JPH06190616A - ターニングセンタの爪交換装置とロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの形状等に応じて異なる爪を容易に交
換できるターニングセンタの爪交換装置を提供する。 【構成】 ターニングセンタのチャック部２０に爪２３
を取り付けるには、爪２３を所定数だけ保持する爪マガ
ジン２４を爪マガジン２４に嵌合したロボットシャンク
２５を介してロボット６のハンド２７で把持し、チャッ
ク部２０に臨ませた爪マガジン２４を特殊センタ２６を
介して刃物台６０でチャック部２０へ押圧し、爪２３を
爪クランプ２２でクランプすることにより爪２３をチャ
ック部２０に取り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はターニングセンタの爪交
換装置とロボットハンドに関し、ターニングセンタの爪
の交換作業が全自動で行なえるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】ターニングセンタ（以下、単にＮＣＴと
いう）ではいろいろな種類のワークを加工するため、ワ
ークの種類に応じてワークを把持するための爪を交換す
る必要がある。従来のターニングセンタの構成図を図１
３に示す。

【０００３】図１３（ａ）に示すのは、ＮＣＴ１に対し
てワーク一種類と対応する爪の交換（以下、単にＡＪＣ
という）とワークの交換（ＡＷＣ）とを行ないハンド交
換機能を有しない据付形の固定ロボット２を設け、ワー
クを置くためのオートパレットチェンジャー（以下、単
にＡＰＣという）３を設けたものである。このシステム
では、固定ロボット２がＮＣＴ１に取り付ける爪の交換
を行ない、更に爪に把持されたワークをＡＰＣ３上の新
たなワークと交換する。

【０００４】図１３（ｂ）に示すのは、複数のＮＣＴ１
の並ぶ方向の延長上にＡＰＣ３を設けるとともにこれら
の並ぶ方向へ伸びるレール５には鉛直方向へ移動自在で
あってＡＷＣのみ可能なハンドを有する移動ロボット６
を設け、更にワーク反転台７を設けたものである。ＮＣ
Ｔ１の爪でワーク８を把持して一端を加工したのちに移
動ロボット６がワーク反転台７でワーク８を反転させ、
他端を加工するようになっている。

【０００５】図１３（ｃ）に示すのは、各ＮＣＴ１ごと
にＡＰＣ３を設け、相互に直角な３軸方向へ移動自在で
ＡＷＣのみ可能なハンドを有するロボット６を設けたも
のである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図１３
（ａ）のターニングセンタではＡＪＣ，ＡＷＣに関して
ＮＣＴ１台分しか対応できず、しかも、ハンドを交換で
きないので、多種類のワークに対応できないことになり
設備費が高くなる。図１３（ｂ），（ｃ）のターニング
センタではハンドを交換できないのでＡＪＣが不可能で
あり、ワークも多種類に対応できない。また、直交軸の
方向への単純な動きしかできないので、ロボットによる
ワークの把持と開放ができるようにワークを移動させる
ための機構が必要であり、装置が複雑化，高コスト化す
る。更に、ロボットの動作に制約があることから、ワー
クの種類を変更する場合に簡単に対応できない。

