JPH0282302A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH0282302A JPH0282302A JP63235738A JP23573888A JPH0282302A JP H0282302 A JPH0282302 A JP H0282302A JP 63235738 A JP63235738 A JP 63235738A JP 23573888 A JP23573888 A JP 23573888A JP H0282302 A JPH0282302 A JP H0282302A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36446—Keep tool stationary, move workpiece
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/36458—Teach only some points, for playback interpolation between points
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50353—Tool, probe inclination, orientation to surface, posture, attitude
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、工具を工具台に固定し、ロボットに工作物を
挟持させ、ロボットの位置及び姿勢をｊｌｉｌｌ御して
工作物の加工を行うロボット制御装置に関する。
挟持させ、ロボットの位置及び姿勢をｊｌｉｌｌ御して
工作物の加工を行うロボット制御装置に関する。
従来、第９図に示すように、工作物Ｗを工作台３２に固
定して工具Ｔを多関節、６軸ロボツト（以下「ロボッ１
−」という）３０に取り付け、教示された作業位置で作
業姿勢を取った後、加工を行うロボットの制御装置があ
る。この制御装置においては、ロボット３０に工具Ｔが
固定されているので、ロボットのハンドのフランジ中心
位置と工具Ｔの先端位置との関係が常に一定となる。従
って、工具Ｔの工作物Ｗに対する移動速度を一定とする
には、ロボットのハンドのフランジ中心から加工点であ
る工具Ｔの先端までの方向と距離を固定として、その工
具Ｔの先端速度を一定に保持するような補間制御を行え
ば良い。 このロボット３０における動作経路の補間制御としては
、通常、回転主軸法が採用されている。 この回転主軸法は、次に述べるような方法である。 先ず、工具先端の動作経路上における教示点の位置デー
タとして、工具先端の位置ベクトルと工具の姿勢を表し
た姿勢行列とで構成される４行４列の位置行列（以下、
位置及び姿勢とを表す行列を「位置行列」という）が与
えられる。次に、工具先端が教示点間を移動する時に、
空間の動作経路上の位置の補間と、工具の姿勢変化によ
る姿勢の補間が行われる。この時、工具先端での工具姿
勢の変化は、ある回転主軸を中心とする回転運動として
表されることが知られている。従って、教示点間を移動
する間の工具姿勢の変化を示す回転主軸の周りの回転角
を分割し、その分割された各角度だけ教示点での工具姿
勢を回転させることにより、順次、補間姿勢を得ること
が出来る。結局、位置の補間のための工具先端に固定さ
れた座標系で表された位置の変移列バク１〜ルと、姿勢
の回転を行うための３行３列の回転行列とを併せて、位
置と姿勢の補間を行う演算子である４行４列の姿勢変換
行列が存在する。従って、教示点の位置行列に、この姿
勢変換行列を掛けて補間点での工具先端の位置行列を求
めることが出来る。そして、この補間点での位置行列か
らロボットの各駆動軸の回転角を逆変換して求め、求め
られた回転角になる様に各駆動軸が回転され、動作経路
上の補間点に、位置及び姿勢が決定される。 回転主軸法は、以上のように、姿勢の補間を回転主軸の
周りの回転運動で行うものであり、したがって、補間姿
勢は、１変数の回転主軸の周りの回転角だけで決定され
ると言う特徴がある。このため、最小動作の滑らかな姿
勢の変化が実現出来る。
定して工具Ｔを多関節、６軸ロボツト（以下「ロボッ１
−」という）３０に取り付け、教示された作業位置で作
業姿勢を取った後、加工を行うロボットの制御装置があ
る。この制御装置においては、ロボット３０に工具Ｔが
固定されているので、ロボットのハンドのフランジ中心
位置と工具Ｔの先端位置との関係が常に一定となる。従
って、工具Ｔの工作物Ｗに対する移動速度を一定とする
には、ロボットのハンドのフランジ中心から加工点であ
る工具Ｔの先端までの方向と距離を固定として、その工
具Ｔの先端速度を一定に保持するような補間制御を行え
ば良い。 このロボット３０における動作経路の補間制御としては
、通常、回転主軸法が採用されている。 この回転主軸法は、次に述べるような方法である。 先ず、工具先端の動作経路上における教示点の位置デー
タとして、工具先端の位置ベクトルと工具の姿勢を表し
た姿勢行列とで構成される４行４列の位置行列（以下、
位置及び姿勢とを表す行列を「位置行列」という）が与
えられる。次に、工具先端が教示点間を移動する時に、
空間の動作経路上の位置の補間と、工具の姿勢変化によ
る姿勢の補間が行われる。この時、工具先端での工具姿
勢の変化は、ある回転主軸を中心とする回転運動として
表されることが知られている。従って、教示点間を移動
する間の工具姿勢の変化を示す回転主軸の周りの回転角
を分割し、その分割された各角度だけ教示点での工具姿
勢を回転させることにより、順次、補間姿勢を得ること
が出来る。結局、位置の補間のための工具先端に固定さ
れた座標系で表された位置の変移列バク１〜ルと、姿勢
の回転を行うための３行３列の回転行列とを併せて、位
置と姿勢の補間を行う演算子である４行４列の姿勢変換
行列が存在する。従って、教示点の位置行列に、この姿
勢変換行列を掛けて補間点での工具先端の位置行列を求
めることが出来る。そして、この補間点での位置行列か
