JPH0285060A - 動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は舵輪操作に要する力を電動モータの回転力によ
り補助する電動式の動力舵取装置（パワーステアリング
）に関する。

〔従来技術〕

舵輪に加えられた操舵トルクの検出結果に基づいて操舵
補助用のモータを駆動し、自動車の操舵に要する力を該
モータの回転力により補助せしめ、運転者に快適な操舵
感覚を提供する電動式の動力舵取装置が開発されている
。

この動力舵取装置は、車体の左右方向に延設され、その
両端部を各別のタイロッドを介して左右の車輪に夫々連
結してなるラック軸と、該ラック軸の中途部においてこ
れと噛合され舵輪に連動連６されたビニオンとからなり
、舵輪の回動操作に伴うピニオンの回動を、ラック軸の
長さ方向への移動に変換して舵取りを行わせるラック・
ピニオン式の舵取機構を備えた自動車においては、操舵
補助用のモータの配設位置により以下の２通りに大別さ
れる。即ち、前記ピニオンの軸をラック軸との噛合位置
から更に延長し、その延長部に適宜の減速装置を介して
回転力を伝達するように前記モータを配設したものと、
前記ビニオンの噛合位置と異なる軸長方向位置において
前記ラック軸に噛合する補助ビニオンを設け、該補助ビ
ニオンに適宜の減速装置を介して回転力を伝達するよう
に前記モータを配設したものとであり、ラック軸に噛合
するビニオンの数に従って、前者が１ピニオン式、後者
が２ピニオン式と夫々称される。

このように前述のいずれの動力舵取装置においても、操
舵補助用のモータの回転力を減速装置を介してビニオン
の軸の延長部又は補助ビニオンに伝達しているので、舵
輪を操舵後に直進位置に戻すとき、モータの慣性力及び
減速装置の摩擦抵抗により、その戻りが遅くなり操舵フ
ィーリングが不自然となるという問題があった。

これを解決するものとして特開昭６１−２１５１６６号
公報に開示された発明がある。これは、モータの回転速
度に応じた加減速関数によりモータ制御を行うと共に、
舵角の大きさに応じた復元力関数に従って舵輪にモータ
による復元力を与えるものである。

〔発明が解決しようとする課題］ しかしながら、前記発明においてはモータの回転速度と
舵角とによりモータの加減速制御及び復元制御を行なっ
ており、特にモータの高回転速度域及び逆制動トルクが
大きくなるので、急ハンドル等のモータの高回転を必要
とするときにパワーステアリングの本来の目的であるア
シスト力が減少し、アシスト特性が損なわれるという問
題があった。

この発明は上記の事情に鑑みなされたものであり、モー
タの角速度を検出し、角速度と操舵トルクとに応じてモ
ータを駆動する電流を制御することにより、モータの高
回転域でもアシスト特性を損なうことがない動力舵取装
置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る動力舵取装置は、舵輪の回動を舵取りのた
めの左右方向への運動に変換する操舵機構と、前記舵輪
の回動角度を検出する舵角検出手段と、前記舵輪に加え
られる操舵トルクを検出するトルクセンサと、検出され
た操舵トルクに応じた電流により駆動される操舵補助用
のモータとを備えた動力舵取装置において、前記回動角
度に基づき前記舵輪の角速度を検出する角速度検出手段
と、前記角速度と、前記操舵トルクとに応じて定められ
た補正電流を前記モータを駆動する電流から減算する減
算手段とを備えることを特徴とする。

〔作用〕

この発明においては、モータを駆動する電流から舵輪の
角速度及び操舵トルクに応じて定めた補正電流を減算す
る減算手段を設け、舵輪の象、回転による操舵時等の角
速度が大きく、操舵トルクも大きいときは、補正電流を
小さ（し、舵輪の戻し時等の角速度が大きく操舵トルク
の小さいときは補正電流を大きくすることにより、急回
軸の操舵時は舵輪へのモータの回転の追随を良好となし
、戻し時には舵輪の戻り過ぎを防止する。

［実施例］ 以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る動力舵取装置の一部破断正面図
、第２図は第１図の■−■線による拡大断面図、第３図
は第２の発明に係る回転検出器の構造を示す第１図のｌ
−１１１線による拡大断面図である。