【０００７】ＡＪＣのための爪を保持する治具としての
爪マガジンのストック数やロボットハンドの数によるも
のを含み、自動的にかつリアルタイムに変更できない。

【０００８】更に、図１３（ａ）〜（ｃ）のＡＰＣでは
単一システム当りの使用スペースが大きくシステム全体
がコスト高になる。

【０００９】そこで、本発明は、斯る課題を解決したタ
ーニングセンタの爪交換装置とロボットハンドを提供す
ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
のターニングセンタの爪交換装置の構成は、ターニング
センタの回転体に着脱自在に取り付けられるとともに多
種類存在する爪を一組の爪ごとに一時的に保持する爪マ
ガジンと、一組の爪を保持した爪マガジンを保管するマ
ガジンストッカと、ターニングセンタとマガジンストッ
カとの間で往復移動が可能なロボットと、爪マガジンに
嵌合されるとともにロボットのハンドで把持されるロボ
ットシャンクと、ターニングセンタの刃物台とロボット
シャンクとの間に介在させ刃物台を介して爪マガジンを
移動させることによりロボットシャンクと共働して爪を
回転体にクランプさせたり逆にアンクランプさせたりす
る特殊センターとで構成したことを特徴とし、ターニン
グセンタの爪交換装置に用いるロボットハンドの構成
は、アームの先端に突出した状態で固定軸を設け、固定
軸に回動自在に第一回動部材を設け、アームに結合した
第一シリンダのロッドを第一回動部材の外周面近傍に回
動自在に連結し、固定軸を中心とする放射方向へ移動自
在に複数の結合ピンを設けて夫々の結合ピンの内端部と
第一回動部材の外周面近傍とを連結部材を介して回動自
在に連結する一方、ハンドには前記結合ピンが挿入され
る挿入孔を夫々の結合ピンと対応する位置に設け、固定
軸の先端側に回動自在に第二回動部材を設け、アームに
結合した第二シリンダのロッドに回動自在に第二回動部
材の外周面近傍を連結するとともに第二回動部材上であ
って固定軸を挟む位置に固定軸と略平行な一対の駆動ピ
ンを突出して設ける一方、ハンドには固定軸を挟むよう
に固定軸に略直角で相互に略平行な直線に沿って移動自
在なスライダを設け、駆動ピンを挿入するために移動方
向と略直角な溝を夫々のスライダに形成したことを特徴
とする。

【００１１】

【作用】請求項１に係るターニングセンタの爪交換装置
においては、ロボットが爪を保持した爪マガジンを爪マ
ガジンに嵌合したロボットシャンクを把持することによ
りマガジンストッカからターニングセンタへ運び、特殊
センタを介して刃物台によりロボットシャンクを押圧す
ることで爪をまとめて爪マガジンから回転体に装着す
る。また逆に、回転体から爪マガジンへ爪を取り外し、
爪マガジンを爪と共にマガジンストッカへ保管する。

【００１２】請求項２に係るロボットハンドにおいて
は、ハンドに対してアームを接近させたのち、第一駆動
手段により第一回動部材を回動させ結合ピンを挿入孔へ
挿入させることでハンドをアームに結合する。そして、
第二駆動手段により第二回動部材を回動させ、一対の駆
動ピンが挿入された一対のスライダを往復動させること
により、一対の指を開閉させてワーク等を把持する。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。なお、本実施例は従来のターニングセ
ンタの爪交換装置の一部を改良したものなので、従来と
同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部
分のみを説明する。

【００１４】（ａ）ターニングセンタの爪交換装置 本発明によるターニングセンタの爪交換装置を用いたタ
ーニングセンタの構成を、図１２に示す。図１２に示す
ように左右の方向へ複数のＮＣＴ１が並設されている。
そして、架台９を介することによりＮＣＴ１が並ぶ方向
へ向かって設けられたレール５に走行台車１０が設けら
れ、走行台車１０上にレール５の伸びる方向と直角な水
平方向へ移動可能な多関節ロボット６が設けられる。多
関節ロボット６はＮＣＴ２台につき１台設けられる。そ
して、ＮＣＴ１の手前には左から順にワーク仮置台１
１，ワーク反転台１２，２つのＡＧＶステーション１
３，ハンド置台１４が配設され、一対の安全棚１５，１
５が設けられている。ＮＣＴ１の右横には後述する爪マ
ガジン２４をストックしておくためのマガジンストッカ
１７が設置されている。ワーク仮置台１１上へワーク８
を搬送するためにレール５の伸びる方向に沿って走行す
る無人搬送車１８が設けられている。

【００１５】ＮＣＴ１にはワーク８を把持するため図２
に示すように回転駆動される回転体１９が設けられてお
り、回転体１９のチャック部２０には半径方向へ移動可
能な３つの移動体２１が設けられるとともに夫々の移動
体２１には爪クランパ２２を介してワーク８を把持する
ための爪２３が着脱自在に取り付けられる。この爪２３
はワーク８の種類に応じて色々な形状のものがあり、ワ
ーク８の種類に応じて取り換える必要がある。