らロボットの各駆動軸の回転角を逆変換して求め、求め
られた回転角になる様に各駆動軸が回転され、動作経路
上の補間点に、位置及び姿勢が決定される。 回転主軸法は、以上のように、姿勢の補間を回転主軸の
周りの回転運動で行うものであり、したがって、補間姿
勢は、１変数の回転主軸の周りの回転角だけで決定され
ると言う特徴がある。このため、最小動作の滑らかな姿
勢の変化が実現出来る。
ここで、工具と工作物の相対速度を指定された一定速度
に保持して加工をする必要がある作業、例えばアーク溶
接作業、パリ取り作業等がある。 これらの作業において、搬入装置等により位置決めされ
た工作物をロボットに挟持させ、その挟持状態を保持し
て工具台に固定された工具にて加工した後に、そのまま
搬出装置等に載置するような一連のロホッ１−による動
作を行うことは、マテリアル・ハンドリングにおけるロ
スタイムを少なくし、加工における流れ作業をより促進
させることが期待できる。 しかし、このようなロボットの制御においては、第１０
図に示すように、ロボッ１−４０に挟持された工作物Ｗ
の加工される位置り、、Ｌ２によってロボットのハンド
のフランジ中心から加工点である工具の先端までの距離
１１．１２が変化し、位置り、の加工速度Ｖに対して位
置Ｌ２における加工速度はＶ′と変化してしまうため、
上述のような補間制御による加工作業ができなかった。 本発明は、上記の課題を解決するために戊されたもので
あり、その目的とするところは、工具と工作物の相対速
度を指定された一定速度に保持して加工をする必要があ
る作業において、工具を工具台に固定し、工作物をロボ
ットに挟持させ、工作物を移動させて加工が可能となる
ロボット制御装置を提供することである。
に保持して加工をする必要がある作業、例えばアーク溶
接作業、パリ取り作業等がある。 これらの作業において、搬入装置等により位置決めされ
た工作物をロボットに挟持させ、その挟持状態を保持し
て工具台に固定された工具にて加工した後に、そのまま
搬出装置等に載置するような一連のロホッ１−による動
作を行うことは、マテリアル・ハンドリングにおけるロ
スタイムを少なくし、加工における流れ作業をより促進
させることが期待できる。 しかし、このようなロボットの制御においては、第１０
図に示すように、ロボッ１−４０に挟持された工作物Ｗ
の加工される位置り、、Ｌ２によってロボットのハンド
のフランジ中心から加工点である工具の先端までの距離
１１．１２が変化し、位置り、の加工速度Ｖに対して位
置Ｌ２における加工速度はＶ′と変化してしまうため、
上述のような補間制御による加工作業ができなかった。 本発明は、上記の課題を解決するために戊されたもので
あり、その目的とするところは、工具と工作物の相対速
度を指定された一定速度に保持して加工をする必要があ
る作業において、工具を工具台に固定し、工作物をロボ
ットに挟持させ、工作物を移動させて加工が可能となる
ロボット制御装置を提供することである。
上記課題を解決するための発明の構成は、第１図にその
概念を示すように、工具を工具台に固定し、ロボットに
工作物を挟持させ、前記ロボットの位置及び姿勢を制御
して工作物の加工を行うロボット制御装置において、前
記工具の先端の位置及び姿勢に関連する工具データを記
憶する第１記憶手段と、前記工作物の各教示点に対する
前記ロボットのハンドのフランジ中心の位置及び姿勢を
各教示データとして記憶する第２記憶手段と、前記工作
物の隣接する教示点の内、一方の教示点を始点とし、前
記ロボットのハンドのフランジ中心に固定された座標系
における前記始点の位置及び姿勢を前記第１記憶手段に
記憶された工具データ及び前記第２記憶手段に記憶され
た各教示データから算出する第１演算手段と、前記工作
物の隣接する教示点の内、他方の教示点を終点とし、前
記ロボットのハンドのフランジ中心に固定された座標系
における前記終点の位置及び姿勢を前記第１記憶手段に
記憶された工具データ及び前記第２記憶手段に記憶され
た各教示データから算出する第２演算手段と、前記第１
演算手段にて算出された前記始点の位置及び姿勢と前記
能２演算手段にて算出された前記終点の位置及び姿勢と
の間を所定の補間周期にて前記ロボッ１−のハンドのフ
ランジ中心に固定された座標系における補間点毎の位置
及び姿勢を算出する第１補間手段と、前記第１補聞手段
にて算出された補間点毎の位置及び姿勢と前記第１記憶
手段に記憶された前記工具の先端の位置及び姿勢とから
前記補間点毎の前記ロボットのハンドのフランジ中心の
位置及び姿勢を算出する第２補間手段とを有することを
特徴とする。
概念を示すように、工具を工具台に固定し、ロボットに
工作物を挟持させ、前記ロボットの位置及び姿勢を制御
して工作物の加工を行うロボット制御装置において、前
記工具の先端の位置及び姿勢に関連する工具データを記
憶する第１記憶手段と、前記工作物の各教示点に対する
前記ロボットのハンドのフランジ中心の位置及び姿勢を
各教示データとして記憶する第２記憶手段と、前記工作
物の隣接する教示点の内、一方の教示点を始点とし、前
記ロボットのハンドのフランジ中心に固定された座標系
における前記始点の位置及び姿勢を前記第１記憶手段に
記憶された工具データ及び前記第２記憶手段に記憶され
た各教示データから算出する第１演算手段と、前記工作
物の隣接する教示点の内、他方の教示点を終点とし、前
記ロボットのハンドのフランジ中心に固定された座標系
における前記終点の位置及び姿勢を前記第１記憶手段に
記憶された工具データ及び前記第２記憶手段に記憶され
た各教示データから算出する第２演算手段と、前記第１
演算手段にて算出された前記始点の位置及び姿勢と前記
能２演算手段にて算出された前記終点の位置及び姿勢と
の間を所定の補間周期にて前記ロボッ１−のハンドのフ
ランジ中心に固定された座標系における補間点毎の位置
及び姿勢を算出する第１補間手段と、前記第１補聞手段
にて算出された補間点毎の位置及び姿勢と前記第１記憶
手段に記憶された前記工具の先端の位置及び姿勢とから
前記補間点毎の前記ロボットのハンドのフランジ中心の