図において１はラック軸であり、長手方向を左右方向と
して車体の一部に固設され筒状をなすラック軸ケース２
にこれと同心をなして内挿されている。また３はピニオ
ン軸であり、ラック軸ケース２の一端部近傍に連設した
ピニオン軸ケース４の内部にラック軸１に対してその軸
心を斜交させた状態に軸支されている。

該ピニオン軸３は、第２図に示す如く、トーションバー
５を介して同軸上に連結された上軸３ａと下軸３ｂとか
らなり、上軸３ａは玉軸受４０によりピニオン軸ケース
４内に支承され、その上端部を図示しないユニバーサル
ジヨイントを介して舵輪に連動連結しである。また下軸
３ｂは、ビニオン軸ケース４の下側開口部からその下部
を適長突出させた状態で、上端部近傍位置を４点接触玉
軸受４１によリピニオン軸ケース４内に支承されている
。前記４点接触玉軸受４１は、下部軸３ｂの下端部側か
らこれに外嵌され、下部軸３ｂの上端部近傍に形成した
段部と、下端部側から外嵌され外周面にかしめて固定さ
れたカラー４２とにより、その内輪の両側を挾持されて
下部軸３ｂの外側に軸長方向に位置決めされた後、下部
軸３ｂと共に前記下側開口部からビニオン軸ケース４に
内嵌され、該ケース４の下部に形成された環状肩部と、
前記開口部から該ケース４に螺合されたロックナツト４
３とにより、その外輪の両側を挾持されてビニオン軸ケ
ース４の内側に軸長方向に位置決めされ、下部軸３ｂに
作用するラジアル荷重及び両方向のスラスト荷重を負荷
する。

ビニオン軸ケース４から突出された前記下部軸３ｂの中
途部には、その軸長方向に適宜の長さに亘るピニオン歯
３０が形成されており、該ピニオン歯３０は、ビニオン
軸ケース４が前記ランク軸ケース２の上側に固定ボルト
４４により固着された場合に、該ラック軸ケース２の内
部において、前記ラック軸１の一端部寄りの位置に軸長
方向に適長に亘って形成されたラック歯１０に噛合し、
下部軸３ｂとラック軸ｌとを互いの軸心を斜交させた状
態で係合せしめている。前記下部軸３ｂは、ラック軸１
との保合位置よりも更に下方に延長され、その下端部に
は、これと同軸をなし、その歯形成面を下向きとして大
傘歯車３１が嵌装されており、該大傘歯車３１を囲繞す
る態様にてラック軸ケース２の下側に連設された傘歯車
ハウジング２０内に針状ころ軸受３３により支承せしめ
である。従って下部軸３ｂは、前記４点接触玉軸受４１
と針状ころ軸受３３とによりラック歯１０とピニオン歯
３０との噛合位置の両側において支承されることになり
、該噛合位置において下部軸３ｂに生じる撓み量は所定
の許容範囲内に保たれる。

更にラック歯１０とピニオン歯３０との噛合位置には、
これらが隙間なく噛合されるように、ピニオン軸３に向
かう押しばね１１の付勢力によりラック軸１を押圧する
押圧子１２が設けてあり、ラック軸１は、前記噛合位置
において押圧子１２と下部軸３ｂとにて半径方向両側か
ら挾持された状態で支承されると共に、ビニオン軸ケー
ス４との連設位置と逆側のラック軸ケース２の端部に内
嵌した軸受ブツシュ１３により支承されており、ラック
軸ケース２の内部においてその軸長方向に移動自在とな
っている。ラック軸ケース２の両側に夫々突出されたラ
ック軸１の左右両端部は、各別の玉継手１４゜１４を介
して、図示しない左右の車輪に夫々連なるタイロッド１
５．１５に連結されており、ラック軸１の軸長方向への
移動により車輪が左、右に舵取りされるようになってい
る。

