JPH0281808A - 自動保管検索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行なえるようにした自動保管検索装
置に関する。

（従来の技術とその課題） 第６図はこの種の自動保管検索装置の斜視図をホす。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の右側と左
側とに収納エリア２，３を有し、各収納エリア２，３は
それぞれ物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス
状に配列されて構成されている。左右の収納エリア２．
３は棚４の開放側が互いに向き合うように配設され、こ
れら左右の収納エリア２．３で挟まれる中間の領域には
、該収納エリア２．３の各棚段ごとにコンテナ５を棚４
に対し出し入れするインナードーリ−６が前後方向に走
行自在となるように設けられている。ずなわら、左右の
収納エリア２，３の各棚段に対応する高さ位置にはそれ
ぞれ一対のレール７が前後方向に並設されて、このレー
ル７上に上記インナードーリ−６が走行自在に載架され
ている。このインナードーリ−６には図示しない周知の
出入機構が設けられていて、この出入機構により左右の
収納エリア２．３のＷＩ４に収納されているコンテナ５
をインナードーリ−６上に取り込んだり、インナードー
リ−６上がら棚４内へコンテナ５を挿入できるようにな
っている。

一方、前記ハウジング１の前方には、インナードーリ−
６の走行空間と対向してコラム８が立設され、このコラ
ム８の後面側には各棚段のインナードーリ−６に対向す
る高さ位置にそれぞれ光通信ユニット９が配設されると
ともに、各インナードーリ−６にも、上記コラム８側の
光通信ユニット９と対向し合う光通信ユニット９がそれ
ぞれ設けられている。そして、コラム８側の各光通信ユ
ニット９はこの自動保管検索装置の全体の制御を行なう
メインコンピュータ１０に接続されていて、コラム８と
インナードーリ−６の間で光通信ユニット９による光信
号の授受を行なうことにより、インナードーリ−６の動
作を制御するように構成されている。また各インナード
ーリ−６の動力用電源は、各レール７などに沿わせた図
示しないトロリーダクトを経て得るようになっている。

さらに前記コラム８の両側部には、ハウジング１の左右
の収納エリア２．３の最前列に位置する出入庫用の槽群
４′　く第１図では左側の槽群４′のみを示す）に対向
するようにアウタードーリ−１１がそれぞれ昇降自在に
設けられている。すなわち１．上記アウタードーリ−１
１はコラム８の側面に縦設されたガイド溝８ａに係合し
て、前記したメインコンピュータ１０の制御により昇降
駆動される。このアウタードーリ−１１にもインナード
ーリ−６と同様の出入機構が設けられていて、外部コン
ベヤ１２によりコラム８の一側部まで運ばれてくるコン
テナ５を前記した出入庫用槽群４′の所望の棚段まで移
送して出入庫用槽群４′の側面側より棚４内に挿入した
り、インナードーリ−６により別の棚４から上記出入庫
用槽群４′の棚４に持ち込まれたコンテナ５を取り出し
て外部コンベヤ１２上に移し替えることができるように
なっている。

ところで、この種の装置においては、電源投入時や全段
リセット時等に動作制御上の見地からインナードーリ−
６を所定位置に原点復帰させる必要がある。すなわち、
第７図に示すように、電源投入や全段リセット指令が与
えられる（ステップＳ１）と、メインコンピュータ１０
からの指令にしたがって、すべてのインナードーリ−６
が同一方向（例えば、前方方向）に移動しくステップＳ
２）、第８図に示すように、すべてのインナードーリ−
６が原点復帰位置８０に対応する位置でそれぞれ停止し
くステップＳ３）、各インナードーリ−６の原点復帰が
完了する。その後、通常運転に移る（ステップＳ４）。

さらに、この運転中に全段リセットを行わなければなら
ないようなエラー（リセットエラー）が発生すると、全
段リセット指令が与えられ、上記のようにして再度原点
復帰動作（ステップ８２．８３）が実行される。

第８図かられかるように、原点復帰完了直接の各インナ
ードーリ−６は前方位置（原点復帰位置８０）で上下方
向に一列に並んでおり、それらインナードーリ−６の荷
重がその位置８０に対応するハウジング１部分に集中す
る。そのため、原点復帰位置８０に対応するハウジング
１の構造をその他の部分よりも丈夫なものとしなければ
ならず、原点復帰位＠８０に対応する部分に梁を設ける
等により補強する必要がある。したがって、インナ−ド
ーレー６の原点復帰にともなう原点復帰位置８０への荷
重集中に対応すべく、その位置８０に対応するハウジン
グ１の構造がその他の部分よりも複雑となる。

