JPH0276907A

JPH0276907A - 旋回制御装置

Info

Publication number: JPH0276907A
Application number: JP22573688A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Saotome; 吉美早乙女
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1988-09-08
Filing date: 1988-09-08
Publication date: 1990-03-16
Anticipated expiration: 2011-10-30
Also published as: JP2549420B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、油圧ショベルや油圧クレーン等の建設機械に
おける旋回制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、油圧クレーンの旋回υ１１１（装置において、旋
回を円滑に行うために、たとえば特開昭５３−２１３７
９号公報に示されるようにリモートコントロール弁（以
下、す［コン弁と称する）からの二次圧力により旋回油
圧モータの両側回路間に設けられたパイロット式可変リ
リーフ弁の設定圧を制御するようにしたものが知られて
いる。

（発明が解決しようとする課題）上記従来の装置は、レバーの操作量に応じて出力される
リモコン弁からの二次圧力により、方向切換弁を切換え
るとともに、モータの流入側の可変リリーフ弁の設定圧
を制御してモータの加速圧力を制御するものであるが、
方向切換弁が中立オールポートオープンであり、レバー
を中立に戻したときに、モータの両側の回路を互いに連
通させるとともに、両可変リリーフ弁の設定圧をいずれ
ら低圧にしてモータを慣性により回転させるようにして
おり、いわゆる中立フリ一方式であるため、レバー中立
でモータを停止させることはできない。

なお、モータの減速停止時にはレバーを中立に戻した後
に、モータ回転方向と逆方向にいわゆる逆レバー操作し
、その逆レバー操作量に応じてモータ排出側の可変リリ
ーフ弁の設定圧を加速時と同じ制御パターンでυＩａす
ることによりモータの減速圧力を制御している。

ところで、旋回の制御システムには、レバーを中立に戻
したときに上記従来のようにモータを慣性により回転さ
せる中立フリ一方式以外に、レバーを中立に戻したとぎ
にモータの回転を停止させる中立ブレーキ方式があり、
作業内容等に応じて中立フリ一方式の方がよい場合と、
中立ブレーキ方式の方がよい場合とがある。したがって
、１台の機械でいずれかの方式を任意に選択できるよう
にするのが望ましい。

しかしながら、上記従来の制御装置では中立オールポー
トオーブンの方向切換弁を用いており、しかも、加速時
も逆レバーによる減速時も可変リリーフ弁の設定圧を同
じ制御パターンで制御するために、中立フリ一方式にの
み適用可能で、中立ブレーキ方式には適用できない。

本発明は、このような課題を解決するためになされたち
のであり、１台の機械で、作業内容等に応じて中立フリ
ーモードと中立ブレーキモードとを任意に選択でき、ま
た、各モードに応じてモータの加速圧力および減速圧力
を適正に制御できる旋回制御装置を提供することを目的
としている。

〔課題を解決するための手段〕

４上記目的達成のために本発明は、次のように構成して
いる。

（１）油圧ポンプの吐出油を方向切換弁を介して旋回油
圧モータに給排してモータの回転方向を制御する旋回制
御装置において、方向切換弁は中立ＰＲ接続のブリード
オフ通路を有する３位置切換弁で構成され、旋回油圧モ
ータの両側ポートと方向切換弁との間の両回路にそれぞ
れ電磁比例圧力制御弁が接続され、旋回油圧モータの回
転方向検山手段と、方向切換弁の切換量検出手段と、中
立ブレーキモードと中立フリーモードとを選択するモー
ド選択手段と、上記各検出手段および選択手段からの信
号に基づいて方向制御弁が中立で、中立ブレーキモード
のときに上記両電磁比例圧力制御弁の設定圧を高圧とし
、中立フリーモードのときに上記両電磁比例圧力制御弁
の設定圧を低圧とするコントローラとを備えていること
を特徴とする旋回制御装置。