第２図中の６は、舵輪に加えられる操舵トルクを検出す
るトルクセンサであり、前記上軸３ａに外嵌されこれと
共に回動し、その下側端面に上軸３ａの軸心を中心とす
る環状の抵抗体を形成してなる抵抗体保持部材６０と、
前記下軸３ｂに外嵌されこれと共に回動し、その上側端
面に前記抵抗体上の半径方向の一点に摺接する検出子を
形成してなる検出子保持部材６１とにてポテンシオメー
タを構成してなるものである。ピニオン軸３の上軸３ａ
は舵輪の回動に応じてその軸心形りに回動するが、下軸
３ｂには車輪に作用する路面抵抗がラック軸１を介して
作用しており、両輪間に介装したトーションバ−５には
舵輪に加えられた操舵トルクに応じた捩れが生じる。ト
ルクセンサ６は、該トーションバー５の捩れに伴って上
軸３ａと下軸３ｂとの間に生じる周方向の相対変位を前
記検出子と抵抗体との摺接位置に対応する電位として出
力するものであり、トーションバー５に捩れが生じてい
ない場合、換言すれば舵輪操作がなされていない場合に
所定の基準電位を出力するように初′＃ＪＩ調整されて
いる。

トルクセンサ６の出力信号は制御部７に入力されており
、制御部７はこの信号を前記基準電位と比較して前記操
舵トルクの方向及びその大きさを認識し、後述する如く
配設された操舵補助用のモータ８に駆動信号を発する。

操舵補助用のモータ８は、電磁クラッチ１６、遊星ギヤ
減速装置９及び前記大傘歯車３１に噛合するこれよりも
小径の小傘歯車３２を介して前記下部軸３ｂにその回転
力を伝達するものである。

電磁クラッチ１６は円環状をなし、モータ８の中間ケー
ス８１に固着されたコイル部１６１　と、モータ８の回
転軸８０の一側にこれと同軸をなして外嵌され、該回転
軸８０と共に回転する主動部１６２と、円板状をなし該
主動部１６２と対向し、コイル部１６１への通電による
電磁力により主動部１６２と係着する係脱部１６３とか
ら構成されており、モータ８の回転力の係脱を行ってい
る。

遊星ギヤ減速装置９は係脱部１６３に内嵌し、回転する
と共に太陽ギヤを有し、その一端を主動部に内嵌された
軸受に支承され、他端を後述する遊星キャリア９３に内
嵌された軸受に支承された太陽軸９０と、前記モータ８
のケーシング端面８２に回転軸８０と同軸をなして固着
された円環状をなす外環９１と、該外環９１の内周面及
び前記太陽軸９０の太陽ギヤ外周面に夫々転接し、各別
の軸心廻りに自転すると共に太陽ギヤの軸心廻りに公転
する複数個の遊星ギヤ９２．９２・・・と、これらの遊
星ギヤ９２．９２・・・を夫々軸支する遊星キャリヤ９
３とから構成され、前記モータ８よりも小なる外径を有
し、回転軸８０の一側に該モータ８及び電磁クラッチ１
６と一体化されている。遊星ギヤ減速装置９の出力軸９
４は、モータ８の回転軸８０と同軸上に位置する前記遊
星キャリヤ９３の軸心位置に嵌入、固定され、ケーシン
グの外部に適長突出させである。該出力軸９４の先端部
には前記小傘歯車３２が、その歯形成面を先端側に向け
て嵌装されており、該小傘歯車３２は、出力軸９４と共
に前記遊星ローラ９２，９２・・・の公転に応じて回転
するようになっている。

前記モータ８と電磁フランチ１６と遊星ローラ減速装置
９とは、これらの軸心がランク軸１の軸心と略平行をな
した状態で、小傘歯車３２を内側として前記傘歯車ハウ
ジング２０に内嵌され、該ハウジング２０の内部におい
て前記小傘歯車３２が前記下部軸３ｂの下端部に嵌装さ
れた大傘ｉ用型３１に噛合させてあり、またラック軸ケ
ース２の外側に設けたプラケッ）２ａに固着させである
。大傘歯車３１と小傘歯車３２との間のバックラッシ調
整は、遊星ローラ減速装置９を傘歯車ハウジング２０に
内嵌する際に、遊星ローラ減速装置９のケーシングと傘
歯車ハウジング２０との突合せ部に介装するシムの厚さ
及び／又は枚数を変更することにより容易に行い得る。

