JPH0742596Y2

JPH0742596Y2 - ワークテーブル

Info

Publication number: JPH0742596Y2
Application number: JP10412191U
Authority: JP
Inventors: 豊気多
Original assignee: Okuma Corp
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 1991-11-22
Filing date: 1991-11-22
Publication date: 1995-10-04
Anticipated expiration: 2005-10-04
Also published as: JPH0544440U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案はロボット付工作機械用の
チエン駆動パレットロータリ式ワークテーブルに関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図９に示すようにロボット１０１
付工作機械１０２には素材，製品ストッカが必要であ
り、このストッカの形式の一つにパレットロータリ式ワ
ークテーブル１０３がある。このワークテーブル１０３
のパレットの形状は、図４に示すような円形のパレット
１０４又は正方形のパレットが多く、ワークＷの径がパ
レット径に対して小さい場合には、スペース上の効率が
悪いため、図５のようにワークを多段積みにしたり、図
６のようにワークＷを多数個平面的に配置する方法が採
用されている。その他、図７のように長方形のパレット
１０６にしたり、図８のように小径のパレット１０７に
してパレット数を増加するＬ字形状のワークテーブルに
する等の方法が採用されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】従来の技術で述べたワ
ークを多段積みにする図５の方法は、パレット毎にワー
クガイド１０５やリフタを要し、そのうえ軸形状ワーク
には向かないという問題点を有し、パレット上にワーク
を平面的に多数配置する図６，図７の方法は、多数のワ
ークを順次ロボットに受渡すために、ロボット側にＸ，
Ｙ軸方向に自由に動き得るパレタイジング機能が必要と
なり、ロボットのコストが上昇するという問題点を有し
ている。またパレット径を小さくしてパレット数を増加
する図８の方法は構造上に限度があり、Ｌ形又は多列と
せざるを得ないため構造が複雑かつ高価になるという問
題点を有している。本考案は従来の技術の有するこのよ
うな問題点に鑑みなされたものであり、その目的とする
ところは、少軸数の簡素な円筒座標系ロボットにも対応
可能な、小さい専用スペースで多数のワークを収容でき
るワークテーブルを提供しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本考案におけるワークテーブルは、ロボット付工作機
械用のチエン駆動パレットロータリ式ワークテーブルに
おいて、前記チエンに等間隔に固着され垂直穴を有する
連結板と、前記テーブル上に移動可能に載置されたボー
ルキャスタ付下台と、該下台のほぼ中央垂直に貫通して
固着されるとともに前記垂直穴に回転可能に嵌通され下
端に係合溝を有する連結軸と、該連結軸の上端がほぼ中
央に固着された長方形のパレットと、前記テーブル上の
前記チエンの外側で前記チエンに対して平行かつワーク
受け渡し位置で中断するように設けられ移動可能に前記
係合溝と係合して前記パレットの長手方向を移動方向に
対して直角に保つガイドと、前記テーブルの前記パレッ
ト旋回移動部の一方に設けられた前記ワーク受け渡し位
置に割出されて前記ガイドから外れた前記案内溝と係合
して前記パレットを任意角度に旋回する手段とを含んで
なるものである。

【０００５】

【作用】パレットはチエン駆動で間欠的に移動され、ワ
ーク受け渡し位置に割出されるとパレットに固着の連結
軸下端の係合溝がガイドから外れ、代わってパレット旋
回手段のロータリアクチュエータ上端の二方取り部と係
合して、パレットをロボットアームに対してほぼ直角に
旋回する。こうしてパレットはロボット側のプログラム
によるロボットアームの水平面内における旋回位置決め
でワーク受け渡し可能な状態となる。