（２）上記（１）の構成において、コントローラは、上
記旋回油圧モータの回転方向検出手段ならびに方向切換
弁の切換量検出手段からの検出信号およびモード選択手
段からの選択信号に基づいてモータの運転状態を判別し
、中立ブレーキモードで、方向制御弁が中立のときに上
記両電磁比例圧力制御弁の設定圧を高圧とし、旋回加速
時に方向切換弁の中立から旋回位置側への弁切換間が大
きくなる程モータ流入側の電磁比例圧力制御弁の設定圧
を高くし、旋回減速時に上記弁切換間が小さくなる程モ
ータ排出側の電磁比例圧力制御弁の設定圧を高くする制
御信号を出力し、中立フリーモードで、方向制御弁が中
立のときに上記両電磁比例圧力ｉ、ｌＪ　ａｌｌ弁の設
定圧を低圧とし、旋回加速時に上記弁切換陽が大きくな
る程モータ流入側の電磁比例圧力制御弁の設定圧を高く
し、旋回減速時に方向切換弁のモータ回転方向とは逆方
向への弁切換間が大きくなる程モータ排出側の電磁比例
圧力制御弁の設定圧を高くする制御信号を出力する制御
手段を備えていることを特徴とする旋回制御装置。

、（３）上記（１）の構成において、旋回油圧モータの
両側ポートと方向切換弁との間の両回路にそれぞれ可変
リリーフ弁親弁が接続され、各親弁の圧力ｉｉＩＪｗＪ
部に電磁比例圧力制御弁からなる共通の子弁が接続され
、コントローラは、旋回油圧モータの回転方向検出手段
と、方向切換弁の切換量検出手段と、モード選択手段と
からの各信号に基づいてモータの運転状態を判別し、中
立ブレーキモードで、方向制御弁が中立のときに上記子
弁の設定圧を高圧とし、旋回加速時に方向切換弁の中立
から旋回位置側への弁切換間が大きくなる程子弁の設定
圧を高くし、旋回減速時に上記弁切換昌が小さくなる程
子弁の設定圧を高くする制御信号を出力し、中立フリー
モードで、方向制御弁が中立のときに上記子弁の設定圧
を低圧とし、旋回加速時に上記弁切換間が大きくなる程
子弁の設定圧を高くし、旋回減速時に上記弁切換間が小
さくなる程子弁の設定圧を低くする制御信号を出力する
υ制御手段を備えていることを特徴とする旋回制御装置
。

〔作　用〕

上記の構成により、１台の機械で、作業内容等に応じて
中立フリーモードと中立ブレーキモードとを任意に選択
でき、また、各モードに応じてモータの加速圧力および
減速圧力を適正に制御できることになる。

〔実施例〕

第１図は本発明の第１実施例を示す油圧回路図であり、
この図において、１は油圧ポンプ、２はメインリリーフ
弁、３は方向切換弁、４は旋回油圧モータ、５はモータ
４によって回転駆動される建設機械の上部旋回体を示す
。方向切換弁３は中立ＰＲ接続のブリードオフ通路を有
する３位置切換弁であり、この弁３の切換えによりモー
タ４の両側回路６．７に対する圧油の給排が制御され、
モータ４の回転が制御される。８．９はキャビテーショ
ン防止用チエツク弁、１０はタンクを示す。

この油圧回路において、モータ４の両側ポートと方向切
換弁３との間の回路６，７にそれぞれ電磁比例圧力制御
弁とじ丸で電磁比例リリーフ弁（電磁比例減圧弁でもよ
い）１１．１２が接続されている。方向切換弁３にはそ
の切換量検出手段として、スプールストローク（レバー
操作角でもよい）を検出するセンサ１３が付設され、モ
ータ４には回転方向センサ１４が付設されている。１５
はモード選択手段で、中立ブレーキモードか中立フリー
モードかを選択する。コントローラ１６はモード選択手
段１５からの選択信号と、上記各センサ１３．１４から
の検出信号とに基づいて電磁比例リリーフ弁１１．１２
に設定圧制御信号を出力する。

次に、旋回の制御について説明する。

■−■　中立ブレーキモードまず、モード選択手段１５により中立ブレーキモードを
選択し、操作レバーを押し側に操作して方向切換弁３を
押し側（図の右位置側）に切換えると、ポンプ１の吐出
油が回路６を経てモータ４に供給され、回路６の圧力が
上昇してモータ４が正転加速され、旋回体５が右方向に
旋回加速され、モータ４からの排出油が回路７および方
向切換弁３を経てタンク１０に戻される。