位置及び姿勢を算出する第２補間手段とを有することを
特徴とする。
本発明の作用を理解し易くするため、先ず、第２図を参
照して説明する。 〇−ＸＹＺ座標系は、空間に固定された直交座標系であ
る。Ｐ点は工具台に固定された工具の先端を表し、Ｑ点
は工作物を挟持するロボットのハンドのフランジ中心（
以下、単に「フランジ中心」ともいう）を表す。工具の
先端Ｐには、工具の先端の工具姿勢を表すために単位バ
ク１−ルｅ１ｅ２．ｅ３が工具に固定されて図示するよ
うに採られている。又、フランジ中心Ｑにおける姿勢を
表すためにフランジ中心に固定された単位ベクトルａｌ
、ａ２．ａ３が図示するように採られている。これらの
単位ベクＩ−ルの成分を次式で定義する。 ｅ １ ＝ （Ｔ ｚ、Ｔ Ｉ２． Ｔ １３）
””””””””（ｉ）ｅ ２−（Ｔ ２＋、 Ｔ
２２． Ｔ ２３） ””””””””（２）ｅ
３−（Ｔ ｓ １． Ｔ ３２． Ｔ ３３）
−−−−−−（３）ａ １ ＝ （Ｆ ｚ、 Ｆ
１２． Ｆ １３）−−−（４）ａ ２−（Ｆ ２□
、 Ｆ ２２． Ｆ ２３） −””””””
（５）ａ ３−（Ｆ ３１． Ｆ ３２． Ｆ ３
３） ”””−””””’（６）又、Ｐ点及びＱ点の
位置バク１−ル（成分は直交座標を意味する）を次式で
定義する。 ＯＰ ＝ （Ｐ ｘ、 Ｐ ｖ、 Ｐ ｚ ）−−−−
−−−−−（７）ＯＱ−（ＱＸ、ＱＹ、ＱＺ ） 〜
〜−−−−−−−−−−〜（８）したがって、工具の先
端の位置行列Ｔ及びフランジ中心の位置行列Ｆは、次式
で定義される。 ここで、左上の３行３列の行列が姿勢行列と言われるも
のである。又、変換行列Ｍが次式で定義される。 この変換行列Ｍは、フランジ中心の位・回行列Ｆと工具
の先端の位置行列Ｔとを関連づけるものである。工具の
先端の位置及び姿勢を、フランジ中心に固定した座標系
Ｑ−ａｌａ２ａ３で表現した行列と言える。即ち、ｅ１
ベクトルのａｌ、ａ２゜ａ３ベクトルに対する方向余弦
が（Ｍ、、、Ｍ、２゜Ｍ１３）であり、ｅ２ベクトルの
それらが、（Ｍ２゜Ｍ２２． Ｍ２３）であり、ｅ３ベ
クｌ−ルのそれらが、（Ｍ、、、 Ｍ３２． Ｍ３．）
である。又、ＱＰベクトルの座標系Ｑ−ａｌａ２ａ３で
の座標成分が、（ＲＸ。 ＲＶ、Ｒ２）である。従って、行列Ｔ、Ｆ、Ｍの間には
次式の関係がある。 Ｔ ＝ Ｆ −Ｍ −−−−−−−−−−〜−−−
−−−−−αり又、ロボットの各駆動軸の回転角（６軸
の場合）を、 （θ１．θ２．θ３．θ４．θ５．θＧ）０■とすると
、回転角（ｌａｌと、フランジ中心の位置行列Ｆとの間
には、ロボット固有の一定の関係が存在し、相互に変換
することが出来る。又、工具の先端の位置行列Ｔとフラ
ンジ中心の位置行列Ｆとは、αの式の関係があるから、
結局、駆動軸の回転角０■と、Ｍ、Ｆとは、相互に関連
し、相互に変換することが出来る。 係る配置構成において、工具の先端の工具データは位置
行列Ｔとして、第１記憶手段１に記憶されている。 工作物の各教示点に対するロボットのハンドのフランジ
中心の各教示データはロボットの各駆動軸の回転角σ■
を変換して位置行列Ｆとして、第２記憶手段２に記憶さ
れている。 先ず、第１演算手段３は、工作物の隣接する教示点の内
、一方の教示点を始点とし、ロボッｌ−のハンドのフラ
ンジ中心に固定された座標系における始点の位置及び姿
勢を第１記憶手段１の工具データと第２記憶手段２の教
示データとから算出する。 次に、第２演算手段４は、工作物の隣接する教示点の内
、他方の教示点を終点とし、ロボットのハンドのフラン
ジ中心に固定された座標系における終点の位置及び姿勢
を第１記憶手段１の工具データと第２記憶手段２の教示
データとがら算出する。 次に、第１補聞手段５は、始点と終点との間を定速度加
工となる所定の補間周期でロボットのハンドのフランジ
中心に固定された座標系における補間点毎の位置及び姿
勢を算出する。 そして、第２補間手段６は、補間点毎の位置及び姿勢と
工具の先端の位置及び姿勢とから補間点毎のロボットの
ハンドのフランジ中心の位置及び姿勢を算出する。 上記したように、本発明では、従来はロボットのハンド
のフランジ中心に固定である工具が工具台に固定されて
いる。従って、工作物を指定された一定速度に保持して
加工するには、工作物の各教示点において、工具の位置
行列とロボットのハンドのフランジ中心の位置行列とか
らロボットのハンドのフランジ中心に固定された座標系
における教示点毎の変換行列を算出する。隣接した教示
点における変換行列を指定された一定の補間周期にて補
間して補間点毎の姿勢変換行列を算出する。 この姿勢変換行列と教示点における変換行列とから補間
点毎の変換行列を算出する。この補間点毎の変換行列と
固定されていて一定である工具の位置行列とから補間点
毎のロボットのハンドのフランジ中心の位置行列を算出
する。算出された補間点毎の位置行列をロボットの各駆
動軸の回転角に変換し、制御することにより工具台に固
定された工具に対してロボッ１−が工作物を挟持したま
ま指定された一定速度に保持して加工できる。
照して説明する。 〇−ＸＹＺ座標系は、空間に固定された直交座標系であ
る。Ｐ点は工具台に固定された工具の先端を表し、Ｑ点
は工作物を挟持するロボットのハンドのフランジ中心（
以下、単に「フランジ中心」ともいう）を表す。工具の
先端Ｐには、工具の先端の工具姿勢を表すために単位バ
ク１−ルｅ１ｅ２．ｅ３が工具に固定されて図示するよ
うに採られている。又、フランジ中心Ｑにおける姿勢を
表すためにフランジ中心に固定された単位ベクトルａｌ
、ａ２．ａ３が図示するように採られている。これらの
単位ベクＩ−ルの成分を次式で定義する。 ｅ １ ＝ （Ｔ ｚ、Ｔ Ｉ２． Ｔ １３）
””””””””（ｉ）ｅ ２−（Ｔ ２＋、 Ｔ
２２． Ｔ ２３） ””””””””（２）ｅ
３−（Ｔ ｓ １． Ｔ ３２． Ｔ ３３）
−−−−−−（３）ａ １ ＝ （Ｆ ｚ、 Ｆ
１２． Ｆ １３）−−−（４）ａ ２−（Ｆ ２□
、 Ｆ ２２． Ｆ ２３） −””””””
（５）ａ ３−（Ｆ ３１． Ｆ ３２． Ｆ ３