（発明の目的） この発明は１．Ｆ記課題を解決するためになされたもの
で、棚構造を簡素化できる自動保管検索装置を提供する
ことを目的とする。

（目的を達成するための手段） この発明にかかる自動保管検索装置は、上記目的を達成
するために、複数の棚を縦横にマトリクス状に配列した
収納エリアと、この収納エリアの各棚段ごとに棚の開放
側に沿って走行自在に設けられて前記棚に対し物品の出
し入れを行なうドーリ−とを設け、各棚段の前記ドーリ
−を、所定時に原点復帰制御手段により、ドーリ−の走
行方向に対して異なる２箇所以上の位置に分散して原点
復帰させている。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
要部正面図であり、原点復帰直後における各インナード
ーリ−と各欄との配＠関係を示している。自動保管検索
装置の具体的な構成は、第６図に示したものと同一であ
るので、その詳細な説明は省略する。

第１図と第８図とを比較してわかるように、従来例（第
８図）では原点復帰位置が前方の１箇所（位ｆｆｆ８０
）のみ設けられており、その位置８０に対応する位置に
すべてのインナードーリ−６が原点復帰されているのに
対して、本実施例（第１図）では前方に第１の原点復帰
位置１３が、また後方に第２の原点復帰位置１４がそれ
ぞれ設けられており、床面１５より数えて奇数段目のイ
ンナードーリ−６ａが第１の原点復帰位置１３に対応す
る位置に原点復帰される一方、偶数段目のインナードー
リ−６ｂが第２の原点復帰位置１４に対応する位置に原
点復帰されている。すなわち、本実施例では、第２図に
示すように、電源投入や全段リセット指令が与えられる
（ステップ３１）と、メインコンピュータ１０（第６図
）からの指令にしたがって、インナードーリ−６ａが前
方に移動しくステップ５２１）、インナードーリ−６ａ
が第１の原点復帰位置１３でそれぞれ停止する（ステッ
プ５３１）とともに、インナードーリ−６ｂが後方に移
動しくステップ８２２）、インナードーリ−６ｂが第２
の原点復帰位置１４でそれぞれ停止しくステップ３３２
）、各インナードーリ−６の原点復帰が完了する。その
後、通常運転に移る（ステップ８４）。さらに、この運
転中に全段リセットを行わなければならないようなエラ
ー（リセットエラー）が発生すると、全段リセット指令
が与えられ１．上記のようにして再度原点復帰動作（ス
テップ３２１，８２２，３３１，５３２）が実行される
。なお、第２図への図示を省略したが、インナードーリ
−５ａ、５ｂが所定の仕事を行った後、インナードーリ
−６ａ、６ｂは上記と同様にして、必ず原点復帰するか
あるいはその仕事が完了した地点で待機し、必要あれば
原点復帰する。すなわち、インナードーリ−６ａ、６ｂ
の仕事が完了すると、その旨の信号が光通信ユニット９
（第６図）を介してインナードーリ−６ａ。

６ｂ側からメインコンピュータ１０側に送信されるが、
その信号の送信後適当なタイミングでインナードーリ−
６ａ、５ｂが自動的に原点復帰したり、あるいはその信
号の送信後メインコンピュータ１０において所定の処理
が行われ、さらに適当なタイミングでインナードーリ−
６ａ、６ｂを原点復帰させるべき旨の制御信号が光通信
ユニット９（第６図）を介してメインコンピュータ１０
側からインナードーリ−６ａ、６ｂ側に送信された後、
その制御信号に応じてインナードーリ−６ａ。

６ｂが原点復帰する。

以−ヒのように、原点復帰位置を２箇所（第１および第
２の原点復帰位置１３．１４）設け、所定時に、床面１
５より数えて奇数段目のインナードーリ−６ａを第１の
原点復帰位置１３に原点復帰さする一方、偶数段目のイ
ンナードーリ−６ｂを第２の原点復帰位置１４に原点復
帰させているので、従来のようにインナードーリ−６の
荷重が一箇所に集中することなく、その荷重は分散され
る。

したがって、ハウジング１の原点復帰位置に対応する部
分に補強用の梁等を特別に設ける必要がなくなり、その
構造が簡素化される。

なお、上記実施例では床面１５より数えて奇数段目のイ
ンナードーリ−６ａを第１の原点復帰位置１３に原点復
帰させる一方、偶数段目のインナードーリ−６ｂを第２
の原点復帰位置１４に原点復帰させているが、これに限
定されるものではなく、例えば第３図に示すように、床
面１５より数えて１段目から５段目のインナードーリ−
６Ｃを第１の原点復帰位置１３に原点復帰させる一方、
６段目以降のインナードーリ−６ｄを第２の原点復帰位
置１４に原点復帰さけても上記と同様の効果を奏する。