またモータ８の回転軸８０の他側にはモータ８の回転位
置を検出する回転検出器Ｉ７が設けられ、該回転検出器
１７はモータ８の回転軸８０の他側に外嵌された円板状
をなし、Ｎ極、Ｓ極を各２極有する磁石板１７０と、そ
の周囲に所定の取付角度β（本実施例ではβ＝　１３５
’　）をなし取付けられた２つのリードスイッチ１７１
，１７１　とから構成される。第４図は回転検出器の出
力波形を示す波形図である。

２つのリードスイッチ１７１１７１は取付角度βを１３
５゜となし取付けられているので出力波形は９０度位相
がずれて出力される。これが１回転で各々４波形出力さ
れるのでその立上がりと立下りとを検出することにより
この回転検出器１７は１回転の１７１６の分解能を有す
ることとなる。

この回転検出器１７は、タコジェネレータ等の従来の回
転検出器と比べ、回転数０から検出可能でありロータの
相対位置が検出できる。

またフォトインクラブタ型のロークリエンコーダに比べ
小型であり、高温に対しても強く、経年変化が少なく価
格も安くなる。さらに出力波形がパルス出力となるので
マイクロコンピュータ等のＣＰＵに節単にその検出結果
が取り込める。

また制御部７には前述したトルクセンサ６の出力信号の
ほかに回転検出器１７の出力信号及び車速を検出する車
速検出器１８の出力信号が人力されており、ここで後述
する制御がなされモータ８及び電磁クラッチ１６を駆動
する駆動信号が出力される。

次に制御部７での制御について説明する。

第５図は制御部の構成及び制御動作をしめずブロック線
図である。

トルクセンサ６のトルク検出信号は、その位相を進め、
系を安定化するための位相補償回路７１ａ、舵輪の回転
の角加速度ωを検出する角加速度検出回路７１ｂ、操舵
機構の中点を決定するための中点決定回路７１ｃ　、モ
ータ８のロックを検出するロック検出回路７１ｆ、舵輪
の回転の角速度ωを検出する角速度検出回路７１ｇ及び
操舵トルク′ｒの絶対値１゛１に応じた関数を発生する
トルク関数発生部７１ｇに夫々入力されてる。

また、車速検出器１８の車速検出信号は、ロック検出回
路７１ｆ　、中点決定回路７１ｃ、車速Ｖに応じた関数
を発生する車速関数発生部７３ｆ、角加速度検出回路７
１ｂから出力された舵輪の角加速度ωが与えられ、角加
速度ωと車速Ｖとに応じて、モータ８の加減速時の慣性
力と車輌の足まわりの慣性力とを補正する補正電流Ｉｃ
を決定する補正電流関数部７３ｂ及び後述する舵角決定
回路７１ｄから出力された舵角θが与えられ、舵角θと
車速とに応じて、指示電流■の特性を変化させる変化電
流１ａを決定する変化電流関数部７３ｃに夫々人力され
ている。

また、回転検出器１７の回転検出信号は、ロック検出回
路７１ｆ、中点決定回路７１ｃ　、角加速度検出回路７
１ｂ、角速度検出回路７１ｇ及び回転検出信号と中点決
定回路７１ｃの中点位置とから舵角θを決定する舵角決
定回路７１ｄに人力されている。

ロック検出回路７１ｆは入力された回転検出信号、車速
検出信号及びトルク検出信号により、トルク及び車速が
各別の所定値より大きいときにモータ８の回転を検出し
、それによりロックの有無を検出するものであり、その
出力信号は駆動回路？２ｂを介して電磁クラッチ１６に
与えられる。

また角速度検出回路の出力ωは角速度に応じた関数を発
生する角速度関数部７３ｄに与えられる。

なお、該関数部７３ｄには変化電流１ａが与えられ、変
化電流１ａによりオフセットｉｔが与えられる。またモ
ータ８への支持電流Ｉを生成する支持電流関数部７３ａ
には位相補償回路７１ａの出力信号と変化電流１ａとが
与えられる。さらに車速関数発生部７３ｆの出力信号は
トルク関数発生部７３ｇに与えられ、車速に応じたトル
ク関数ｆｄを出力する。該出力は減算電流関数部７３ｅ
に与えられ、角速度関数発生部７３ｄの入力と前記出力
とにより減算電流１ｒを生成する。