３） ”””−””””’（６）又、Ｐ点及びＱ点の
位置バク１−ル（成分は直交座標を意味する）を次式で
定義する。 ＯＰ ＝ （Ｐ ｘ、 Ｐ ｖ、 Ｐ ｚ ）−−−−
−−−−−（７）ＯＱ−（ＱＸ、ＱＹ、ＱＺ ） 〜
〜−−−−−−−−−−〜（８）したがって、工具の先
端の位置行列Ｔ及びフランジ中心の位置行列Ｆは、次式
で定義される。 ここで、左上の３行３列の行列が姿勢行列と言われるも
のである。又、変換行列Ｍが次式で定義される。 この変換行列Ｍは、フランジ中心の位・回行列Ｆと工具
の先端の位置行列Ｔとを関連づけるものである。工具の
先端の位置及び姿勢を、フランジ中心に固定した座標系
Ｑ−ａｌａ２ａ３で表現した行列と言える。即ち、ｅ１
ベクトルのａｌ、ａ２゜ａ３ベクトルに対する方向余弦
が（Ｍ、、、Ｍ、２゜Ｍ１３）であり、ｅ２ベクトルの
それらが、（Ｍ２゜Ｍ２２． Ｍ２３）であり、ｅ３ベ
クｌ−ルのそれらが、（Ｍ、、、 Ｍ３２． Ｍ３．）
である。又、ＱＰベクトルの座標系Ｑ−ａｌａ２ａ３で
の座標成分が、（ＲＸ。 ＲＶ、Ｒ２）である。従って、行列Ｔ、Ｆ、Ｍの間には
次式の関係がある。 Ｔ ＝ Ｆ −Ｍ −−−−−−−−−−〜−−−
−−−−−αり又、ロボットの各駆動軸の回転角（６軸
の場合）を、 （θ１．θ２．θ３．θ４．θ５．θＧ）０■とすると
、回転角（ｌａｌと、フランジ中心の位置行列Ｆとの間
には、ロボット固有の一定の関係が存在し、相互に変換
することが出来る。又、工具の先端の位置行列Ｔとフラ
ンジ中心の位置行列Ｆとは、αの式の関係があるから、
結局、駆動軸の回転角０■と、Ｍ、Ｆとは、相互に関連
し、相互に変換することが出来る。 係る配置構成において、工具の先端の工具データは位置
行列Ｔとして、第１記憶手段１に記憶されている。 工作物の各教示点に対するロボットのハンドのフランジ
中心の各教示データはロボットの各駆動軸の回転角σ■
を変換して位置行列Ｆとして、第２記憶手段２に記憶さ
れている。 先ず、第１演算手段３は、工作物の隣接する教示点の内
、一方の教示点を始点とし、ロボッｌ−のハンドのフラ
ンジ中心に固定された座標系における始点の位置及び姿
勢を第１記憶手段１の工具データと第２記憶手段２の教
示データとから算出する。 次に、第２演算手段４は、工作物の隣接する教示点の内
、他方の教示点を終点とし、ロボットのハンドのフラン
ジ中心に固定された座標系における終点の位置及び姿勢
を第１記憶手段１の工具データと第２記憶手段２の教示
データとがら算出する。 次に、第１補聞手段５は、始点と終点との間を定速度加
工となる所定の補間周期でロボットのハンドのフランジ
中心に固定された座標系における補間点毎の位置及び姿
勢を算出する。 そして、第２補間手段６は、補間点毎の位置及び姿勢と
工具の先端の位置及び姿勢とから補間点毎のロボットの
ハンドのフランジ中心の位置及び姿勢を算出する。 上記したように、本発明では、従来はロボットのハンド
のフランジ中心に固定である工具が工具台に固定されて
いる。従って、工作物を指定された一定速度に保持して
加工するには、工作物の各教示点において、工具の位置
行列とロボットのハンドのフランジ中心の位置行列とか
らロボットのハンドのフランジ中心に固定された座標系
における教示点毎の変換行列を算出する。隣接した教示
点における変換行列を指定された一定の補間周期にて補
間して補間点毎の姿勢変換行列を算出する。 この姿勢変換行列と教示点における変換行列とから補間
点毎の変換行列を算出する。この補間点毎の変換行列と
固定されていて一定である工具の位置行列とから補間点
毎のロボットのハンドのフランジ中心の位置行列を算出
する。算出された補間点毎の位置行列をロボットの各駆
動軸の回転角に変換し、制御することにより工具台に固
定された工具に対してロボッ１−が工作物を挟持したま
ま指定された一定速度に保持して加工できる。
【実施例］
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第３図は６軸多関節ロボットの機構を示した機構図であ
る。１０がロボット本体であり、フロアに本体１０を固
定するベース１２が配設され、ベース１２上にはコラム
１３が固設されており、コラム１３はボディ１４を回転
自在に配設している。 ボディ１４はアッパーアーム１５を回動自在に軸支し、
アッパーアーム１５は、フォアアーム１６を回動自在に
軸支している。ボディ１４、アッパーアーム１５、フォ
アアーム１６は、それぞれ、サーボモータＭｌ、Ｍ２．
Ｍ３ （第２図参照）によって、軸ａ、ｂ、ｃの回りに
回転駆動される。 この回転角はエンコーダＥｌ、Ｅ２．Ｅ３によって検出
される。フォアアーム１６の先端部にはりスト１７がｄ
軸の周りに回転可能に軸支され、リス１−１７にはハン
ド１８がｅ軸の周りに回動自在に軸支されており、さら
にハンド１８はｆ軸の周りに回転可能に軸支されている
。そして、このノ＼ンド１８に工作物Ｗが挟持される。 尚、ｄ軸、ｅ軸、ｆ軸はサーボモータＭ４、Ｍ５、Ｍ６
によって駆動される。そして、工具台１９には工作物を
加工するための工具Ｔが固定されている。 第４図はロボッ１−の姿勢制御装置の電気的構成を示し
たブロックダイヤクラムである。 ２０はマイクロコンピュータ等から成る中央処理装置で
ある。この中央処理装置２０には、メモリ２５、サーボ
モータを駆動するためのサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ、
ジョグ運転の指令、教示点の指示等を行う操作盤２６、
更に、例えばレーザ発振器２３が接続されている。そし
て、そのレーザ発振器２３には工具Ｔが接続されている
。ロボットに取イマ１けられた各軸ａ −ｆ駆動用のサ
ーボモタＭ１〜Ｍ６は、それぞれサーボＣＰＵ２２ａ〜
２２ｆ（こよって耗区動される。 前記サーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆのそれぞれは、中央処
理装置２０から出力される出力角度データθ１〜θ６と
、サーボモータＭ１〜Ｍ６に連結されたエンコーダＥ１
