JPH0271987A - ロボット据付け位置割出し方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットオフライシブ０グラミングに関し、
特に、すでに作成されたロボット動作プログラムを他種
のロボットの動作プログラムに変換するとき、上記他種
のロボット据付は位置補正量を求める方法に関する。

従来の技術 ロボット動作プログラムの作成は、実際に使用するロボ
ット本体及びそのコントローラを使用して直接ロボット
に動作を教示することによって行われるか、または、オ
フラインでロボット動作プログラムを作成する場合にお
いても、一つ一つロボット本体とそのコントローラに対
するロボット動作プログラムを作成している。

発明が解決しようとする課題 組立ライン等には、多種多様なロボット本体とコントロ
ーラの組合せからなるロボットが配設されており、これ
らロボットに対し、ライン上でロボット動作プログラム
を作成することは面倒で多大なる作業を必要とする。

また、オフラインプログラミング装置で各ロボットの動
作プログラムを作成する場合においても、ロボット本体
とそのコントローラの組合せを再現させて一つ一つ動作
プログラムを作成することは、物理的に困難なことであ
る。

一方、ロボット本体やそのコントローラが異なっても、
ロボットが行う作業自体は同一な場合がある。しかし、
作業自体が同一でもロボット本体またはコントローラが
異なることから、これらのロボットに対しても、一つ一
つ動作プログラムを作成しなければならない。

そこで本願出願人は、ロボットが行う作業が同一の場合
、一つのロボット本体とコントローラに対する動作プロ
グラム（以下、このロボットをマスタ用ロボット、その
動作プログラムをマスタプログラムという）を作成し、
このマスタプログラムをロボット本体やコントローラが
異なるロボットのターゲットプログラムに変換する（以
下、このロボットをターゲットロボット、及びその動作
プログラムをターゲットプログラムという）ロボットプ
ログラム変換装置を既に提案した（特願昭６３−１７３
７００号参゛照）。

上記提案したマスタプログラムからターゲラ１〜プログ
ラムへの変換は、マスタロボットの据付は位置と、ター
ゲットロボットの据付は位置が同一であるという条件で
プログラム変換を行った。ところが、その条件ではマス
タロボットがターゲットロボットに比して大きい場合に
、どうしてもターゲットロボットでは動作不可能な位置
があられれることがある。

そこで、プログラム変換時に、動作範囲内のロボット動
作が得られるように、ターゲットロボットの据付は位置
補正を行い、ターゲットロボットの動作プログラムを得
られるようにしたロボットプログラム変換時の据付は位
置補正方式を提案し、特許出願した。

しかし、上述した据付は位置補正方式では、始めは、マ
スタ及びターゲット各ロボットの原点（据付は位置）を
同一として、プログラム変換中、ターゲットロボットの
動作不可能な位置データがあられれる毎にターゲットロ
ボットの据付は位置を補正し、この補正量によって再度
プログラム変換を行うことから、プログラム変換の効率
がよくなかった。

そこで、本発明の目的は、プログラム変換効率をよくす
るため、極力、ターゲットロボットの動作不可能な状態
が生じないように、プログラム変換前に予めターゲット
ロボットの据付は位置補正量を求める方法を提供するこ
とにある。

課題を解決するための手段 本発明は、ある１つのマスタ用ロボットを用いて作成さ
れたロボット動作プログラムを他種のロボット（ターゲ
ットロボット）用の動作プログラムに変換する場合に、
双方のロボットの動作可能範囲を水平平面、及び垂直軸
と該垂直軸に直交する一方の軸で形成される平面に投影
させ、上記マスタ用ロボットの動作可能領域内に上記他
種のロボット（ターゲットロボット）の動作可能領域が
最大に包含するように、上記他種のロボット（ターゲッ
トロボット）の動作可能範囲を移動させ、最大に包含す
るときの両ロボットの原点間の各軸の差を上記他種のロ
ボット（ターゲットロボット）の据付は補正量として求
める。また、マスタ用ロボットの当該動作プログラムに
おける動作領域の概略が知られている場合には、この動
作領域を上記他種のロボット（ターゲットロボット）の
動作可能範囲内に包含するように他種のロボット（ター
ゲットロボット）の投影した動作可能範囲を移動させ、
そのときの両ロボットの原点間の各軸の差を他種のロボ
ット（ターゲットロボット）の据付【ブ位置補正吊とし
て求める。