指示電流関数部７３ａの出力信号は減算器７４ｃに入力
され、そこで、後述する減算電流関数部７３ｅの出力で
ある減算電流Ｉｔが減算され、減算結果が加算器７４ａ
に与えられる。

加算器７４ａには補正電流関数部７３ｂの出力信号が加
算され、加算結果が減算器７４ｂに与えられる。

該減算器７４ｂでは、前記加算結果からモータ８の消費
電流を検出する電流検出回路７１ｅがらのフィードバッ
ク信号が減られ、その減算結果がＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ−
Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）駆
動回路？２ａを介してモータ８に与えられる。

次に動作について説明する。

第６図はロック検出の制御を示すフローチャーＩ・であ
り、ステップ１０で、図示しないイグッニションスイッ
チオンの立ち上がりが否かを判定し、立ち上がりでない
ときは、ステップ１１で車速検出器１８の車速■を読み
込む。その車速■が車速閾値ＶＳＩより大きいか否かを
ステップ１２で判定し、大きいときは次のステップ１３
でトルクセンサ６がらの操舵トルクＴを読み込む。その
操舵トルクＴがトルク閾値Ｔ、１より大きいか否かをス
テップ１４で判定し、大きいときは回転検出器１７から
のモータ８の回転位置をステップ１５で読み込み、その
値によりステップ１６でモータ８が回転しているか否か
を判定し、回転しているときはリターンし、回転してい
ないときはモータ８がロックしていると判定し、ステッ
プ１７で電磁クラッチをオフし、モータ８と太陽ギヤ減
速装置９との結合を切離し、操舵機構をモータ８から自
由にする。そしてステップ１８で図示しないロックアラ
ームを点灯しリターンする。

一方ステップ１０で立ち上がりと判定されたときは、ス
テップ１９で電磁クラッチ１６がオフされ、ステップ２
０でモータ８がオンする。モータ８がオンするとステッ
プ２１で所定時間の経過が判定され、その後回転検出器
１７からのモータ８の回転位置をステップ２２で読み込
み、その値によりステップ２３でモータ８が回転してい
るか否かを判定し、回転しているときは、ステップ２４
でモータ８をオフし、ステップ２５で電磁クラッチをオ
ンする。ステップ２３でモータ８が回転していないと判
定されたときは、ステップ２６でロックアラームを点灯
しリターンする。

次に角加速度検出及びそれを用いたモータ慣性制御につ
いて説明する。

第７図は角加速度の算出及びそれを用いたモー夕慣性の
制御を示すフローチャートである。

最初にステップ３０でトルクセンサ６からのトルクＴを
読み込み、次にステップ３１で角加速度検出回路７１ｂ
にて回転検出器１７からのモータ８の回転速度ω１を読
み込み、ステップ３２で下記演算により舵輪の角加速度
を求める。

Ｔ＝Ｋ　（θｉ−θ。） θ、−θ０； に 次にステップ３３で求めたハンドルに与えられた角加速
度ωと車速■とにより、予め補正電流関数部７３ｂにて
定められたモータ８の慣性力と車輪の足まわりの慣性力
とによる影響を補正する補正電流１ｃをもとめる。次に
ステップ３４で求められた補正電流１ｃを加算器７４ａ
に人力し指示電流関数部７３ａで求められた指示電流Ｉ
と加算される。これによりモータ８による操舵補助開始
時及び終了時等の角加速度が検出されたときに、その慣
性力及び足まわりの慣性力に応じた補正電流１ｃが指示
電流Ｉに加算されるので、操舵フィーリングの向上が図
られる。

次に舵輪の中点の演算及びそれを用いた舵輪の戻し制御
について説明する。

第８図は舵輪の戻し制御、第９図は舵輪の中点の演算、
第１０図は舵輪の左右位置の決定手順を夫々示すフロー
チャートである。また第１１図は指示電流関数部でのモ
ータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフであり、
縦軸に指示電流■を、また横軸にトルク′ｒをとってい
る。さらに破線は車速大のときの特性を、また−点鎖線
は車速率のときの特性を示している。

