚さも形状も異なる複
数の板状体の積層と位相割出しの作業を自動化してその
自動装置を組立ライン中に設けることは容易ではない。

従来技術のように、ピンを有する位相割出し用の治具を
用いることは本質的に自動化に適さず、また位相割出し
の作業自体は手作業で行うことから生産性が低い。

そこで、所定位置に回転テーブル等を設けてその載置面
に板状体を積層し位相割出し用ピン部材で位相割出しを
行うことも考えられるが、専用の自動移送機で板状体の
ハンドリングを行うようにする場合、複数種の板状体の
保持・移送の為のチャック機構の構成が複雑化すること
、薄肉の板状体ではピン部材による位相割出しが難しい
こと、などの問題がある。

（課題を解決するための手段〕 本発明に係る板状体の積層装置は、円板状の複数の板状
体を同心状に積層してそれらの等半径位置の孔を合致さ
せる板状体の積層装置であって、上記複数の板状体を同
心状かつ所定の間隔をあけて平行に保持し得る複数組の
保持部を有する保持手段と、上記板状体を載置する載置
面とこの載置面に対して出没自在で突出側へ弾性付勢さ
れた位相決めピンとを有するテーブル手段と、上記両手
段を相対的に回転駆動させる回転駆動手段とを備えたも
のである。

〔作用〕

本発明に係る板状体の積層装置においては、保持手段に
は複数の板状体を同心状かつ所定の間隔をあけて平行に
保持し得る複数組の保持部を設けであるので、必要に応
じて或いは板状体のサイズと８を層順に応じて複数の又
は単数の板状体を保持してテーブル手段の載置面へ移し
、保持手段の保持部で板状体を保持した状態で回転駆動
手段によって保持手段とテーブル手段とを相対回転させ
ると、位相決めピンが板状体の孔に係合して板状体の位
相割出しが行われる。これを繰返して複数の板状体の積
層と位相割出しを行うことが出来る。

上記保持手段の複数組の保持部が上記のように設けられ
ているので、保持手段の構成が簡単化するうえ、必要に
応じてかつ可能なときには複数の板状体を保持し同時に
テーブル手段まで移送することにより移送に要する時間
を短縮し積層工程のサイクルタイムを短縮できる。

保持手段の保持部で保持しつつ各板状体について順々に
位相割出しを行うことが出来るので、薄厚の板状体の位
相割出しを確実に行うことが出来る。

〔発明の効果〕

本発明に係る板状体の積層装置によれば、以上説明した
ように、複数の板状体を保持する為の保持手段の構成を
簡単化することが出来ること、複数の板状体を能率的に
積層して位相割出しを行うことが出来ること、薄厚の板
状体でも確実に位相割出しを行うことが出来ること、な
どの効果が得られる。

（実施例） 以下、本発明の実施例について図面に基いて説明する。

本実施例は、自動車用の自動変速機付エンジンのクラン
ク軸Ｓのフロント端にアダプタプレート１とドライブプ
レート２とバッキングプレート３とからなる積層体Ｐを
自動組付けする板状積層体自動組付装置に関するもので
ある。

上記アダプタプレート１、ドライブプレート２及びバッ
キングプレート３は、第６図に示すような形状のもので
、第９図に図示のようにクランク軸Ｓのフロント端に組
付けられ、ドライブプレート２の外周部にはスタータモ
ータのビニオンに噛合するリングギヤ２ａが固着されて
いる。