【００１６】ロボット６を用いて３つの爪２３を同時に
移動体２１に取り付けたりあるいは取り外したりできる
ようにするため、３つの爪２３を同時に保持するための
爪マガジン２４が設けられる。爪マガジン２４は、図３
に示すように円柱の一方側に円柱形の孔２４ａを形成す
るとともに貫通孔２４ｂをその中心に形成し、外周面に
おける相互に１２０°をなす位置を切り欠いて切り欠い
ていない部分には１２０°ごとに爪２３を保持するため
の溝２４ｃを形成したものである。溝２４ｃには、溝２
４ｃの方向と直角な方向へ突出するとともにバネによっ
て付勢されるピン２４ｄが設けられピン２４ｄによって
爪２３が保持される。この爪マガジン２４を多関節ロボ
ット６が把持できるようにするため、貫通孔２４ｂへ嵌
合するためのロボットシャンク２５が設けられる。ロボ
ットシャンク２５は図４に示すように中空のスリーブ形
状を有し、その左端が貫通孔２４ｂの大径部へ嵌合され
るようになっている。そして、右端の上下には切欠部２
５ａが形成され、後述する係合部材２６ａの長さＬに対
してＡ−Ａ方向での内径寸法がより大きく、Ｂ−Ｂ方向
での内径寸法がより小さくなっている。このほか、図５
（ａ），（ｂ）に示すように、ＮＣＴ１の刃物台を用い
て爪マガジン２４をＮＣＴ１のチャック部２０へ押圧す
るために刃物台とロボットシャンク２５との間へ介在さ
せる特殊センタ２６が設けられる。特殊センタ２６の先
端には図６（ａ），（ｂ）に示す係合部材２６ａが図示
しないボルトを介して結合される。

【００１７】図３に示す爪マガジン２４は、爪の種類に
応じて異なる形状を有するため種々のものがあり、これ
らの爪マガジン２４を保管するためのマガジンストッカ
１７が図１２にも示すように設けられている。このマガ
ジンストッカ１２は、図７に拡大して示すように一対の
縦枠１２ａに上下方向へ並ぶ複数の横枠１２ｂを取り付
け、夫々の横枠１２ｂには水平方向へ並ぶ複数の支持台
１２ｃを取り付けたものであり、１枚の支持台１２ｃご
とにひとつの爪マガジン２４を載置するようになってい
る。

【００１８】次に、ターニングセンタの爪交換装置の作
用を図１に基づいて説明する。図１２におけるＮＣＴ１
に爪を取り付ける場合は、レール５に沿って多関節ロボ
ット６を走行させ、マガジンストッカ１７から爪２３を
保持した爪マガジン２４をピックアップし、該当するＮ
ＣＴ１のチャック部２０の近傍まで運ぶ。多関節ロボッ
ト６による爪マガジン２４の把持は、図２に示すように
爪マガジン２４の貫通孔２４ｂへ嵌合したロボットシャ
ンク２５をハンド２７でつかむことによって行なわれ
る。図１（ａ），（ｂ）に示すように爪クランパ２２が
爪２３と係合しうる位置まで爪マガジン２４をチャック
部２０へ近づけたのち、図１（ｃ）に示すようにロボッ
トシャンク２５の右端に左端を当接させた特殊センタ２
６を介してＮＣＴ１の刃物台６０により爪マガジン２４
をチャック部２０へ押し付ける。このとき、特殊センタ
２６に取り付けた係合部材２６ａは図４（ｂ）のＡ−Ａ
に沿って円周溝２５ｂ内にはいり込んでおり、ロボット
シャンク２５はハンド２７から開放されている。する
と、クランプ機能を有する爪クランパ２２が爪マガジン
２４上の爪２３をクランプし、爪２３のチャック部２０
への移動が完了する。このあとはチャック部２０を時計
方向へ９０°だけ回転させ、係合部材２６ａが図４
（ｂ）の円周溝２５ｂ内にあってＢ−Ｂに沿う位置にな
ったら図１（ｄ）に示すように刃物台６０を利用して爪
マガジン２４を少し引き抜き、チャック部２０を９０°
だけ逆転して係合部材２６ａが図４（ｂ）のＡ−Ａに沿
う位置まで戻ったらハンド２７でロボットシャンク２５
を把持し、刃物台６０を元の位置へ戻す。このあとは、
ロボット６が爪２３のない爪マガジン２４をストッカ１
７へ戻す。チャック部２０から爪２３を抜き取って爪マ
ガジン２４に保持させてストッカ１７へ戻す場合は前記
と逆の動作となる。但し、爪クランパ２２による爪２３
のクランプ機能がアンクランプ機能に変わることにな
る。これらの一連の動作をマガジンストッカ１７上の爪
マガジン２４の中から自動選択して実行することにより
多種類のワークと対応した爪の交換を自動的に行なうこ
とができる。