第８図において、最初にステップ４０でトルクＴを読み
込み、そのトルクＴが不惑帯内か否かをステップ４１で
判定し、不感帯にトルクＴが入ってるときは、ステップ
４２で後述する中点演算ルーチンが終了したか否かを判
定する。中点演算が終了しているときは、ステップ４３
でモー・夕日の回転位置を回転検出器１７から読み込み
、次にステップ４４でその回転位置と中点とにより舵角
決定回路７１ｄにて舵角θを決定する。舵角θが定まる
とステップ４５で舵角θと車速■とにより補正電流１ａ
を補正電流関数部７３ｃにて求め、指示電流関数部７３
ａで指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

一方ステップ４０で不感帯でないと判定されたときはリ
ターンし、ステップ４２で中点演算が終了していないと
きは、ステップ４６でモータ８の回転位置を回転検出器
から読み込み、ステップ４７で後述する左右決定ルーチ
ンにおいて定められた舵角最小値により補正電流■δを
算出し、指示電流■の値及び方向を算出する。

また第９図に示す中点演算ルーチンではステップ５０で
車速■を読み込み、ステップ５１で車速■が閾値■３□
より大きいか否かを判定し、大きいときはステップ５２
で車速に応じたトルク設定値ＴＳ２を定めて、次゛にス
テップ５３でトルクＴを読み込み、ステップ５４でトル
クＴがトルク設定値Ｔ、□より小。

さいか否かを判定する。小さいときはステップ５５で小
さいときの回数をカウントしてステップ５６でそのとき
のモータ８の回転位置を読み込む。そして、ステップ５
７で回転位置を前回までの回転位置の合計に加算してそ
の加算結果をカウント回数で除算して舵角中点を求め、
舵角中点の値を更新する。またステップ５１で車速■が
閾値■１より小さいとき、又はトルクＴがトルク設定値
ＴｓＺより大きいときはリターンする。

しかしこの中点演算は演算時間に多くの時間を必要とす
るので、演算が終了するまでは次に説明する左右決定ル
ーチンにより戻し制御を行う。

第１０図に示す左右決定ルーチンではステップ６０で車
速Ｖを読み込み車速Ｖが閾値Ｖｓｌより大きいか否かを
ステップ６１で判定し、大きいときはトルクＴをステッ
プ６２で読み込み、ステップ６３でトルクＴを積分し、
その積分値の方向が右か否か判定する。右のときはステ
ップ６５で舵角最小値の右の値を更新し、左のときはス
テップ６４で舵角最小値の左の値を更新しリターンする
。

一方第１１図に示す如く戻し制御において舵角θにより
補正電流１ａが求まるを、それと車速■とに応じてトル
クが不惑帯内にあるときの舵輪の戻し制御時の指示電流
Ｉを変化させる。例えば車速■が大のときは破線に示す
如く、トルクＴが不感帯に入ると指示電流Ｉの増加割合
を大きくし、中点への戻りを速くするようにモータ８を
制御し、逆に車速が小のときは一点鎖線に示す如くトル
クＴが不感帯に入ると、指示電流Ｉの増加割合を小さく
し、中点への戻りを遅くするようにモータ８を制御する
。

次に本発明の要旨である舵輪の角速度制御について説明
する。第１２図は舵輪の角速度制御を示すフローチャー
トである。最初にステップ７０でモータ８の回転位置を
回転検出器１７の出力により読込む。次にステップ７１
で回転位置より舵角を求め、舵角に応じたオフセットｉ
を角速度関数部７３ｄに与える。次にステップ７２で車
速■を読込み、ステップ７３でトルクＴを読込む。次に
ステップ７４で車速■により車速関数発生部７３ｆで車
速関数「Ｖを求め、それとトルクＴとによりトルク関数
発生部７３ｇにて速度制御量ｆｄを決定する。次にステ
ップ７５で、角速度ωを検出し、オフセット量を加味し
た角速度関数ｆωを求める。次にステップ７６で求めた
角速度関数ｆωと速度制御ｉｆｄとにより減算電流１ｒ
を減算電流関数部７３ｅで求め、これを減算器７４ｃに
入力し、それによりトルクＴ及び角速度ωに応じた電流
を指示電流Ｉから減算する。