上記自動組付装置は、第１図・第２図に図示のように、
パレット上に載置固定されたシリンダブロックＣＢがク
ランク軸Ｓを左右方向に向けて矢印Ａのように左方に搬
送するパレット搬送ライン５と、パレット搬送ライン５
上に設けられパレットとシリンダブロックＣＢを鉛直軸
回りに旋回駆動してクランク軸Ｓを前後方向に向は得る
パレット旋回ユニット６と、アダプタプレートｌを横姿
勢にしてコンベアで搬送供給するアダプタプレート供給
ライン７と、ドライブプレート２を横姿勢にしてコンベ
アで搬送供給するドライブプレート供給ライン８と、外
部より供給されたバッキングプレート３を横姿勢で積層
状に格納するバッキングプレート供給マガジン９と、ボ
ルト４を供給するボルトフィーダ１０及びボルトフィー
ダ１０からのボルト４を立姿勢にするボルト挿入機構Ｉ
ＯＡ及び立向き姿勢の３本ずつのボルト４を円周３等位
置の所定位置関係に配列する・ボルト振り分は機構１０
Ｂと、アダプタプレート１（以下Ａプレートという）及
びドライブプレート２（以下Ｄプレートという）及びバ
ッキングプレート３（以下、Ｐプレートという）を供給
ライン７・８や供給マガジン９から順々に受取って積層
位相割出しユニット４０のテーブル４１へ供給するとと
もにボルト振り分は機構１０Ｂのボルト４を３木ずつ把
んで２工程にてテーブル４１上のＡプレート１とＤプレ
ート２とＰプレート３のボルト孔４ａに挿入するワーク
移載ロボット２０と、ワーク移載ロボット２０で供給さ
れるＡプレート１とＤプレート２とＰプレート３とを積
層状に保持し且つこれらプレートド２・３の６個のボル
ト孔４ａの位相を決め且つ姿勢変換ユニット６０の所へ
搬送移動する積層位相割出しユニット４０と、この積層
位相割出しユニット４０で搬送されて来た横姿勢のＡプ
レート１とＤプレート２とＰプレート３とのボルト４付
きの積層体Ｐを受は取って立姿勢に変換するとともにこ
のボルト４付きの積層体Ｐをパレット旋回ユニット６上
のシリンダブロックＳのクランク軸Ｓの軸端まで移送し
てセットする姿勢変換ユニット６０と、この姿勢変換ユ
ニット６０でセットされたボルト４付き積層体Ｐのボル
ト４を３本ずつ２回の工程で締付けるナツトランナ８０
とを備えている。

上記ワーク移載ロボット２０について、第１図・第３〜
第６に基いて説明すると１供給ライン７・８の下流部上
には左右方向に第１ガーダ２１が１本の支柱２１ａの上
端に片持状に設けられ、第１ガーダ２１に付設され第１
ガーダ２１の左端部に設けられた移送駆動装置で第１ガ
ーダ２１に沿って左右方向に移送駆動される可動台２２
が設けられ、可動台２２には第１ガーダ２１に直交する
第２ガーダ２３が付設され、第２ガーダ２３は可動台２
２に組込まれた移送駆動装置により可動台２２に対して
前後方向に移送駆動されるようになっている。

第２ガーダ２３の前端部に固着された台状ブラケット２
４の前端部には倒立状の昇降用シリンダ２５とその両側
に位置する１対の立向きガイドスリーブ２６とが付設さ
れ、各ガイドスリーブ２６に挿通装着されたガイドロッ
ド２６ａ下端と昇降用シリンダ２５のロッド２５ａの下
端には左右に細長のベース部材２７が固着され、ベース
部材２７の前側には前後方向の支軸２９を介してベース
部材２７に対して１８０°回動し得る旋回ブロック２８
が付設され、旋回ブロック２８の左端部の前面にはＡプ
レート１とＤプレート２とＰプレート３とを把持するプ
レートチャック機構３１が付設され、また旋回ブロック
２８の右端部の前面にはボルト４を３本ずつ把握するボ
ルトチャック機構３２が付設され、ベース部材２７の中
央後側面に付設されたエア駆動のロークリアクチュエー
タ３０により支軸２９を介して旋回ブロック２８が１８
０°旋回にて位置切換可能に構成されている。