〜Ｅ６の出力α１〜α６との間の偏差を演算し、この演
算された偏差の大きさに応じた速度で各サーボモータＭ
１〜Ｍ６を回転させるように作動する。 前記メモリ２５にはロボットを教示点データに従って動
作させるためのプログラムが記憶されたＰＡ領領域ロボ
ットの位置及び姿勢を表す教示点データを記憶するＰＤ
Ａ領域が設けられており、教示モードにおいて、複数の
教示点における位置データと姿勢データが記憶される。 次に、その作用について説明する。 第５図は同実施例装置において使用されているＣＰＵ２
０の教示に関する処理手順を示したフローチャートであ
る。 先ず、第１記憶手段を達成するステップ１００で工具台
に固定された工具の先端の位置及び姿勢をロボットのハ
ンドのフランジ中心に教示用アタッチメント（図示路）
を取り付け、操作盤２６におけるマニュアル操作により
前述のロボットの各駆動軸の回転角０３１を変換した位
置行列Ｔとして教示させる。 次に、第２記憶手段を達成するステップ１０２に移行し
て、工作物の加工軌跡上の教示点毎にロボットのハンド
のフランジ中心の位置及び姿勢を前述のロボッ１−の各
駆動軸の回転角側を変換した位置行列Ｆとして教示させ
て、本プログラムを終了する。 そして、次に、指定された補間周期で教示点間を補間す
るためにＣＰＵ２０は第６図の補間に関する処理手順を
示したフローチャートを実行する。 ステップ２００で第５図のステップ１０２にて教示され
た隣接した教示点の位置行列Ｆをプログラムが更新され
る毎に読み込む。 次に、第１演算手段及び第２演算手段を達成するステッ
プ２０２に移行して、第５図のステップ１００にて教示
された位置行列Ｔとステップ２００で読み込んだ教示点
における位置行列Ｆとから前述のαの式より、その教示
点における変換行列Ｍを算出する。 今、例えば、隣接した２つの教示点をＡ、Ｂとして、教
示点Ａについて第７図を、教示点８点について第８図を
それぞれ参照して説明する。 工具の先端の位置行列Ｔは、前述の（９）式で表され、
教示点Ａにおけるフランジ中心の位置行列ＦＡは、前述
の００式より、 となり、教示点Ａにおける変換行列ＭＡは、前述の００
式より、 となる。 ここで、前述の０２１式より、 Ｔ＝ＦＡ−ＭＡ 〜−−−１１１■ となる。従って、教示点Ａにおける変換行列ＭＡは、 ＭＡ−ＦＡ−１・Ｔ 〜−−−−−− −・−−−
面にて算出される。 同様にして、教示点Ｂにおける変換行列ＭＢは、Ｍ １
ｌ−Ｆ ’ｕ−” Ｔ ”””””””””−〜〜−
−−−−−−−−α０にて算出され、隣接した２つの教
示点Ａ、ＢにおけるＭＡとＭｎとが求まる。 尚、この変換行列・ＭＡとＭＢとの間は前述の回転主軸
法により回転主軸の方位及び位置と回転角ｇが求まり、
それらの間の姿勢変換行列Ｓ、は、ｔ＝ＤＡＢ／ｖ である。そして、指定された補間周期で隣接した教示点
Ａ、Ｂ間が補間される。ここで指定された補間周期をΔ
ｔとすると、 ｔ／△ｔ＝ｎ となり、補間点毎の回転角りは、 ｈ ＝ ｇ ／ ｎ となる。従って、補間点Ｃ３における姿勢変換行列Ｓｈ
ｌは前述のα［有］式より、 として求まる。 したがって、隣接した２つの教示点Ａ、Ｂ間の距離Ｄ
Ａｎは、 Ｄ ＡＢ＝ ｒ （Ｄ Ｘ２＋ｐ 、２＋［） ｚ２）
となる。 次に、第１補間手段を達成するステップ２０４に移行し
て、工作物Ｗの指定された加工速度をＶとすると、距離
ＤＡ１１を加工するだめの所要時間ｔは、となるので、
補間点Ｃ１における４行４列の変換行列Ｍ。１が、 Ｍ ｃ ＋ ＝ Ｓ ｈ ｌ−Ｍ Ａ −−−−−−−
−−−−””−”２υとして算出される。 次に、第２補聞手段を達成するステップ２０６に移行し
て、前述のθの式より、次式 Ｆ ｃ＋”” Ｔ ’ Ｍ ｃ が導き出され、補間点Ｃ１における４行４列のフランジ
中心の位置行列ＰＣＩが算出される。 したがって、指定された補間周期のフランジ中心の位置
及び姿勢がその位置行列ＰＣＩからロボットの各駆動軸
の回転角として、前述の回転角α■に示されるように変
換され、位置行列Ｆ。１から変換された各駆動軸の回転
角としてロボットのハンドのフランジ中心の位置及び姿
勢が算出される。 次にステップ２０８に移行して、教示点Ａ、Ｂ間の補間
が完了したか否かが判定される。補間が完了していない
場合には、ステップ２０４に移行して、同様に補間点Ｃ
２，Ｃｓ、 ”についてロボットの回転主軸の補間点毎
の回転角が求められ、次々とロボットのハンドのフラン
ジ中心の位置及び姿勢が算出される。 そして、ステップ２０８で補間が完了と判定されると本
プログラムは終了する。 この様にして、工具を工具台に固定し、ロボットに工作
物を挟持させたまま工作物の隣接した教示点間を指定さ
れた一定速度で加工する場合の補間点におけるロボット
のハンドのフランジ中心の位置及び姿勢が次々と算出さ
れる。 【発明の効果】 本発明は、工作物の隣接する教示点の内、一方の教示点
を始点とし、他方の教示点を終点とし、ロボットのハン
ドのフランジ中心に固定された座標系における始点及び
終点の位置及び姿勢を第１記憶手段に記憶された工具デ
ータ及び第２記憶手段に記憶された各教示データから各
々算出する第１演算手段及び第２演算手段と、それらに
て算出された始点及び終点の位置及び姿勢との間を所定
の補間周期にてロボットのハンドのフランジ中心に固定
された座標系における補間点毎の位置及び姿勢を算出す
る第１補聞手段と、その算出された補間点毎の位置及び
姿勢と第１記憶手段に記憶された工具の先端の位置及び
姿勢とから補間点毎のロボットのハンドのフランジ中心
の位置及び姿勢を算出する第２袖間手段とを有している
ので、工具を工具台に固定し、ロボットに工作物を挟持
させたままロボットの位置及び姿勢を制御し、指定され
た一定速度による加工が可能となる。 したがって、加工における流れ作業が、より促進される
。
る。１０がロボット本体であり、フロアに本体１０を固
定するベース１２が配設され、ベース１２上にはコラム
１３が固設されており、コラム１３はボディ１４を回転
自在に配設している。 ボディ１４はアッパーアーム１５を回動自在に軸支し、