〔発明の効果］ 以上説明したとおり、本発明によれば、モータの指示電
流から操舵トルク及び角速度に応じた電流を減算し、操
舵トルク及び角速度が共に大きいときには、その減算量
を小さ（し、操舵トルクが小さく角速度が大きいときは
減算量を大きくしたので、舵輪の急回動による操舵時に
は大きなアシスト力を付与し、舵輪の急回動による戻し
時には大きな減速力を付与することにより、舵輪の回動
に十分追随すると共に、舵輪の戻し時の戻し過ぎを防止
する等価れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る動力舵取装置の一実施例を示す一
部破新正面図、第２図は第１図の■−■線による拡大断
面図、第３図は第２の発明に係る回転検出器の構造を示
す第１図の■−■線による拡大断面図、第４図は回転検
出器の出力波形を示す波形図、第５図は制御部の構成及
び動作を示すブロック線図、第６〜第１０図は各制御動
作を説明するフローチャート、第１１図は指示電流関数
部でのモータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフ
、第１２図は角速度制御のフローチャートである。 ６・・・トルクセンサ　８・・・モータ　■７・・・回
転検出器　７１ｇ・・・角速度検出回路　７３ｄ・・・
角速度関数発生部　７３ｅ・・・減算電流関数部　７３
ｆ・・・車速関数発生部　７３ｇ・・・トルク関数発生
部 特　許　出願人　　光洋精工株式会社 代理人　弁理士　　河　野　　登　夫 晃 図 第 圀 品 起 穿 凹 第 記 光 手続補正書（自発） １．事件の表示 昭和６３年特許願第２１２０６４号 ２、発明の名称 動力舵取装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 所在地　大阪市中央区南船場三丁目５番８号名　称　（
１２４）光洋精工株式会社 代表者坪井珍彦 ４、代理人 住　所　■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号　日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）弔 図 明細書の「発明の詳細な説明」及び「図面６、補正の内
容 ６−１明細書の「発明の詳細な説明」の欄（１）明細書
第２頁の第１１〜１２行に「連動連６された」とあるの
を「連動連結された」と訂正する。 （２）明細書第６頁の第１行に「第２の発明に係る」と
あるのを削除する。 （３）明細書第６頁の第２０行に「下部軸３ｂＪとある
のを［下軸３ｂＪと訂正する。 （４）明細書第７頁の第１行に［下部軸３ｂＪとあるの
を「下軸３ｂＪと訂正する。 （５）明細書第７頁の第４行に［下部軸３ｂＪとあるの
を［下軸３ｂＪと訂正する。 （６）明細書第７頁の第５行に［下部軸３ｂｊとあるの
を「下軸３ｂＪと訂正する。 （７）明細古筆７頁の第１０行に［下部軸３ｂＪとある
のを［下軸３ｂＪと訂正する。 （８）明細書第７頁の第１３行に「下部軸」とあるのを
「下軸」と訂正する。 （９）明細書第７頁の第２０行に「下部軸３ｂＪとある
のを［下軸３ｂＪと訂正する。 αの　明細書第８頁の第２行に「下部軸３ｂＪとあるの
を「下軸３ｂＪと訂正する。 ０υ　明細書第８頁の第８行に［下部軸３ｂＪとあるの
を「下軸３ｂＪと訂正する。 ■　明細書第８頁の第１２行に「下部軸３ｂＪとあるの
を「下軸３ｂＪと訂正する。 α■　明細書第８頁の第１８行に［下部軸３ｂＪとある
のを［下軸３ｂＪと訂正する。 ０旬　明細書第１０頁の第１７〜１８行に「下部軸３ｂ
Ｊとあるのを「下軸３ｂＪと訂正する。 ０ω　明細書第１２頁の第６行に「遊星ローラ９２，９