この旋回加速時において、方向切換弁３のスプールスト
ロークがセンサ１３により検出されるとともに、モータ
４の回転方向（正転）がセンサ１４により検出され、そ
れらの検出信号と上記選択手段１５による選択信号とが
コントローラ１６に入力され、第２図のフローチセート
に示す制御が行われる。

１なわち第２図において、プログラムがスタートすると
、ステップＳ１でストロークセンサ１３による検出値が
読み込まれ、ステップＳ２で回転方向セン＋ｊ１４によ
り検出されたモータ４の回転方向（正転）が読み込まれ
、ステップＳ３で方向切換弁３のスプールが中立か否か
が判別される。

このときスプールは押し側にあるので、ステップＳ３で
ｌ　Ｎ　ＯＬ”、ステップ＄４で’　Ｙ　Ｅ　Ｓ　”と
なり、ステップＳ５のモータ５が正転かで’　Ｙ　Ｅ　
Ｓ　”となり、さらに、ステップＳθの中立ブレーキモ
ードかで“’　Ｙ　Ｅ　Ｓ　”となり、ステップＳ７に
進む。

そして、モータ４の流入側のリリーフ弁１１に第３図の
実線イに示す加速パターンの制御信号が出力されるとと
もに、モータ排出側のリリーフ弁１２に同図実線口に示
す減速パターンの制御信号が出力され、方向切換弁３の
スプールストロークに応じて、上記リリーフ弁１１の設
定圧が加速パターンに沿って低圧から高圧（たとえば３
０へ・１９０Ｋｇ／ｃｄ）の範囲で制御されるとともに
、リリーフ弁１２の設定圧が減速パターンに沿って高圧
から低圧（たとえば１９０〜３（１／ｃａｔ）の範囲で
制御される。

この場合、方向切換弁３はブリードオフ通路を有し、中
立でポンプ１の吐出流量の全組をタンク１０にブリード
オフし、スプールストロークが大きくなるに従ってポン
プ１からタンク１ｏへのブリードオフ流量を絞りながら
回路６への流入流量を次第に大きくするものであり、こ
の方向切換弁３の流量制御によって一義的に決まる圧力
は中立でＯで、ポンプ吐出流量によって多少異なるが一
般にスプールストロークが小さい範囲では低圧域で緩い
カーブでυＪＩＩＩされ、スプールストロークの大きい
範囲では急カーブで高圧となる。このために方向切換弁
３による流量制御だけでモータ４の流入側の圧力（加速
圧力）を制御すれば、低圧域での制御性はよいが、高圧
域での制御性が悪くなる。

しかしながら、上記のように制ｉすることによってモー
タ４の加速圧力は、方向切換弁３のＲｆｆｉ＆ｌＩ　ｔ
ｌｌによって決まる圧力と、上記リリーフ弁１１の設定
圧のうち、低圧側の圧力によってυ１＠されることにな
り、スプールストロークが小さい範囲（低圧域）では方
向切換弁３の流醋制ｔｌｌ（圧力制ＷＩｌ）が優先され
、スプールストロークが大きい範囲（高圧域）ではリリ
ーフ弁１１の設定圧による制御が優先され、スプールス
トロークの全域にわたって滑らかに制御され、制御性が
大幅に向上され、モータ４はスムーズに加速される。

その慢、方向切換弁３を中立方向に戻すと、方向切換弁
３のモータ４からタンク１０への通路間口面積が絞られ
るのに対し、モータ４は慣性により正転するために、モ
ータ排出側の回路７の圧力が次第に上昇し、その圧力（
減速圧力）でモータ４が減速される。このとき方向切換
弁３の戻し操作途中ではスプールストロークは依然とし
て押し側にあり（ステップＳ４で’ＹＥＳ”）、モータ
４は慣性により正転しているので（ステップＳ５で”Ｙ
ＥＳ”）、上記ステップＳ１〜Ｓ７によりモータ４の排
出側のリリーフ弁１２の設定圧が上記減速パターン（第
３図実線口）に沿って制御され、このｔｉ制御により方
向切換弁３を中立に戻す程、モータ４の減速圧力が次第
に高くなり、モータ４が効率よく減速される。