作　　用 マスタ用ロボット及び上記他種のロボット（ターゲット
ロボット）の水平平面（例えばＸＹ軸平面）、垂直軸（
例えばＺ軸）とこの垂直軸に直交する軸（例えばＸ軸）
で形成される平面（ＸＺ平而面に投影された各ロボット
の動作可能範囲において、他種のロボット（ターゲット
ロボット）の動作可能範囲がマスタ用ロボットの動作可
能範囲に最大に包含されるように、または、予め知られ
たマスタ用ロボットの当該動作プログラムにおける動作
領域がＩｔ！！種のロボット（ターゲットロボット）の
動作可能範囲内に包含されるように他種のロボット（タ
ーゲットロボット）の投影された動作可能範囲を移動さ
せ、そのときのマスタ用ロボットの原点に対する他種の
ロボット＜ターゲットロボット）の原点の各軸の移ａｍ
を他種のロボット（ターゲットロボット）の据付は位置
補正量として求める。その結果、マスタ用ロボットの据
付は位置に対し、求められた補正量だけ移動させた位置
に他種のロボット（ターゲットロボット）が据付けられ
たとして、この補正量を加えてプログラム変換すれば、
プログラム変換時に他種のロボット（ターゲットロボッ
ト）の動作不可能な位置データが得られることがない、
または、少なくなるので、プログラム変換効率がよくな
る。

実施例 第１図は、本発明の一実施例を実施するロボットプログ
ラム変換装置の要部ブロック図である。

図中、符号１は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）
で、該ＣＰＵ　１にはバス９を介して制御プログラムが
格納されたＲＯＭ２．マスタプログラムや各種データを
格納するＲＡＭ３．ブ°ログラム変換後のターゲットロ
ボット用のプログラム（ターゲットプログラム）を格納
する出力用メモリとしてのＲＡＭ４．グラフィックデイ
スプレィ装置５．マスタロボット、ターゲットロボット
のロボット本体、そのコントローラの指定や後述するロ
ボットの動作可能範囲を描画させたり、ターゲットロボ
ットの該動作可能範囲を移動さゼるためのキーボード６
、及びディスクコントローラ７が接続されている。

外部メモリとしてのディスクコントローラ７に装着され
るフロッピーディスク８には各種ロボットに使用されて
いるロボットコントローラの種類間のプログラムフォー
マット変換データがテーブルとして記憶されており、こ
のフォーマット変換データは、同じ内容の指令に対して
、各種コントローラの指令コードや１ブロツクの構成が
異なることから、同一指令の内容に対する各種コントロ
ーラの指令コード及びブロックの構成を対応させてテー
ブルとして記憶させている。

また、各ロボット本体において、直交座標系における座
標位置による位置データからロボットの各軸の移動値に
変換、または、その逆変換のための位置変換データがそ
れぞれ記憶されている。ざらに、各ロボット本体の各軸
が移動できる最大値としての移動可能値が記憶されてい
る。

そこで、ロボット本体やそのコントローラの異なる複数
のロボットに対し、同一の作業内容を行わせる場合、そ
の内１つのロボットをマスタ用のロボットとして、該ロ
ボットを使用してロボット動作プログラムを作成し、こ
れをマスタプログラムとしてフロッピーディスク８内に
格納しておく。

そして、このマスタプログラムを、マスタ用ロボットの
ロボット本体又はコントローラと異なるロボット用のプ
ログラム、即ち、ターゲットプログラムに変換する場合
、まず、フロッピーディスク８に記憶されている上記マ
スタプログラムをディスクコントローラ７を介してＲＡ
Ｍ３に格納した後、キーボード６よりマスタ用ロボット
のロボット本体及びそのコントローラの種類をマスタ用
として入力し、また、ターゲットプログラムを作るため
のターゲットロボットのロボット本体及びそのコントロ
ーラの種類を入力し、プログラム変換指令を入力すると
、ＣＰＵ１は、ディスクコントローラ７を介してフロッ
ピーディスク８からマスタ用ロボットのコントローラと
ターゲット用口ポットのコントローラ間のフォーマット
変換データを読取り、ＲＡＭ３に格納する。また、マス
タ用、ターゲット用の位置変換データ及びターゲットの
ロボッ１−の各軸の移動可能値もフロッピーディスク８
から読取られＲＡＭ３内に格納される。

そこで、オペレータが、キーボード６よりマスタ用ロボ
ット及びターゲットロボットの動作可能範囲描画指令を
入力すると、ＣＰＵ１はＲＡＭ３に格納された各軸の移
動可能値より第２図に示すように、マスタ用、ターゲッ
ト用のロボットの動作可能範囲をＸＹ平面、Ｘ７平面に
投影した領域をグラフィックデイスプレィ画面に描画す
る。この場合、各平面に投影されたマスタ用ロボットの
動作可能領域　１０．ターゲットロボットの動作可能領
域１１は原点（据付は位置）が同一として描画される。