上記プレートチャック機構３１について説明すると、第
６図に示すように４本のシリンダを２木ずつ左右対称に
組込んだシリンダユニット３３が設けられ、その左右の
２本のロッド３３ａの端部ニ夫々アーム３４が垂設され
左右のアーム３４の内側部にはＡプレート１を水平に把
持する１対のコ字形のＡプレート把持部３５が設けられ
、左右のアーム３４の外側部にはＡプレート把持部ｌよ
りも下方に位置する１対のコ字形のＤプレート把持部３
６がＡプレート把持部３５と同心状に設けられ、シリン
ダユニット３３のロッド３３ａを退入させることにより
Ａプレート把持部３５でＡプレート１をまたＤプレート
把持部３６でＤプレート２を夫々水平かつ同心状に把持
し得るようになっている。また、シリンダユニット３３
の下側には左右１対の吸着式のＰプレート吸着部３７が
弾性支持にて垂設され、これらＰプレート吸着部３７は
シリンダ３８により昇降駆動可能である。

従って、上記ワーク移載ロボット２０において、アダプ
タプレート供給ライン７のＡプレート１をＡプレート把
持部３５で把持してテーブル４１上へ移載でき、またド
ライブプレート供給ライン８のＤプレート２をＤプレー
ト把持部３６で把持してテーブル４１上へ移載でき、ま
たバッキングプレート供給マガジン９の上端のバッキン
グプレート３をＰプレート吸着部３７で吸着してテーブ
ル４１上へ移載することが出来る。更に、ロークリアク
チュエータ３０により旋回ブロック３８を１８０°旋回
させてボルトチャック機構３２とプレートチャック機構
３１の位置を切換えてボルトチャック機構３２でボルト
振り分は機構１０Ｂのボルト４を３本ずつ把んでテーブ
ル４１上へ移載することが出来る。

次に、前記積層位相割出しユニット４０について、第１
図・第２図・第４図・第７図に基いて説明すると、積層
位相割出しスロット４０を移送する為、このユニット４
０の下側から姿勢変換ユニッ）６０の下側に亙って前後
１対のレール４２が付設され、図示外の移送駆動装置で
レール４２上を左右に移動駆動される台車４３が設けら
れ、この台車４３を左右方向に駆動するシリンダ４４が
設けられ、台車４３にはブラケット４５が立設され、台
車４３の上方でブラケット４５の右側には昇降台４６が
配設され、昇降台４６の左端には前後１対の立向きの係
合部４６ａが付設され、各係合部４６ａはブラケット４
５のガイド部４５ａに昇降自在に係合し、昇降台４６は
台車４３に立設された昇降用シリンダ４７で昇降駆動さ
れる。

上記昇降台４６の４隅にはＤプレート１の外周付近を支
持し得る支持部材４８が立設され、昇降台４６の中央部
にはＡプレート１とＤプレート２とＰプレート３とを積
層状に載置支持する円柱状のテーブル４１がテーブル本
体４１ａとその下端にポル）４１ａにて連結された輪状
のテーブルサポート４１ｂとテーブルサポート４１ｂの
下端にボルト４１ｄにて連結された軸部材４１ｃとで構
成され、この軸部材４１ｃは昇降台４６に固着されたス
リーブ部材４９にベアリング５０を介して回転自在に支
承され、スリーブ部材４９の下端に付設されたエア駆動
のロークリアクチュエータ５１の出力軸５１ａが軸部材
４１ｃに回転伝動可能に連結され、上記テーブル４１は
ロークリアクチュエータ５１により鉛直軸心回りに回転
駆動自在になっている。上記テーブル本体４１ａには３
枚のプレー）１・２・３のボルト孔４ａに対応するボル
ト挿入孔４ｂが形成され、ボルト挿入孔４ｂの１つには
伝相割出し用のロッド５２が昇降自在に装着されてテー
ブルサポート４１ｂ内に形成されたエアシリンダ５３の
ピストン５３ａに連結され、このロッド５２とピストン
５３ａはシリンダ孔５３ｂ内のピストン５３ａの下側の
圧縮コイルバネ５４で上方へ弾性付勢され、ピストン５
３ａが上限位置になったときにロッド５２の上端部はテ
ーブル本体４１ａの上端面上へ所定長さ突出し、またピ
ストン５３ａが下限位置になったときにロッド５２の上
端はボルト挿入孔４ｂへのボルト４の挿入を防げない位
置まで下降するようになっている。上記シリンダ５３の
ピストン５３ａの上側の作動室５３ｃへは、エア供給口
５５ａとエア通路５５ｂとを介して加圧エアが給排され
、ロッド５２の位置が選択的に切換えられる。