また、上記実施例では原点復帰位置を前方側（第１の原
点復帰位置１３）と後方側（第２の原点復帰位置１４）
とに設けているが、原点復帰位置はこれらの位置１３．
１４に限定されるものではなく、第４図に示すようにハ
ウジング１の中央寄りに原点復帰位置１６．１７を設定
してもＪこい。

また、原点復帰位置は、位置１３．１４の２箇所に限定
されるものではなく、第５図に示すように３箇所以上設
けてもよい。要は、インナードーリ−６の走行方法であ
る前後方向に対し異なる位置に原点復帰位置を２箇所以
上設け、各棚段のインナードーリ−６を上記複数の原点
復帰位置に分散して原点復帰させることにより、上記と
同様の効果、すなわちその装置の構造を簡素化できると
いう効果が得られる。

また、第４図に示すように、原点復帰位置を第１の原点
復帰位置１３のように前方端や第２の原点復帰位置１．
４のように後方端に設ける代わりにハウジング１の中央
寄りに設けると、原点復帰時にインナードーリ−６が移
動する距離の最大値が区間１８の距離となり、原点復帰
位置が第１の原点復帰位置１３のように前方端や第２の
原点復帰位＠１４のように後方端にある場合（第１図、
第３図）のそれに比べて短くなるので、原点復帰に要す
る時間が短縮されるという効果がさらに得られる。

また、この種の装置では、ユーザーのニーズの変化にと
もなって前後方向に装置を拡張し、より多くの物品保管
検索が可能となるように対応を迫られるケースがあるが
、この場合には前後方向への装置の拡張に伴ってインナ
ードーリ−６に設けられた光通信ユニット９とコラム８
側の光通信ユニット９との最大間隔が大きくなり、光通
信ユニット９間での通信が困難となるという問題が生じ
る。

そこで、上記問題を解決するために、ハウジング１の後
方に、インナードーリ−６の走行空間と対向して新たに
コラムを立設し、このコラムの前面側に各棚段のインナ
ードーリ−６に対向する高さ位置にそれぞれ光通信ユニ
ットを配設するとと６に、各インナードーリ−６にも、
上記コラム側の光通信ユニットと対向し合う光通信ユニ
ットをそれぞれ増設することが考えられる。このように
、コラムと光通信ユニットを増設することにより、前後
方向への装置の拡張が行われたとしても、光通信ユニッ
ト９間での通信が充分に確保される。

すなわち、前側のコラム８に設けられた光通信ユニット
９とこのコラム８に対向してインナードーリ−６に設け
られた光通信ユニット９との間の光通信が困難となった
としても、後側のコラムに設けられた光通信ユニットと
それに対応してインナードーリ−に設けられた光通信ユ
ニットとにより光通信が行なえる。

（発明の効果） 以上のように、この発明にかかる自動保管検索装置によ
れば、各棚段のドーリ−を、所定時にドーリ−の走行方
向に対し異なる２箇所以上の位置に分散して原点復帰さ
せるように構成しているので、原点復帰直後における前
記ドーリ−の荷重が分散され、装置の構造を簡素化でき
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
要部正面図、第２図はその装置の原点復帰フローを示す
フローチャート、第３ないし第５図はこの発明の他の実
施例である自動保管検索装置の要部正面図１．第６図は
この種の自動保管検索装置の斜視図、第７図は従来の自
動保管検索装置の原点復帰フローを示すフローチャート
、第８図はその装置の要部正面図である。 ２．３・・・収納エリア、 ４・・・棚、 ６．６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ ・・・インナードーリ− １０・・・メインコンピュータ（原点復帰制御手段）、
１３．１６・・・第１の原点復帰位置、１４．１７・・
・第２の原点復帰位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の棚を縦横にマトリクス状に配列した収納エ
   リアと、この収納エリアの各棚段ごとに棚の開放側に沿
   って走行自在に設けられて前記棚に対し物品の出し入れ
   を行なうドーリーと、各棚段の前記ドーリーを、所定時
   にドーリーの走行方向に対し異なる２箇所以上の位置に
   分散して原点復帰させる原点復帰制御手段とを備えたこ
   とを特徴とする自動保管検索装置。