また、各動作可能領［１０，１１の表示色等を変えて描
画することにより、各動作可能領域を区別するとよい。

そこで、オペレータはキーボード６を操作して、ターゲ
ット用ロボットの描画された動作可能領域ターゲットロ
ボットのＸＹ平面上の動作可能領域がマスタ用ロボット
のＸＹ平面上の動作可能領域に最大に包含されるように
する。この第３図に示す例ではＸ軸方向にΔＸ移動させ
たとき最大に包含されたとする。

こうして、ターゲットロボットのＸＹ平面上の動作可能
領域を移動させた後、次に、第４図に示すように、×７
平面上においてターゲットロボットの動作可能領域を移
動させて、該平面上においても、ターゲットロボットの
動作可能領域が最大にマスタ用ロボットの動作可能領域
に包含されるようにする。第４図の例では、Ｚ軸方向に
Δ２移動させたとき最大に包含したとする。

このようにして、ターゲット動作可能領域がマスタ用ロ
ボットの動作可能領域に最大に包含されるように移動さ
せたときのターゲットロボットの動作可能領域の移動量
ΔＸ、Δ２がマスタ用ロボットの据付は位置に対するタ
ーゲット用ロボットの据付は位置補正量として求められ
る。なお、必要ならば、Ｙ軸方向へも移動させて、移動
量Δｙをも求める。

こうして求められた移動ｆｆ１（ΔＸ、Δｙ、Δ２）を
ターゲットロボットの据付は位置補正量として設定し、
マスタプログラムからターゲットプログラムへのプログ
ラム変換を行わせれば、変換時にターゲットロボットの
動作不可能な位置データが得られることは少なく、また
は、無くなり、プログラム変換効率がよくなる。なお、
プログラム変換については、昭和６３年８月２６日に出
願した明細書に述べられた方法で行い、本発明は、この
プログラム変換については要旨ではないので省略する。

なお、上記実施例では、ターゲットロボットの動作可能
領域が、マスタ用ロボットの動作可能領域に最大に包含
するようにしたが、予め、マスタ用ロボットの当該動作
プログラムにおける動作領域が分っている場合には、こ
の動作領域をターゲットロボットの動作可能領域が包含
するようにターゲット用ロボットの動作可能領域を移動
させて、補正量（ΔＸ、Δｙ、Δ２）を求めるとよい。

例えば、マスタ用ロボットの当該動作プログラムにおけ
る動作範囲が原点に近い領域であれば、マスタ用ロボッ
トの動作可能範囲における原点に近い領域を包含するよ
うにターゲットロボットの動作可能範囲領域を移動させ
、補正１（ΔＸ、Δｙ。

Δ２）を求める。

発明の効果 以上のように本発明は、マスタ用ロボットの動作可能範
囲内に、マスタ用ロボットと種類の異なる他種のロボッ
ト（ターゲットロボット）の動作可能範囲が最大に包含
されるように、または、当該プログラムにおけるマスタ
用ロボットの動作範囲がターゲット用ロボットの動作可
能範囲内に包含されるように、ターゲット用ロボットの
動作可能範囲を移動させて、ターゲット用ロボットの据
付は位置のマスタ用ロボットの据付は位置に対する補正
量を求めるようにしたから、この補正量を設定し、マス
タ用ロボットのプログラムからターゲット用ロボットの
プログラムへの変換の際、り−ゲット用ロボットの動作
可能範囲外といったエラーが発生し再度補正量を調整す
るといった作業が少なくなり、または、無くなり、効率
的にプログラム変換が行われる。

【図面の簡単な説明】

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ある１つのマスタ用ロボットを用いて作成された
   ロボット動作プログラムを他種のロボット用の動作プロ
   グラムに変換する場合に、双方のロボットの動作可能範
   囲を水平平面及び垂直軸と該垂直軸に直交する一方の軸
   で形成される平面に投影させ、上記マスタ用ロボットの
   動作可能領域内に上記他種のロボットの動作可能領域が
   最大に包含するように、上記他種のロボットの動作可能
   範囲を移動させ、最大に包含するときの両ロボットの原
   点間の各軸の差を上記他種のロボットの据付け補正量と
   して求めるロボット据付け位置割出し方法。
2. （２）ある１つのマスタ用ロボットを用いて作成された
   ロボット動作プログラムを他種のロボット用の動作プロ
   グラムに変換する場合に、双方のロボットの動作可能範
   囲を水平平面、及び垂直軸と該垂直軸に直交する一方の
   軸で形成される平面に投影させ、上記マスタ用ロボット
   の当該変換しようとする動作プログラムにおける動作領
   域が予め知られている場合には、該動作領域を上記他種
   のロボットの動作可能領域が包含するように、上記他種
   のロボットの動作可能範囲を移動させ、包含するときの
   両ロボットの原点間の各軸の差を上記他種のロボットの
   据付け補正量として求めるロボット据付け位置割出し方
   法。