【００１９】図７に示すようにマガジンストッカは上下
方向へ伸びているため、省スペース化されるとともに多
数の爪マガジン２４を一括管理できる。そして、多数台
のＮＣＴ１に共用することが可能であり、結果として爪
マガジン２４の数を減らすことができる。

【００２０】（ｂ）ロボットハンド（実施例１） 次に、ロボットシャンク２５を把持するための多関節ロ
ボット６のハンド２７であるロボットハンドについて説
明する。図８（ａ），（ｂ）に示すように、アーム２８
を構成するフレーム２９の先端に固定軸３０と一体のフ
ランジ部３０ａが固定され、固定軸３０には第一回動部
材３１と第二回動部材３２が軸受３３を介して回動自在
に設けられる。フレーム２９には支持板３４が固定され
ており、支持板３４には大小２つの立上り部３４ａが形
成され、立上り部３４ａには固定軸３０を中心として１
２０°ごとに放射方向へ往復移動自在な結合ピン３５が
ブッシュ３６を介して挿通される。そして、夫々の結合
ピン３５の内端部と第一回動部材３１の外周部とが両端
を回動自在に結合した連結部材５４を介して連結され
る。このように構成された第一回動部材３１を駆動する
ため、支持板３４にステー３７を介して回動自在に結合
された第一シリンダ３８のロッド３８ａの先端が、第一
回動部材３１の外側へ向かって突出するレバー部３１ａ
の先端に回動自在に連結される。

【００２１】一方、図９に示すようにハンド２７ではベ
ース４４に四角形に枠組されたハンド本体４０が結合さ
れ、三本の結合ピン３５を挿入させるための挿入孔を有
するブッシュ３９が、ハンド本体４０の三ケ所より立ち
上がる支柱４０ａの先端に設けられる。

【００２２】次に、図８（ａ），（ｂ）に示すように第
二回動部材３２における相互に１８０°をなす位置には
ピン４１を介して回動自在に駆動ピン４２が設けられ
る。駆動ピン４２は第二回動部材３２から突出する状態
で設けられる。このように構成された第二回動部材３２
を駆動するため、ステー４３を介して支持板３４に回動
自在に結合された第二シリンダ４４におけるロッド４４
ａの先端か第二回動部材３２の外周部に回動自在に連結
される。

【００２３】一方、枠組されたハンド本体４０には図９
（ａ）中の左右方向へ伸びる３本のガイドロッド４５，
４６，４７が取り付けられており、ガイドロッド４５，
４６に亘ってＬ字形のスライダ４８が移動自在に設けら
れると共にガイドロッド４６，４７に亘ってＬ字形のス
ライダ４９が移動自在に設けられる。スライダ４８，４
９にはガイドロッドと直角な溝５０が形成されており、
この一対の溝５０内に前記駆動ピン４２が夫々嵌め込ま
れる。夫々のスライダ４８，４９には、図中のハンド本
体４０の下方へ伸びる指５１，５２が結合される。中央
のガイドロッド４６の中央の位置には前記固定軸３０の
先端を嵌合するための位置決め穴５３が一対のスライダ
４８，４９にわたって設けられる。この位置決め孔５３
は一対のスライダ４８，４９が接近して当接した状態で
位置決め孔として機能するように一対のスライダ４８，
４９間にわたって半分ずつ形成される。