上記ロッド５２の外側のテーブル本体４１ａの部分には
立長のスロット５６が開口され、このスロット５６に挿
通された検出用ピン５７はロッド５２に固着され、ロッ
ド５２が上限位置のときピン５７はスロット５６の上端
に位置し、そのピン５７の外端部に臨む近接スイッチ５
８が金具５８ａにてテーブルサポート４１ｂに付設され
ている。

尚、軸部材４１ｃの外周側の１箇所にはテーブル４１を
平面視にて時計回りの所定方向へ回動させたときに昇降
台４６のストッパ５９に当接してテーブル４１を第２図
に図示の基準位相に位置決めする為の係止片５９ａが突
設されている。

上記ワーク移載ロボット２０と、積層位相割出しユニッ
ト４０によってテーブル４１上にＡプレート１とＤプレ
ート２とＰプレート３とを自動的に位相割出しつつ積層
し、６本のボルト４をそれらのボルト孔４ａに挿入する
ときの作用について説明する。

第７図に図示のように、テーブル４１のシリンダ５３の
作動室５３ｃに加圧エアを供給せずにロッド５２を弾性
支持状態に保持し、ワーク移載ロボット２０のプレート
チャック機構３１の１対のアダプタプレート把持部３５
で把持したＡプレート１をテーブル４１上に同心状に当
接させると、ロッド５２はＡプレート１で押動されて沈
降状態となる。

そこで、ロークリアクチュエータ５１によりテーブル４
１を上記所定方向と反対方向へ約６０゜程回動させると
、Ａプレート１の何れかのボルト孔４ａとロッド５２と
が合致してロッド５２が浮上しそのボルト孔４ａに嵌合
する。

次に、アダプタプレート把持部３５をシリンダユニット
３３のシリンダにより開いてからプレートチャック機構
３１を移動させ、１対のドライブプレート把持部３６で
把持したＤプレート２をテーブル４１上のＡプレート１
に同心状に当接して積層させると、ロッド５２はＤプレ
ート２で押動されて沈降する。そこで、ロークリアクチ
ュエータ５１によりテーブル４１を約６０°程所定方向
と反対方向へ回動させると、Ｄプレート２の何れかのボ
ルト孔４ａとロッド５２とが合致してロッド５２が浮上
しそのボルト孔４ａに嵌合する。こうして、テーブル４
１のボルト挿入孔４ｂとＡプレート１のボルト孔４ａと
Ｄプレート２のボルト孔４ａとを合致させることが出来
る。

次に、ドライブプレート把持部３６を開いてプレートチ
ャック機構３１をバッキングプレート供給マガジン９の
方へ移動させるのと並行して、テーブル４１を所定方向
へ回転させて係止片５９ａをストッパ５９に当接させる
と、テーブル４１とＡプレート１とＤプレート２とが基
準位相に合致させられることになる。

次に、プレートチャック機構３１のバッキングプレート
吸着部３７でバッキングプレート供給マガジン９内に上
記基準位相と同位相で収容されているバッキングプレー
ト３を吸着保持してテーブル４１上へ移動させ、Ｄプレ
ート２の上に同心状に当接して積層させると、Ｐプレー
ト３の何れかのボルト孔４ａにロッド５２が嵌合する（
第６図参照）。