なお、上記旋回の加速および減速時において、レバーを
中立よりも押し側で押し引き操作しても、レバーが押し
側にある限り、また、モータ４が正転している限り、モ
ータ流入側のリリーフ弁１１は加速パターン（同上実線
イ）に沿って制御され、モータ排出側のリリーフ弁１２
は減速パターン（同上実線口）に沿って制御され、モー
タ４の加速圧力および減速圧力がスプールストロークに
応じて適正に制御され、加速ならびに減速がスムーズに
行われる。

上記旋回減速後に方向切換弁３を中立位置に停止させる
と、ポンプ１からモータ４への圧油の供給が停止され、
モータ４からタンク１０への排出油もブロックされ、モ
ータ排出側の回路７の圧力が急上昇する。このときステ
ップＳ３で“ＹＥＳ”゛となり、また、中立ブレーキモ
ードであるのでステップＳ８でＹＥＳ″となってステッ
プＳ９に進む。そして、モータ排出側であったリリーフ
弁１２の設定圧が高圧（たとえば１９０Ｋｇ／ｃｉ）に
制御されるとともに、モータ流入側であったリリーフ弁
１１の設定圧も高圧（たとえば１９０附／ｄ）に制御さ
れ、モータ４が高圧で制動される。

さらに、上記旋回の減速、停止時に、方向切換弁３を押
し側から中立を越えて引き側に逆レバー操作した場合、
モータ４の排出側の回路７にポンプ１の吐出油が流入さ
れ、流入側の回路６がタンク１０に連通される。このと
きステップＳ４でｌＩ　Ｎ　Ｏｌｅとなり、また、方向
切換弁３が引き側に操作されたの対しモータ４は慣性に
より正転しているので、ステップＳｗ＋で“Ｎ　Ｏ”と
なり、さらに、中立ブレーキモードであるのでステップ
＄１１で“Ｙ　Ｅ　Ｓ　”となり、ステップＳ１２に進
む。そして、モータ排出側のリリーフ弁１２の設定圧を
高圧に保持したまま（同上破線ハ）で、モータ流入側の
リリーフ弁１１の設定圧が減速パターン（同上実線口）
に沿って次第に低圧になるように制御される。これによ
り逆レバー操作しても減速圧力が低下することはなく、
高圧のままであり、かつ、回路７にはモータ４の排出油
とポンプ１からの圧油が流入し、モータ４が速やかに制
動される。

なお、この中立ブレーキモードにおいて、方向切換弁３
が中立のときは、両リリーフ弁１１，１２の設定圧をい
ずれも高圧に制御するのに対し、旋回加速時にはモータ
流入側のリリーフ弁１１の設定圧を低圧から制御開始す
ることになるが、その制御初期°のスプールストローク
の小さい範囲では前述したように方向切換弁３による制
御が優先され、スプールストロークの大きい範囲でリリ
ーフ弁１１による制御が優先されるので、ハンチング等
が生じるおそれはなく、旋回制御に支障をきたすおそれ
はない。

また、モータ４を制動した後、方向切換弁３を中立位置
に保持しておけば、両回路６．７がブロックされるとと
もに、上記ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ８→Ｓ
９により両リリーフ弁１１゜１２の設定圧がいずれも高
圧に保持されるので、モータ４の停止状態が確実に保持
され、上部旋回体５が風圧等によって勝手に旋回するお
それはない。また、傾斜地であっても上部旋回体５が下
り板方向に勝手に旋回するおそれもなく、安全性が向上
される。

上記中立ブレーキモードで、方向切換弁３を引き側に切
換えると、ポンプの吐出油が回路７を経てモータ４に流
入し、モータ４が逆転されるとともに、旋回体５が左方
向に旋回され、モータ４からの吐出し油が回路６および
方向切換弁３を経てタンク１０に戻される。この旋回加
速および減速時にはリリーフ弁１２がモータ流入側、リ
リーフ弁１１がモータ排出側となり、第２図のフローチ
ャートでステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ１゜→Ｓ
ｔＩ→Ｓ％と進み、モータ流入側のリリーフ弁１２の設
定圧が加速パターン（同上実線ホ）に沿って制御される
とともに、モータ排出側のリリーフ弁１１の設定圧が減
速パターン（同上実線口）に沿って制御され、以下、上
記と同様の作用によりモータ４がスムーズに加速ならび
に減速される。