【０００６】

【実施例】実施例について図１〜図３を参照して説明す
る。ロボット１付旋盤近くの床上に、長円形のチエン駆
動パレットロータリ式ワークテーブル２が長手方向を本
機主軸軸心方向（Ｚ軸方向）にして設置されている。ワ
ークテーブル２の枠体３の右端寄り位置に、駆動軸４が
垂直かつ回転可能に支持されており、駆動軸４に嵌着さ
れる傘歯車５が、枠体３に固着のモータ６の出力軸に嵌
着される傘歯車７と噛合されている。更に駆動軸４の上
端にスプロケットホイール８が嵌着されており、スプロ
ケット８と枠体３の左端寄り位置に回転可能に設けられ
ている図示しない同径のスプロケットホイールとの間に
チエン１１が張設されている。チエン１１は後述の連結
板取付用の凸部を有するリンク１１ａが等間隔に用いら
れているアタッチメント付チエンが使用されており、こ
のリンク１１ａの凸部に連結板１２の一端が固着されて
いる。

【０００７】連結板１２の他端部には垂直穴１２ａが穿
設されており、この垂直穴１２ａに長方形のパレット１
３の下面中央垂直に固着の連結軸１４が回転可能に嵌挿
され、連結軸１４の下部は、枠体３の上板３ａ上にボー
ルキャスタ１６により移動可能に載置されるパレットと
同形状の下台１５の中央を垂直貫通して固着されてお
り、連結軸１４の下端に係合溝１４ａがパレット１３の
長手方向に対して直角に刻設されている。そして前記ボ
ールキャスタ１６は下台１５の下面四隅部に取付けられ
ており、パレット１３はテーブルの上板３ａ上をチエン
１１の移動経路の外側を平行に移動されるようになって
いる。このパレット移動に際しては、連結軸１４下端の
係合溝１４ａが上板上に凸状に設けられたガイド１７に
跨がるようにして移動可能に係合されている。パレット
１３は常に長手方向がガイド１７に対して直角を保つよ
うになっている。

【０００８】ワークテーブル２は両チエンホイールの軸
心を通る中心線とガイド１７のロボット側交点がワーク
受け渡し位置の中心点に設定されており、ガイド１７は
このワーク受け渡し位置で中断されている。この受け渡
し位置の下方に空圧ロータリアクチュエータ１９が垂直
かつ上向きに固着されており、このアクチュエータ１９
は回転角調整用ストッパ１８により旋回角度が９０°に
調整されている。アクチュエータ１９の出力軸の上端同
心に嵌着される割出軸２１は、上板３ａを貫通してガイ
ド１７の中断部に位置し、このガイド中断部の割出軸２
１にはガイド１７と同一巾の二方取り部が設けられてお
り、この二方取り部がガイド１７に対して平行又は直角
になるようアクチュエータ１９の旋回端位置が設定され
ている。従ってワーク受け渡し位置において、二方取り
部がガイド１７と平行のとき、ガイドの中断部はこの二
方取り部には連結された状態となる。更にチエン１１の
駆動軸４にはドッグ２２，２３が嵌着されており、枠体
３のドッグ対応位置に正逆転用リミットスイッチＬＳ
１，ＬＳ２が固着されている。

【０００９】一方、旋盤に取付けられているロボット１
は、本体２５Ａ，２５Ｂが主軸軸心方向（Ｚ軸方向）の
垂直平面内において９０°旋回可能かつ本体２５Ｂ上の
案内に沿って本体２５Ａが移動可能とされ、ロボットア
ーム２７は本体２５Ａ，２５Ｂがワークテーブル２側に
９０°旋回された時には水平面内において、また本機側
に９０°逆に旋回されたときには、Ｘ軸方向の垂直平面
内において旋回可能とされており、アーム２７先端のロ
ボットハンド２８は開閉可能かつ手首から90°及び180
°旋回可能とされている。