その後プレートチャック機構３１をボルト振り分は機構
１０Ｂの方へ移動させ乍ら、ロークリアクチュエータ３
０によって旋回ブロック３８を１８０°旋回させること
によりボルトチャック機構３２を下向きに切換えて、ボ
ルト振り分は機構１０Ｂの３本のボルト４を３組のボル
ト把持部３２ａで把持してテーブル４１上へ移動し、そ
の３本のボルト４をテーブル４１上の３枚のプレートド
２・３のボルト孔４ａとテーブル４１のボルト挿入孔４
ｂとに同時に挿入する。その後再びボルトチャック機構
３２をボルト振り分は機構１０Ｂの所へ移動させ、３本
のボルト４を３組のボルト把持部３２ａに把持してから
テーブル４１の方へ移動させ乍らボルトチャック機構３
２のロークリアクチュエータ３２ｂにより３組のボルト
把持部３２ａを６０’回動させ、これら３本のボルト４
を積層体Ｐの残りの３本のボルト孔４ａとテーブル４１
のボルト挿入孔４ｂとに挿入する。この挿入後、ボルト
チャック機構３２をアダプタプレート供給ライン７の方
へ移動させ乍らロークリアクチュエータ３０によりプレ
ートチャック機構３１を下向き姿勢に切換える。

以上のようにして、Ａプレート１とＤプレート２とＰプ
レート３とがボルト孔４ａを合致させた水平姿勢に積層
され且つそれらの６本のボルト孔４ａとテーブル４１の
ボルト挿入孔４ｂとにボルト４が挿入され且つそれらが
基準位相状態に位置決めされる。そして、この状態で台
車４３を姿勢変換ユニット６０の下側に移動させて次工
程の組付けに供される。

次に、上記３枚のプレートド２・３の積層体Ｐ及びボル
ト４を立向き姿勢に切換えてシリンダブロックＣＢのク
ランク軸Ｓの軸端に組付ける姿勢変換ユニット６０とナ
ツトランナ８０について、第１図・第２図・第４図・第
８図・第９図に基いて説明する。

前記積層位相割出しユニット４０の左方位置には、パレ
ット搬送ライン５の直ぐ後方に位置する姿勢変換ユニッ
ト６０が配設され、その姿勢変換ユニット６０の後方に
は３軸ナツトランナ８０が配設されている。

上記姿勢変換ユニット６０の矩形状の回動枠６１は、第
２図のように横姿勢に保持したときにパレット搬送ライ
ン５のパレット旋回ユニット６上のパレットに載置され
たシリンダブロックＣＢのクランク軸Ｓと略同−高さ位
置に配設され、回動枠６１の左右両側には回動枠６１を
支持する可動フレーム６２が夫々配設されている。

上記回動枠６１は、各可動フレーム６２の内側付近に位
置する左右１対の回動部材６１ａと、左右の回動部材６
１ａの前端同士及び後端同士を連結する前後１対の連結
部材６１ｂとからなり、この回動枠６１は各回動部材６
１ａの中央部に突設の枢支部６１ｃを水平な左右向き支
軸６１ａを介して可動フレーム６２に回転可能に支持さ
されている。

上記可動フレーム６２内側の各回動部材６１ａの内側に
は可動部材６３が配設され、これら１対の可動部材６３
の前部と後端部とに夫々挿通したガイドロッド６４の両
端は回動部材６１ａに固着され、１対の可動部材６３の
前端部に螺合挿通したスクリュ軸６５の軸端部は回動部
材６１ａに回転自在に支承され、スクリュ軸６５の右側
部分の右ネジスクリュ６５ａは右側の可動部材６３に螺
合押通しまたスクリュ軸６５の左側部分の左ネジスクリ
ュ６５ｂは左側の可動部材６３に螺合押通している。

左側の回動部材６１ａの前部にはスクリュ軸６５を回転
駆動する回転駆動装置６５Ｄが付設され、各可動部材６
３の中央部には相手の可動部材６３の方へ張り出すフォ
ーク部材６６が水平に突設され、前後のガイドロッド６
４の中央部には６本の前記ボルト４を弾性的に押えるボ
ルト押えユニット６７が付設されている。