その後、方向切換弁３を中立に戻せば、ステップＳ３→
Ｓ８→Ｓ９と進み、両リリーフ弁１１゜１２の設定圧が
いずれも高圧となり、旋回体５が中立で確実に保持され
る。さらに、逆レバー操作した場合は、ステップＳ４→
Ｓ５→Ｓ１５→５１１１と進み、モータ排出側のリリー
フ弁１１の設定圧が高圧に保持されたままで（同上破線
へ）、モータ流入側のリリーフ弁１２の設定圧が減速パ
ターン（同上実線口）に沿って制御され、旋回の減速停
止が速やかに行われる。

■−■　中立フリーモードモード選択手段１５により中立フリーモードを選択し、
方向切換弁３の操作レバーを押し側に操作してモータ４
を正転させ、旋回体５を右方向に旋回させる場合、ステ
ップ８１〜Ｓ６までは上記ニー■の中立ブレーキモード
での旋回加速時と同様に処理されるが、ステップＳ６で
’　Ｎ　Ｏ”となり、ステップＳνに進む。そして、モ
ータ流入側のリリーフ弁１１の設定圧が加速パターン（
同上実線イ）に沿って制御されるのに対し、モータ排出
側のリリーフ弁１２の設定圧は低圧のまま（同上破線ト
）に保持される。したがって、モータ４の加速圧力は、
と記ニー■の場合と同様に方向切換弁３の流量制御によ
ってｉ、ＩＩ　１１１される圧力と、上記リリーフ弁１
１の設定圧とのうち、低圧側の圧力によって決まり、ス
プールストロークが小さい範囲（低圧域）では方向切換
弁３による流ω制＠（圧力制御）が優先され、スプール
ストロークが大きい範囲（高圧域）ではリリーフ弁１１
の設定圧により制御が優先され、モータ４はスムーズに
加速される。

ただし、この中立フリーモードでは、方向切換片３が押
し側にある限り、減速側のリリーフ弁１２の設定圧が低
圧のまま（同上破線ト）であるので、方向切換弁３を中
立方向に戻し操作しても減速圧力は低圧であり、中立ブ
レーキモードの場合のような大きな制動力は作用しない
。

その優、方向切換弁３を中立に戻すと、モータ６の両側
回路６，７が方向切換弁３によりブロックされるが、こ
のときステップＳ３で’　Ｙ　Ｅ　Ｓ　”、ステップＳ
８でＮＯ”となってステップＳ　＋ａに進み、両側のリ
リーフ弁１１．１２の設定圧がいずれも低圧（たとえば
３０ｋｇ／７）に制御される。

このためモータ４からの排出油はリリーフ弁１２を経て
低圧でタンク１０にリリーフされながら、また、モータ
４の流入側にはタンク１０からチエツク弁８を経て油が
流入されながら、モータ４は慣性により回り続けること
になる。したがって、レバー中立でいわゆる旋回流し運
転が可能となる。

上記旋回の加速後に、方向切換弁３を押し側から中立を
越えて引き側に逆レバー操作すると、モータ４の排出側
の回路７にポンプ１の吐出油が流入され、流入側の回路
６がタンク１０に連通される。このときステップＳ４で
“Ｎｏ”となり、また、方向切換弁３が引き側に操作さ
れたの対しモータ４は慣性により正転しているので、ス
テップＳ１０で’　Ｎ　Ｏ”となり、さらに、中立フリ
ーモードであるのでステップＳ１１でＮ　Ｏ”と判別さ
れてステップＳ１９に進む。そして、モータ流入側のリ
リーフ弁１１の設定圧が低圧に保持されたまま（同上破
線チ）で、モータ排出側のリリーフ弁１２の設定圧が加
速パターン（同上実線ホ）に沿って次第に高くなるよう
に制御される。これによって逆レバー操作の操作量に応
じて減速圧力が制御され、モータ４がスムーズに減速さ
れる。

なお、中立フリーモードで方向切換弁３を引き側に切換
え、モータ４を逆転させて旋回体５を左方向に旋回加速
する場合、およびその加速後に方向切換弁３を中立から
押し側に逆レバー操作して減速停止する場合も上記と同
様の制御が行われる。