【００２４】次に、斯かるロボットハンドの作用を説明
する。アーム２８の先端にハンド２７を装着するには、
まず固定軸３０の先端をハンド２７の中央であって一対
のスライダ４８，４９間に形成した位置決め穴５３へ挿
入して相対的な位置決めをし、このとき同時に一対の駆
動ピン４２を一対のスライダ４８，４９に形成した溝５
０内へ夫々嵌め込む。その後にハンド２７を固定軸３０
を中心として回動させ結合ピン３５とブッシュ３９との
円周方向での位置を一致させる。次に、第一シリンダ３
８のロッド３８ａを突出させることににより第一回動部
材３１を図８（ａ）の中の時計方向へ回動させる。する
と、連結部材５４を介して押される結合ピン３５が３つ
のブッシュ３９内へ夫々挿入され、図１０に示すように
アーム２８に対してハンド２７が完全に結合される。

【００２５】一対の指５１，５２で図１のロボットシャ
ンク２５を把持するには第二シリンダ４４のロッド４４
ａを引き出して図８（ａ）中の第二回動部材３２を反時
計方向へ回動させる。すると、図９（ａ）中の一対のス
ライダ４８，４９が相互に接近する方向へ動き、スライ
ダ４８，４９に固定された指５１，５２がロボットシャ
ンク２５を把持する。指５１，５２を交換することによ
りワークを把持するハンドともなる。ロボットのハンド
を容易に変えることができることから、ロボットシャン
クや多形状の広範囲なワークの把持に対応できる。

【００２６】（ｃ）ロボットハンド（実施例２） 次に、ロボッシハンドの実施例２を説明する。なお、実
施例２は実施例１の一部に変更を加えただけなので、同
一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分
のみを説明する。

【００２７】アーム２８はほとんどが実施例１と同じで
あるが位置決め用として固定ピン３０に代えて別個に位
置決めピン６９が図８（ａ）の二点鎖線で示す位置に２
本設けられる。

【００２８】一方、ハンド２７は図１１のように構成さ
れる。図１１（ｂ），（ｃ）に示すように、一対のガイ
ド板６２がその外端部をハンド本体４０に結合して設け
られ、夫々のガイド板６２の内端部側には前記位置決め
ピン６９を挿入するための位置決め孔６３が形成され
る。ガイドロッド４５，４７には、一対のスライダ４
８，４９が相互に当接する方向へ付勢する戻しバネ６４
が取り付けられている。このほか、ハンド２７を図１１
（ｃ）の載置台６５上に載置するために載置台６５には
上方へ向かって突出する案内ピン６６が設けられる一
方、ハンド本体４０の背部にはＬ字形断面を有するガイ
ド板６７が結合され、ガイド板６７には案内ピン６６を
挿入するための取付孔６８が形成されている。

【００２９】次に、斯かるロボットハンドの作用を説明
する。図１１（ｂ）に示すように、ハンド２７は背部の
ガイド板６７に形成された取付孔６８に案内ピン６６を
挿入することにより、載置台６５上に載置されている。
ハンド２７をアームに装着するには図１１（ｃ）に矢印
で示す方向へアーム２８を進入させ、位置決めピン６９
をガイド板６２に沿って案内させて位置決め孔６３へ挿
入する。このとき同時に一対の駆動ピン４２をスライダ
４８，４９の溝５０へ挿入する。次に、アーム２８の進
入を止めて、以後は実施例１と同様に行なってハンド２
７をアーム２８に結合する。本実施例ではスライダ４
８，４９に戻しバネ６４が作用するので、ハンド２７を
アーム２８から分離させる場合には常にスライダ４８，
４９が相互に中央へ寄って押圧された状態となる。

【００３０】

【発明の効果】以上の説明からわかるように、請求項１
に係るターニングセンタの爪交換装置によれば、爪マガ
ジンとロボットとロボットシャンクと特殊センタとを設
けたので、種々の形状のワークと対応する種々の爪の交
換作業を全自動で行なうことができる。また、ロボット
シャンクと特殊センタを有するので、重い爪であっても
ロボットに負担をかけることなく高精度でターニングセ
ンタの回転体へ取り付けたり取り外したりすることがで
きる。

【００３１】請求項２に係るロボットハンドによれば、
放射方向へ移動自在な結合ピンを挿入孔へ挿入すること
でアームにハンドを結合する構成なので、結合を解放す
る力は結合ピンの材料の剪断力に等しく大きいものとな
る。従って、アームからハンドが外れることはない。そ
して、ハンドではなくアーム側に駆動手段を設けており
駆動方式は回転方式であるため、ハンドの厚さを小さく
することができる。また、ハンドからワークを把持する
指の先端の位置までの距離を小さくでき、負荷モーメン
トを小さくできて可搬重量が低下することはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるターニングセンタの爪交換装置に
係り、爪交換の作用説明図。