アッパーアーム１５は、フォアアーム１６を回動自在に
軸支している。ボディ１４、アッパーアーム１５、フォ
アアーム１６は、それぞれ、サーボモータＭｌ、Ｍ２．
Ｍ３ （第２図参照）によって、軸ａ、ｂ、ｃの回りに
回転駆動される。 この回転角はエンコーダＥｌ、Ｅ２．Ｅ３によって検出
される。フォアアーム１６の先端部にはりスト１７がｄ
軸の周りに回転可能に軸支され、リス１−１７にはハン
ド１８がｅ軸の周りに回動自在に軸支されており、さら
にハンド１８はｆ軸の周りに回転可能に軸支されている
。そして、このノ＼ンド１８に工作物Ｗが挟持される。 尚、ｄ軸、ｅ軸、ｆ軸はサーボモータＭ４、Ｍ５、Ｍ６
によって駆動される。そして、工具台１９には工作物を
加工するための工具Ｔが固定されている。 第４図はロボッ１−の姿勢制御装置の電気的構成を示し
たブロックダイヤクラムである。 ２０はマイクロコンピュータ等から成る中央処理装置で
ある。この中央処理装置２０には、メモリ２５、サーボ
モータを駆動するためのサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ、
ジョグ運転の指令、教示点の指示等を行う操作盤２６、
更に、例えばレーザ発振器２３が接続されている。そし
て、そのレーザ発振器２３には工具Ｔが接続されている
。ロボットに取イマ１けられた各軸ａ −ｆ駆動用のサ
ーボモタＭ１〜Ｍ６は、それぞれサーボＣＰＵ２２ａ〜
２２ｆ（こよって耗区動される。 前記サーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆのそれぞれは、中央処
理装置２０から出力される出力角度データθ１〜θ６と
、サーボモータＭ１〜Ｍ６に連結されたエンコーダＥ１
〜Ｅ６の出力α１〜α６との間の偏差を演算し、この演
算された偏差の大きさに応じた速度で各サーボモータＭ
１〜Ｍ６を回転させるように作動する。 前記メモリ２５にはロボットを教示点データに従って動
作させるためのプログラムが記憶されたＰＡ領領域ロボ
ットの位置及び姿勢を表す教示点データを記憶するＰＤ
Ａ領域が設けられており、教示モードにおいて、複数の
教示点における位置データと姿勢データが記憶される。 次に、その作用について説明する。 第５図は同実施例装置において使用されているＣＰＵ２
０の教示に関する処理手順を示したフローチャートであ
る。 先ず、第１記憶手段を達成するステップ１００で工具台
に固定された工具の先端の位置及び姿勢をロボットのハ
ンドのフランジ中心に教示用アタッチメント（図示路）
を取り付け、操作盤２６におけるマニュアル操作により
前述のロボットの各駆動軸の回転角０３１を変換した位
置行列Ｔとして教示させる。 次に、第２記憶手段を達成するステップ１０２に移行し
て、工作物の加工軌跡上の教示点毎にロボットのハンド
のフランジ中心の位置及び姿勢を前述のロボッ１−の各
駆動軸の回転角側を変換した位置行列Ｆとして教示させ
て、本プログラムを終了する。 そして、次に、指定された補間周期で教示点間を補間す
るためにＣＰＵ２０は第６図の補間に関する処理手順を
示したフローチャートを実行する。 ステップ２００で第５図のステップ１０２にて教示され
た隣接した教示点の位置行列Ｆをプログラムが更新され
る毎に読み込む。 次に、第１演算手段及び第２演算手段を達成するステッ
プ２０２に移行して、第５図のステップ１００にて教示
された位置行列Ｔとステップ２００で読み込んだ教示点
における位置行列Ｆとから前述のαの式より、その教示
点における変換行列Ｍを算出する。 今、例えば、隣接した２つの教示点をＡ、Ｂとして、教
示点Ａについて第７図を、教示点８点について第８図を
それぞれ参照して説明する。 工具の先端の位置行列Ｔは、前述の（９）式で表され、
教示点Ａにおけるフランジ中心の位置行列ＦＡは、前述
の００式より、 となり、教示点Ａにおける変換行列ＭＡは、前述の００
式より、 となる。 ここで、前述の０２１式より、 Ｔ＝ＦＡ−ＭＡ 〜−−−１１１■ となる。従って、教示点Ａにおける変換行列ＭＡは、 ＭＡ−ＦＡ−１・Ｔ 〜−−−−−− −・−−−
面にて算出される。 同様にして、教示点Ｂにおける変換行列ＭＢは、Ｍ １
ｌ−Ｆ ’ｕ−” Ｔ ”””””””””−〜〜−
−−−−−−−−α０にて算出され、隣接した２つの教
示点Ａ、ＢにおけるＭＡとＭｎとが求まる。 尚、この変換行列・ＭＡとＭＢとの間は前述の回転主軸
法により回転主軸の方位及び位置と回転角ｇが求まり、
それらの間の姿勢変換行列Ｓ、は、ｔ＝ＤＡＢ／ｖ である。そして、指定された補間周期で隣接した教示点
Ａ、Ｂ間が補間される。ここで指定された補間周期をΔ
ｔとすると、 ｔ／△ｔ＝ｎ となり、補間点毎の回転角りは、 ｈ ＝ ｇ ／ ｎ となる。従って、補間点Ｃ３における姿勢変換行列Ｓｈ
ｌは前述のα［有］式より、 として求まる。 したがって、隣接した２つの教示点Ａ、Ｂ間の距離Ｄ
Ａｎは、 Ｄ ＡＢ＝ ｒ （Ｄ Ｘ２＋ｐ 、２＋［） ｚ２）
となる。 次に、第１補間手段を達成するステップ２０４に移行し
て、工作物Ｗの指定された加工速度をＶとすると、距離
ＤＡ１１を加工するだめの所要時間ｔは、となるので、
補間点Ｃ１における４行４列の変換行列Ｍ。１が、 Ｍ ｃ ＋ ＝ Ｓ ｈ ｌ−Ｍ Ａ −−−−−−−
−−−−””−”２υとして算出される。 次に、第２補聞手段を達成するステップ２０６に移行し
て、前述のθの式より、次式 Ｆ ｃ＋”” Ｔ ’ Ｍ ｃ が導き出され、補間点Ｃ１における４行４列のフランジ
中心の位置行列ＰＣＩが算出される。 したがって、指定された補間周期のフランジ中心の位置
及び姿勢がその位置行列ＰＣＩからロボットの各駆動軸
の回転角として、前述の回転角α■に示されるように変
換され、位置行列Ｆ。１から変換された各駆動軸の回転
角としてロボットのハンドのフランジ中心の位置及び姿
勢が算出される。 次にステップ２０８に移行して、教示点Ａ、Ｂ間の補間
が完了したか否かが判定される。補間が完了していない
場合には、ステップ２０４に移行して、同様に補間点Ｃ
２，Ｃｓ、 ”についてロボットの回転主軸の補間点毎