第４図は本発明の第２実施例を示す油圧回路図であり、
この実施例ではモータ４の両側ポートと方向切換弁３と
の間の回路６，７にそれぞれ可変リリーフ弁親弁１７．
１８が接続され、各親弁の制御部にチエツク弁１９．２
０を介して電磁比例リリーフ弁からなる共通の子弁２１
が接続され、この子弁２１をコントローラ２２により制
御するようにしている。なお、他の構成は第１図の実施
例と実質的に同一であり、したがって、同一部分には同
一符号を付している。

次に、第４図の実施例による旋回の制御について説明す
る。

■−■　中立ブレーキモードまず、モード選択手段１５により中立ブレーキモードを
選択し、方向切換弁３を押し側に切換えてモータ４を正
転させ、旋回体５を右方向に旋回させる場合、第１図の
実施例と同様に各センサ１３．１４からの信号および選
択手段１５からの信号がコントローラ２２に入力される
。そして、コントローラ２２により第５図のフローチャ
ートに示す制御が行われる。

すなわち第５図において、ステップＳ２０でストローク
センサ１３による検出値が記憶され、ステップ８２１で
ストロークセンサ１３の検出値と上記配憶値との差が演
算され、ステップＳ°２２で回転方向センサ１４により
検出されたモータ４の回転方向（正転）が読み込まれ、
ステップＳ　２３の中立ブレーキモードかで“Ｙ　Ｅ　
Ｓ　”と判別され、ステップＳ　２４において、上記ス
テップＳ　２１での演算値に基づいて方向切換弁３のス
プールが加速状態か否かが判別される。ここで、加速状
態とは、方向切換弁３のスプールが押し側、引き側のい
ずれにあっても、スプールが中立位置から遠ざかってい
く操作状態をいう。逆に減速状態（ステップ５２７）と
は、方向切換弁３のスプールが押し側、引き側いずれに
あっても、スプールが中立位置に戻っていく操作状態を
いう。

したがって、この旋回加速時にはステップＳ　２４で’
ＹＥＳ”、ステップＳ　２５の逆レバーかでＮＯ″とな
り、ステップＳ　２６に進む。そして、子弁２１に第３
図の実線イ（ただし、方向切換弁３を引き側に切換えて
加速する場合は実線ホ）に示す加速パターンの制御信号
が出力され、子弁２１の設定圧が方向切換弁３のスプー
ルストロークに応じて低圧から高圧（たとえば３０〜１
９（１ｇ／ｃａｌ）の範囲でＩＩＩＩＪＷＪされる。こ
の場合、子弁２１が両親弁１７．１８に対して共通であ
るから、モータ４の流入側の可変リリーフ弁親弁１７の
設定圧と、排出側のリリーフ弁親弁１８の設定圧とが常
に同等に制御される。

こうして旋回加速時は、モータ４の加速圧力が方向切換
弁３の流量制御によって決まる圧力と、上記子弁２１に
よって制御される可変リリーフ弁親弁１７の設定圧との
うち、低圧側の圧力によって制御され、上記第１実施例
における■−■の場合と同様にモータ４はスムーズに加
速される。

ただし、この第２実施例では、方向切換弁３を中立方向
に戻すと、ステップ８２４で“Ｎｏ″となり、ステップ
８２７のスプールは減速状態かで“ＹＥ　Ｓ　”となり
、また、ステップＳ２δの逆レバーかで“Ｎｏ”となり
、ステップＳ　２９に進む。そして、子弁２１に第３図
の実線口（ただし、方向切換弁３を引き側に切換えて加
速する場合は実線二）に示す減速パターンの制御信号が
出力され、子弁２１の設定圧すなわち両親弁１７．１８
の設定圧が方向切換弁３を中立位置に戻す程高くなるよ
うに制御され、モータ４の減速圧力がモータ排出側のリ
リーフ弁親弁１８によって制御され、モータ４が効率よ
く減速される。

このように第２実施例において、中立ブレーキモードで
モータ４を加速するときは、子弁２１の設定圧を加速パ
ターン（同上実線イまたはホ）に沿って制御し、モータ
４を減速するときは子弁２１の設定圧を減速パターン（
同上実線口または二）に沿って制御することにより、モ
ータ４の加速ならびに減速がスムーズに行われる。この
場合、モータ流入側とモータ排出側とが同等に制御され
るが、加速ならびに減速の制御に必要なのは一方の圧力
であり、したがって、旋回の制御に支障をきたすおそれ
はない。