上記回動枠６１を前後方向に移動させ得るように、左右
の各可動フレーム６２は固定フレーム６日の上面のガイ
ドレール６８ａで前後に案内且つ支持され、左側の固定
フレーム６８の後端部にシリンダが前向きに付設され、
シリンダ６９のロッドが可動フレーム６２に連結されて
いる。更に回動枠６１をそれに付設された諸部材ととも
に支軸６１ｄの回りに９０°回動駆動する為のシリンダ
７０が右側の可動フレーム６２の後方かつ上方に前向き
に付設され、そのロッド７０ａの前端部はリンク７０ｂ
を介して支軸６１ｄの右端部に連結されている。

上記ボルト押えユニット６７は、中央部が太きく開口さ
れた正方形状ベース板７１と、その上面に６０°位相角
でもって放射状に付設された６組のボルト押え機構７２
とからなる。

上記ボルト押え機構７２について第９図により説明する
と、ベース板７１にブラケット７３が放射方向に付設さ
れ、ブラケット７３の上端部にブラケット７３に直交す
る水平のピン７４にてガイド部材７５の上端部が回動可
能に枢着され、ガイド部材７５の上半分には下方に向っ
て半径縮小側へ傾斜したガイド面７５ａが形成され、ガ
イド部材７５の下半分の係合溝７５ｂにボルト押え具７
６の保合部７６ａが上下動自在に係合され、係合部７６
ａに立設のガイドロッド７７はガイド部材７５の立孔７
５ｂに摺動自在に挿入され、ガイドロッド７７に外装さ
れた圧縮コイルバネ７８で押え具７６は下方へ弾性付勢
され、押え具７６の上半分にはガイド面７５ａと同様の
ガイド面７６ｃが形成され、また押え具７６の下端部に
はボルト４の頭部の外周付近を上方と側方より押える段
状の押え部７６ｂが形成されている。尚、ガイド部材７
５は圧縮コイルバネ７９により中心側へ付勢され、ブラ
ケット７３の係止部７３ａで係止されて第９図の実線図
示位置よりも中心側へは揺動しない。上記６組のボルト
押え機構７２の夫々は各ボルト４に対応し、各押え部７
６ｂは対応するボルト４の頭部の外周付近に対向するよ
うに配設されている 前記ナツトランナ８０について第１図・第２図・第８図
に基いて説明すると、ナツトランナ支持枠８１は左右１
対の前後方向に延びる基枠８２上のガイドレール８２ａ
に支持案内されて前後に移動自在で、ナツトランナ支持
枠８１の左側のシリンダ８３により前後に所定ストロー
ク移動されるようになっている。上記ナツトランナ支持
枠８１には３組の駆動部８５とギヤボックス８６と出力
ヘッド部８７とからなる３軸ナツトランナ８０が一体的
に回動自在に装着され、回動用シリンダ８４によって３
組の出力ヘッド部８７の中心の軸線回りに６０°回転駆
動されるようになっている。

次に、前記積層位相割出し装置４０のテーブル４１上に
前述の如く準備され姿勢変換ユニット６０の中央直下に
搬送されて来た３枚のプレートド２・３の積層体Ｐ及び
ボルト４を、上記姿勢変換ユニット６０とナツトランナ
８０とによってシリンダブロックＣＢのクランク軸Ｓの
軸端に組付けるときの作用について説明する。

先ず、回動枠６１を水平姿勢に保持し、可動部材６３及
びフォーク部材６６を最大限回動部材６１ａ側へ移動さ
せた状態において、台車４３の移送によりテーブル４１
が第２図のボルト押えユニット６７の中央直下に移送さ
れてくると、台車４３のシリンダ４７により昇降台４６
とともにテーブル４１が第４図の３点鎖線位置へ上昇さ
れる。

すると、各ボルト４の頭部は第９図に１点鎖線で図示の
ようにボルト押え機構７２の押え具７６で弾性的に押圧
されてボルト孔４ａに挿通状態となっている。次にスク
リュ軸６５を矢印Ｂ方向へ回転駆動して左右１対の可動
部材６３とフォーク部材６６とを相接近方向へ移動させ
て左右１対のフォーク部材６６でプレートド２・３の積
層体Ｐを支持してから１、昇降台４６を下降させ台車４
３を右方へ復帰移動させる。