の回転角が求められ、次々とロボットのハンドのフラン
ジ中心の位置及び姿勢が算出される。 そして、ステップ２０８で補間が完了と判定されると本
プログラムは終了する。 この様にして、工具を工具台に固定し、ロボットに工作
物を挟持させたまま工作物の隣接した教示点間を指定さ
れた一定速度で加工する場合の補間点におけるロボット
のハンドのフランジ中心の位置及び姿勢が次々と算出さ
れる。 【発明の効果】 本発明は、工作物の隣接する教示点の内、一方の教示点
を始点とし、他方の教示点を終点とし、ロボットのハン
ドのフランジ中心に固定された座標系における始点及び
終点の位置及び姿勢を第１記憶手段に記憶された工具デ
ータ及び第２記憶手段に記憶された各教示データから各
々算出する第１演算手段及び第２演算手段と、それらに
て算出された始点及び終点の位置及び姿勢との間を所定
の補間周期にてロボットのハンドのフランジ中心に固定
された座標系における補間点毎の位置及び姿勢を算出す
る第１補聞手段と、その算出された補間点毎の位置及び
姿勢と第１記憶手段に記憶された工具の先端の位置及び
姿勢とから補間点毎のロボットのハンドのフランジ中心
の位置及び姿勢を算出する第２袖間手段とを有している
ので、工具を工具台に固定し、ロボットに工作物を挟持
させたままロボットの位置及び姿勢を制御し、指定され
た一定速度による加工が可能となる。 したがって、加工における流れ作業が、より促進される
。
第１図は本発明の構成を概念的に示したブロックダイヤ
グラム。第２図は工具の先端及びロボットのハンドのフ
ランジ中心の位置関係等を示した説明図。第３図は実施
例装置で駆動されるロボットの構成及び工具との位置関
係を示した説明図。 第４図は実施例装置の電気的構成を示したブロックダイ
ヤグラム。第５図、第６図は同実施例装置で使用された
ＣＰＵの処理手順を示したフローチャー１・。第７図は
教示点Ａにおける工具の先端とロボッｌ−のハンドのフ
ランジ中心と挟持された工作物との関係を示した説明図
。第８図は教示点Ｂにおける工具の先端とロボッ（・の
ハンドのフランジ中心と挟持された工作物との関係を示
した説明図。第９図は従来のロボッＩ・に工具を取り付
けて工作物を加工する場合の説明図。第１０図は従来の
ロポッＩ−制御においてロポッ１−のハンドのフランジ
中心に工作物を挟持させた場合の距離による速度変化を
示した説明図である。 ロボット本体 ２０°°中央処理装置 ２５ Ｔ−工具 Ｗ 工作物 ハンド メモリ
グラム。第２図は工具の先端及びロボットのハンドのフ
ランジ中心の位置関係等を示した説明図。第３図は実施
例装置で駆動されるロボットの構成及び工具との位置関
係を示した説明図。 第４図は実施例装置の電気的構成を示したブロックダイ
ヤグラム。第５図、第６図は同実施例装置で使用された
ＣＰＵの処理手順を示したフローチャー１・。第７図は
教示点Ａにおける工具の先端とロボッｌ−のハンドのフ
ランジ中心と挟持された工作物との関係を示した説明図
。第８図は教示点Ｂにおける工具の先端とロボッ（・の
ハンドのフランジ中心と挟持された工作物との関係を示
した説明図。第９図は従来のロボッＩ・に工具を取り付
けて工作物を加工する場合の説明図。第１０図は従来の
ロポッＩ−制御においてロポッ１−のハンドのフランジ
中心に工作物を挟持させた場合の距離による速度変化を
示した説明図である。 ロボット本体 ２０°°中央処理装置 ２５ Ｔ−工具 Ｗ 工作物 ハンド メモリ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工具を工具台に固定し、ロボットに工作物を挟持させ、
前記ロボットの位置及び姿勢を制御して工作物の加工を
行うロボット制御装置において、前記工具の先端の位置
及び姿勢に関連する工具データを記憶する第１記憶手段
と、 前記工作物の各教示点に対する前記ロボットのハンドの
フランジ中心の位置及び姿勢を各教示データとして記憶
する第２記憶手段と、 前記工作物の隣接する教示点の内、一方の教示点を始点
とし、前記ロボットのハンドのフランジ中心に固定され
た座標系における前記始点の位置及び姿勢を前記第１記
憶手段に記憶された工具データ及び前記第２記憶手段に
記憶された各教示データから算出する第１演算手段と、 前記工作物の隣接する教示点の内、他方の教示点を終点
とし、前記ロボットのハンドのフランジ中心に固定され
た座標系における前記終点の位置及び姿勢を前記第１記
憶手段に記憶された工具データ及び前記第２記憶手段に
記憶された各教示データから算出する第２演算手段と、 前記第１演算手段にて算出された前記始点の位置及び姿
勢と前記第２演算手段にて算出された前記終点の位置及
び姿勢との間を所定の補間周期にて前記ロボットのハン
ドのフランジ中心に固定された座標系における補間点毎
の位置及び姿勢を算出する第１補間手段と、前記第１補
間手段にて算出された補間点毎の位置及び姿勢と前記第
１記憶手段に記憶された前記工具の先端の位置及び姿勢
とから前記補間点毎の前記ロボットのハンドのフランジ
中心の位置及び姿勢を算出する第２補間手段と を有することを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63235738A JPH079606B2 (ja) | 1988-09-19 | 1988-09-19 | ロボット制御装置 |
| US07/407,585 US5020001A (en) | 1988-09-19 | 1989-09-15 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63235738A JPH079606B2 (ja) | 1988-09-19 | 1988-09-19 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0282302A true JPH0282302A (ja) | 1990-03-22 |