また、上記旋回減速後に方向切換弁３を中立位置に停止
させると、モータ４の両側回路６．７がブロックされる
とともに、上記ステップＳ　２４で”Ｎｏ”　、ステッ
プ５２ｙＴ：　”Ｎｏ”　とな’Ｑ、サラ□′に、ステ
ップ８３０のスプールは中立かで’ＹＥＳ″となり、ス
テップＳ３１に進む。そして、子弁２１に高圧の制御信
号が出力され、子弁２１の設定圧すなわち両すリーフ弁
親弁１７．１８の設定圧が高圧（たとえば１９ＯＮ９／
ｃｊ）となり、モータ４が高圧で制動され、モータ４の
停止状態が確実に保持される。

なお、上記旋回の減速、停止時に、方向切換弁３を押し
側から中立を越えて引き側に逆レバー操作した場合、そ
の操作が引き側への加速状態となるので、ステップＳ　
２４で“’　Ｙ　Ｅ　Ｓ　”となる。ただし、逆レバー
操作であるからステップＳ　２５でＹＥ　Ｓ　”となり
、ステップＳ　３１に進み、子弁２１には引き続いて高
圧の制御信号（同上破線ハまたはへ）が出力され、上記
両すリーフ弁親弁１７．１８の設定圧が高圧のままに保
持されることになる。

したがって、逆レバー操作しても減速圧力は低下するこ
とはなく、モータ４は速やかに制動される。

■−■　中立フリーモードモード選択手段１５により中立フリーモードを選択し、
方向切換弁３を押し側に切換えてモータ４を正転させ、
旋回体５を右方向に旋回させるときは、上記ステップＳ
　２３の中立ブレーキモードかでＮ　Ｏ”となり、ステ
ップＳ　２６に進み、子弁２１を介して両すリーフ弁親
弁１７．１８の設定圧が加速パターン（同上実線イまた
はホ）に沿って制御される。この場合、上記設定圧が常
に加速パターン（同上実線イまたはホ）に沿って制御さ
れるので、加速時には上記■−■の中立ブレーキモード
の場合と同様の作用により旋回がスムーズに加速される
が、その旋回加速後に方向切換弁３を中立位置側に戻し
た場合には、中立位置に近付く程上記設定圧が低くなり
、中立位置で最低（たとえば３ＯＮｙ／ｃａｌ）となり
、したがって、レバー中立で慣性による旋回流し運転が
可能となる。

その後、方向切換弁３をたとえば押し側から中立を越え
て引き側に逆レバー操作すると、上記設定圧が上記加速
パターンに沿って制御され、逆レバーの操作量（スブー
ルスｉ・ローフ）が大きくなる程リリーフ弁設定圧が高
くなり、その圧力でモータ４が減速停止される。

なお、方向切換弁３を引き側に切換えて旋回加速する場
合、その後、方向切換弁３を中立に戻し、さらに押し側
に逆レバー操作する場合も上記と同様の制御が行われる
。

上記各実施例において、方向切換弁３のスプールストロ
ークとリリーフ弁設定圧との関係は第３図に示した例に
限らず、所望に応じて任意に設定されるものであり、ま
た、その設定変更も容易に行えるものである。

〔発明の効果〕

以１のように本発明によれば、作業内容等に応じてモー
ド選択手段で作業モードを選択することによって、１台
の機械で、レバーを中立に戻したときにモータを自動停
止させる中立ブレーキモードと、レバーを中立に戻した
ときにモータを慣性により回転させる中立フリーモード
とを任意に使い分けることができ、機械の汎用性を向上
できる。

また、各モードに応じてモータの加速圧力および減速圧
力を自動的に適正に制御でき、旋回の加速ならびに減速
をいずれもスムーズに行うことができ、制御性ならびに
作業性を向上できる。