次に、回動用シリンダ７０のロッド７０ａを退入駆動し
て回動枠６１を矢印Ｃ方向へ９０°回動させて積層体Ｐ
を立姿勢に切換える。このとき、６本のボルト４の夫々
はボルト押え機構７２で押えられているので脱落するこ
となくボルト孔４ａに挿通状態となっている。次にシリ
ンダ６９のロッドを伸長させて可動フレーム６２及び回
動枠６１を前方へ所定ストローク移動させ、積層体Ｐを
クランク軸Ｓの軸端に当接状にセットする。このとき、
各ボルト４はクランク軸Ｓのボルト孔４ｂに挿入せずに
押し戻され押え具７６がバネ７８に抗して押し戻されて
第９図に実線で図示のようにボルト４の先端部だけが積
層体Ｐのボルト穴４ａに挿入状態となっている。

この状態で、シリンダ８３によりナツトランナ８０を所
定ストローク前進させると、ナツトランナ８０の出力ヘ
ッド部８７がガイド部材７５のガイド面７５ａに当接し
つつ前進してガイド部材７５と押え具７６とを第９図に
２点鎖線で図示のように押し開いて出力ヘッド部８７が
ボルト４の頭部に嵌合するので、出力ヘッド部８７を回
転させてボルト４を締結する。尚、上記のようにナツト
ランナ８０の出力ヘッド部８７を嵌合させるときに押え
具７６がボルト４の頭部から外れるけれども、ボルト４
の先端部が積層体Ｐのボルト孔４ａに嵌まっているので
、ボルト４は脱落したり傾いたりすることがない。

上記のように、３軸のナツトランナ８０で３本のボルト
４を締めから、ナツトランナ８０を所定距離後退させた
状態でシリンダ８４によりナツトランナ８０を６０°回
動させることによりナツトランナ８０を残りの３本のボ
ルト４に対向させて上記同様に繰返してそれら３本のボ
ルト４を締結する。

上記のようにして、Ａプレート１とＤプレート２とＰプ
レート３とが６本のボルト４でクランク軸Ｓの軸端に自
動的に組付けられ、その後ナツトランナ８０を後退復帰
させるとともに回動復帰させ、また可動フレーム６２及
び回動枠６１を原位置へ後退させるとともに回動枠６１
を水平姿勢に復帰させ、可動部材６３とフォーク部材６
６とを最大限回動部材６１ａ側へ復帰させる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は板状積層
体自動組付装置の平面図、第２図は第１図の部分拡大平
面図、第３図は第１図１−ＩＩＩ線視正視正面図４図は
上記自動組付装置の要部拡大正面図、第５図はワーク移
載ロボットの右側面図、第６図はプレートチャックユニ
ットの正面図、第７図は積層位相割出しユニットの要部
縦断面図、第８図はナツトランナの左側面図、第９図は
ボルト押えユニットとナツトランナの出力ヘッド部の部
分切欠横断平面図である。 Ａプレート把持部、　３６・・Ｄプレート把持部、４０
・・積層位相割出しユニット、　４１・・テーブル、　
　５１・・ロークリアクチュエータ、５２・・ロッド、
　　５４・・圧縮コイルバネ。 特許出願人　　　マツダ株式会社 ｌ・・アダプタプレート、　　２・・ドライブプレート
、　　３・・バッキングプレート、　　４ａ・・ボルト
孔、　　２０・・ワーク移載ロボット、３１・・プレー
トチャックユニット、　　３５・・第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）円板状の複数の板状体を同心状に積層してそれら
   の等半径位置の孔を合致させる板状体の積層装置であっ
   て、 上記複数の板状体を同心状かつ所定の間隔をあけて平行
   に保持し得る複数組の保持部を有する保持手段と、 上記板状体を載置する載置面とこの載置面に対して出没
   自在で突出側へ弾性付勢された位相決めピンとを有する
   テーブル手段と、 上記両手段を相対的に回転駆動させる回転駆動手段とを
   備えたことを特徴とする板状体の積層装置。