| JPH079606B2 JPH079606B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=16990489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63235738A Expired - Fee Related JPH079606B2 (ja) | 1988-09-19 | 1988-09-19 | ロボット制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5020001A (ja) |
| JP (1) | JPH079606B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5315222A (en) * | 1992-07-03 | 1994-05-24 | Daihen Corporation | Control apparatus for industrial robot |
| JP2015178157A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置 |
| JP2015178158A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置 |
| JP2015182147A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置 |
| CN107462154A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-12-12 | 深圳市圆梦精密技术研究院 | 机器人末端工具的位姿测量方法 |
Families Citing this family (66)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2717018B2 (ja) | 1990-05-08 | 1998-02-18 | キヤノン株式会社 | ロボットのハンド機構の選定方法 |
| JP2710856B2 (ja) | 1990-05-08 | 1998-02-10 | キヤノン株式会社 | ロボットのハンド機構の選定方法 |
| US5825980A (en) * | 1989-05-26 | 1998-10-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot hand structure, and method of selecting hand structure |
| JP2979552B2 (ja) * | 1989-08-29 | 1999-11-15 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御方法 |
| JPH03196981A (ja) * | 1989-12-25 | 1991-08-28 | Fanuc Ltd | ロボットの付加軸追従制御方式 |
| JP2521830B2 (ja) * | 1990-02-14 | 1996-08-07 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットの制御方法および装置 |
| JP2686351B2 (ja) * | 1990-07-19 | 1997-12-08 | ファナック株式会社 | 視覚センサのキャリブレーション方法 |
| KR930007775B1 (ko) * | 1990-12-28 | 1993-08-19 | 삼성전자 주식회사 | 로보트의 직선보간(補間)방법 |
| EP0507980B1 (en) * | 1991-04-12 | 1997-07-23 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Velocity-variation minimization control method for robot |
| JP2514490B2 (ja) * | 1991-07-05 | 1996-07-10 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボットの連動手動操作による教示制御方法 |
| EP0523889B1 (en) * | 1991-07-06 | 1996-12-27 | Daihen Corporation | Apparatus for controlling industrial robot to perform coordinated operation using teaching playback method and method thereof |
| US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
| US6788999B2 (en) | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
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| US5546508A (en) * | 1992-04-03 | 1996-08-13 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Controlling flexible robot arms using high speed dynamics process |
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| US5657429A (en) | 1992-08-10 | 1997-08-12 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system optimal positioning |
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