また、共通の子弁を用いてリリーフ弁設定圧を制御する
ことにより小容旦の電磁比例リリーフ弁を使用でき、構
造を簡素化してコストダウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す油圧回路図、第２図
は第１実施例の制御のフローチャート、第３図はスプー
ルストロークとリリーフ弁設定圧との関係を示す制御特
性図、第４図は第２実施例を示す油圧回路図、第５図は
第２実施例の制御のフローチャートである。１・・・油圧ポンプ、３・・・方向切換弁、４・・・旋
回油圧モータ、５・・・上部旋回体、６．７・・・回路
、１０・・・タンク、１１．１２・・・電磁比例リリー
フ弁（電磁比例圧力制御弁）、１３・・・スプールスト
ロークセンサ、１４・・・回転方向センサ、１５・・・
モード選択手段、１６・・・コントローラ、１７．１８
・・・可変リリーフ弁親弁、２１・・・子弁（電磁比例
リリーフ弁）、２２・・・コントローラ。特許出願人　　　　株式会社神戸製鋼所代　理　人　　
　　弁理士　　小谷悦司同　　　　　　弁理士　　長１
）１同　　　　　　弁理士　　伊藤孝夫第　　１　　図第　　３　　図 ↑甲し←　　中　　　→　引　５立スツールストローク　（ｍｍ）第　　４　　図

Claims

【特許請求の範囲】

１．油圧ポンプの吐出油を方向切換弁を介して旋回油圧
モータに給排してモータの回転方向を制御する旋回制御
装置において、方向切換弁は中立ＰＲ接続のブリードオ
フ通路を有する３位置切換弁で構成され、旋回油圧モー
タの両側ポートと方向切換弁との間の両回路にそれぞれ
電磁比例圧力制御弁が接続され、旋回油圧モータの回転
方向検出手段と、方向切換弁の切換量検出手段と、中立
ブレーキモードと中立フリーモードとを選択するモード
選択手段と、上記各検出手段および選択手段からの信号
に基づいて方向制御弁が中立で、中立ブレーキモードの
ときに上記両電磁比例圧力制御弁の設定圧を高圧とし、
中立フリーモードのときに上記両電磁比例圧力制御弁の
設定圧を低圧とするコントローラとを備えていることを
特徴とする旋回制御装置。
２．コントローラは、上記旋回油圧モータの回転方向検
出手段ならびに方向切換弁の切換量検出手段からの検出
信号およびモード選択手段からの選択信号に基づいてモ
ータの運転状態を判別し、中立ブレーキモードで、方向
制御弁が中立のときに上記両電磁比例圧力制御弁の設定
圧を高圧とし、旋回加速時に方向切換弁の中立から旋回
位置側への弁切換量が大きくなる程モータ流入側の電磁
比例圧力制御弁の設定圧を高くし、旋回減速時に上記弁
切換量が小さくなる程モータ排出側の電磁比例圧力制御
弁の設定圧を高くする制御信号を出力し、中立フリーモ
ードで、方向制御弁が中立のときに上記両電磁比例圧力
制御弁の設定圧を低圧とし、旋回加速時に上記弁切換量
が大きくなる程モータ流入側の電磁比例圧力制御弁の設
定圧を高くし、旋回減速時に方向切換弁のモータ回転方
向とは逆方向への弁切換量が大きくなる程モータ排出側
の電磁比例圧力制御弁の設定圧を高くする制御信号を出
力する制御手段を備えていることを特徴とする請求項１
記載の旋回制御装置。
３．旋回油圧モータの両側ポートと方向切換弁との間の
両回路にそれぞれ可変リリーフ弁親弁が接続され、各親
弁の圧力制御部に電磁比例圧力制御弁からなる共通の子
弁が接続され、コントローラは、旋回油圧モータの回転
方向検出手段と、方向切換弁の切換量検出手段と、モー
ド選択手段とからの各信号に基づいてモータの運転状態
を判別し、中立ブレーキモードで、方向制御弁が中立の
ときに上記子弁の設定圧を高圧とし、旋回加速時に方向
切換弁の中立から旋回位置側への弁切換量が大きくなる
程子弁の設定圧を高くし、旋回減速時に上記弁切換量が
小さくなる程子弁の設定圧を高くする制御信号を出力し
、中立フリーモードで、方向制御弁が中立のときに上記
子弁の設定圧を低圧とし、旋回加速時に上記弁切換量が
大きくなる程子弁の設定圧を高くし、旋回減速時に上記
弁切換量が小さくなる程子弁の設定圧を低くする制御信
号を出力する制御手段を備えていることを特徴とする請
求項１記載の旋回制御装置。