【００１０】続いて本実施例の作用について説明する。
今ワークテーブル２上の複数の長方形のパレット１３上
にワークＷがロボットアーム２７の旋回半径Ｒと同一Ｒ
の円弧状に複数個並置されている。モータ６により間欠
的に送られるパレット１３は、直線移動部では短辺を基
準とするピッチでそれぞれ隙間を有して密に並び、旋回
移動部では扇形に開き、ロボットとの受け渡し位置で９
０°方向を変える。そして受け渡し位置に割出されたパ
レット１３は、連結軸１４下端の係合溝１４ａが、ガイ
ド１７から外れて割出軸２１上端の二方取部と係合す
る。次いで空圧ロータリアクチュエータ１９によりパレ
ット１３が９０°旋回されて、両スプロケットホイール
の軸心線に対して直角となり、ロボットハンド２８の把
持中心が通る軌跡上にワークＷが並んだ状態となる。そ
してワークＷの受け渡しはロボット側のプログラムによ
りロボットアーム２７の旋回位置を換えて一つずつ行
う。尚、受け渡し位置でのパレット１３の旋回角度は９
０°と限定されるものでなく、ロボットに対するワーク
テーブルのレイアウトの関係により任意の角度に設定で
きるのは勿論である。

【００１１】

【考案の効果】本考案は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。チエン駆動の長方形
のパレットが旋回移動部に設けられたワーク受け渡し位
置にパレットが割出されたあと、ロボットアームに対し
てほぼ直角になるよう任意角度に旋回して、パレットの
ロボットハンドの把持中心が通る旋回軌跡上に並べられ
た複数のワークを、ロボットアームの旋回割出し位置を
換えて一つずつ受け渡しするようにして、直線移動部分
では長方形パレットを間隔をつめて搬送できるようにし
たので、簡素なロボットとの組合せにより省スペース化
が達成できる。また受け渡し部のパレット旋回角度を任
意の角度に設定することによりレイアウト上の自由度が
大きく、軸形状ワークに対して簡単な置き台で安定度の
高い水平置きが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例のワークテーブルとロボット付旋盤の
上視図である。

【図２】ワークテーブルの側面断面図である。

【図３】図１のＡ−Ａ線視図である。

【図４】従来の技術の丸型パレットを有するパレットロ
ータリ式ワークテーブルの斜視図である。

【図５】丸型パレット上にワークを多数積みしたところ
を表す斜視図である。

【図６】丸型パレット上にワークを平面的に多数配置し
たところを表す斜視図である。

【図７】従来の技術の長方形パレット上にワークを一列
に配置したところを表す斜視図である。

【図８】従来の技術のパレット径を小さくして数を増加
するようにレイアウトされたＬ型ロータリテーブルの斜
視図である。

【図９】従来の技術のワークテーブルとロボット付工作
機械の上視図である。

【符号の説明】

１ロボット２ワー
クテーブル３枠体１１チ
エン１２連結板１３パ
レット１４連結軸１４ａ
係合溝１５下台１６ボ
ールキャスタ１７ガイド１９ロ
ータリアクチュエータ２１割出軸２７ロ
ボットアーム２８ロボットハンド

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】ロボット付工作機械用のチエン駆動パレ
ットロータリ式ワークテーブルにおいて、前記チエンに
等間隔に固着され垂直穴を有する連結板と、前記テーブ
ル上に移動可能に載置されたボールキャスタ付下台と、
該下台のほぼ中央垂直に貫通して固着されるとともに前
記垂直穴に回転可能に嵌通され下端に係合溝を有する連
結軸と、該連結軸の上端がほぼ中央に固着された長方形
のパレットと、前記テーブル上の前記チエンの外側で前
記チエンに対して平行かつワーク受け渡し位置で中断す
るように設けられ移動可能に前記係合溝と係合して前記
パレットの長手方向を移動方向に対して直角に保つガイ
ドと、前記テーブルの前記パレット旋回移動部の一方に
設けられた前記ワーク受け渡し位置に割出されて前記ガ
イドから外れた前記案内溝と係合して前記パレットを任
意角度に旋回する手段とを含んでなることを特徴とする
ワークテーブル。