【図２】本発明によるターニングセンタの爪交換装置に
係り、爪交換の作用説明図。

【図３】本発明によるターニングセンタの爪交換装置の
爪マガジンに係り、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）の
Ｃ−Ｃ断面図。

【図４】本発明によるターニングセンタの爪交換装置の
ロボットシャンクに係り、（ａ）は正面断面図、（ｂ）
は右側面図。

【図５】本発明によるターニングセンタの爪交換装置の
特殊センタに係り、（ａ）は左側面図、（ｂ）は正面
図。

【図６】本発明によるターニングセンタの爪交換装置の
係合部材に係り、（ａ）は正面図、（ｂ）は右側面図。

【図７】本発明によるターニングセンタの爪交換装置の
マガジンストッカに係り、（ａ）は正面図、（ｂ）は
（ａ）のＤ−Ｄ断面図。

【図８】本発明によるロボットハンドの実施例１を示す
アームに係り、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面断面図。

【図９】本発明によるロボットハンドの実施例１を示す
ハンドに係り、（ａ）は正面図、（ｂ）は右側面図。

【図１０】本発明によるロボットハンドの実施例１に係
り、アームとハンドとの結合状態を示す組付図。

【図１１】本発明によるロボットハンドの実施例２を示
すハンドに係り、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、
（ｃ）は右側面図。

【図１２】本発明によるターニングセンタの構成図。

【図１３】従来のターニングセンタの構成図。

【符号の説明】

６…ロボット １７…マガジンストッカ １９…回転体 ２２…爪クランパ ２３…爪 ２４…爪マガジン ２５…ロボットシャンク ２６…特殊センタ ２７…ハンド ２８…アーム ３０…固定軸 ３１…第一回動部材 ３２…第二回動部材 ３５…結合ピン ３８…第一シリンダ ３９…ブッシュ ４２…駆動ピン ４４…第二シリンダ ３８ａ，４４ａ…ロッド ４５，４６，４７…ガイドロッド ４８，４９…スライダ ５０…溝 ５１，５２…指 ５４…連結部材

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ターニングセンタの回転体に着脱自在に
   取り付けられるとともに多種類存在する爪を一組の爪ご
   とに一時的に保持する爪マガジンと、一組の爪を保持し
   た爪マガジンを保管するマガジンストッカと、ターニン
   グセンタとマガジンストッカとの間で往復移動が可能な
   ロボットと、爪マガジンに嵌合されるとともにロボット
   のハンドで把持されるロボットシャンクと、ターニング
   センタの刃物台とロボットシャンクとの間に介在させ刃
   物台を介して爪マガジンを移動させることによりロボッ
   トシャンクと共働して爪を回転体にクランプさせたり逆
   にアンクランプさせたりする特殊センターとで構成した
   ことを特徴とするターニングセンタの爪交換装置。
2. 【請求項２】 アームの先端に突出した状態で固定軸を
   設け、固定軸に回動自在に第一回動部材を設け、アーム
   に結合した第一シリンダのロッドを第一回動部材の外周
   面近傍に回動自在に連結し、固定軸を中心とする放射方
   向へ移動自在に複数の結合ピンを設けて夫々の結合ピン
   の内端部と第一回動部材の外周面近傍とを連結部材を介
   して回動自在に連結する一方、ハンドには前記結合ピン
   が挿入される挿入孔を夫々の結合ピンと対応する位置に
   設け、固定軸の先端側に回動自在に第二回動部材を設
   け、アームに結合した第二シリンダのロッドに回動自在
   に第二回動部材の外周面近傍を連結するとともに第二回
   動部材上であって固定軸を挟む位置に固定軸と略平行な
   一対の駆動ピンを突出して設ける一方、ハンドには固定
   軸を挟むように固定軸に略直角で相互に略平行な直線に
   沿って移動自在なスライダを設け、駆動ピンを挿入する
   ために移動方向と略直角な溝を夫々のスライダに形成し
   たことを特徴とするロボットハンド。