２・・・」とあるのを「遊星ギヤ９２．９２・・・」と
訂正する。 αｅ　明細書第１２頁の第８〜９行に「遊星ローラ減速
装置９」とあるのを「遊星ギヤ減速装置９」と訂正する
。 αη　明細書第１２頁の第１２〜１３行に「下部軸３ｂ
Ｊとあるのを「下軸３ｂＪと訂正する。 ０匂　明細書第１２真の第１６〜１７行に「遊星ローラ
減速装置９」とあるのを「遊星ギヤ減速装置９」と訂正
する。 ０ω　明細書第１２真の第１８行に「遊星ローラ減速装
置９」とあるのを「遊星ギヤ減速装置９」と訂正する。 （２Ｏ＋　　明細書第１４頁の第１２行に「位相補償回
路７１ａ」とあるのを「位相補償部７１ａ」と訂正する
。 （２１）明細書第１４頁の第１３〜１４行に「角加速度
検出回路７１ｂ」とあるのを「角加速度検出部７１ｂ」
と訂正する。 （２２）明細書第１４真の第１４〜１５行に「中点決定
回路７１ｃ」とあるのを「中点決定部７１Ｃ」と訂正す
る。 り２３）明細書第１４真の第１５〜１６行に［ロック検
出回路７１ｆ　Ｊとあるのを「ロック検出部７１ｆ」と
訂正する。 （２４）明細書第１４頁の第１７行に「角速度検出回路
７１ｇ」とあるのを「角速度検出部７１ｇ」と訂正する
。 （２５）明細書第１４頁の第１８〜１９行に「トルク関
数発生部７１ｇに夫々入力されてる。」とあるのを「ト
ルク関数発生部７３ｇに夫々入力されている。」と訂正
する。 （２６）明細書第１４真の第２０〜第１５頁の第１行に
「ロック検出回路７１ｆ、中点決定回路７１Ｃ」とある
のを「ロック検出部７１ｆ、中点決定部７１Ｃ」と訂正
する。 （２７）明細書第１５頁の第２〜３行に「角加速度検出
回路７１ｂ」とあるのを「角加速度検出部７１ｂ」と訂
正する。 （２８）明細書第１５頁の第７行に［舵角決定回路７１
ｄ」とあるのを「舵角決定部７１ｄ」と訂正する。 （２９）明細書第１５頁の第１０行に「決定する変化電
流」とあるのを「決定する本発明の要旨たる変化電流」
と訂正する。 （３０）明細書第１５頁の第１３〜１４行に「検出回路
７１ｆ、中点決定回路７１Ｃ１角加速度検出回路７１ｂ
、角速度検出回路７１ｇ」とあるのを「検出部７１ｆ、
中点決定部７１ｃ、角加速度検出部７１ｂ　、角速度検
出部７１ｇ」と訂正する。 （３１）明細書第１５頁の第１５行に［中点決定回路７
１Ｃ」とあるのを「中点決定部７１ｃ　Ｊと訂正する。 （３２）明細書第１５頁の第１６行に「舵角決定回路７
１ｄ」とあるのを「舵角決定部７１ｄ」と訂正する。 （３３）明細舎弟１５頁の第１７行に「ロック検出回路
７１ｒ」とあるのを「ロック検出部７１ｆ」と訂正する
。 （３４）明細書第１６真の第３行に「角速度検出回路」
とあるのを「角速度検出部７１ｇ」と訂正する。 （３５）明細書第１６頁の第７〜８行に「支持電流Ｉを
生成する支持電流関数部７３ａ」とあるのを「指示電流
■を生成する指示電流関数部７３ａ」と訂正する。 （３６）明細書第１６頁の第８行に「位相補償回路７１
ａ」とあるのを「位相補償部７１ａ」と訂正する。 （３７）明細書第１６頁の第１２〜１３行に「角速度関
数発生部７３ｄ」とあるのを「角速度関数部７３ｄ」と
訂正する。 （３８）明細書第１６頁の第１６行に「後述する」とあ
るのを削除する。 （３９）明細書第１７頁の第３行に「減られ」とあるの
を「減ぜられ」と訂正する。 （４０）明細書第１７頁の第８〜９行に［イグッニショ
〉′−１とあるのを「イグニッション」と訂正する。 （４１）明細書第１７頁の第９行に「立ち上がりが否か
」とあるのを「立ち上がりか否か」と訂正する。 （４２）明細書第１８頁の第２行に「太陽ギヤ減速装置
９」とあるのを「遊星ギヤ減速装置９」と訂正する。 （４３）明細書第１８頁の第１４行に「クラッチをオン
する」とあるのを「クラッチ１６をオンする」と訂正す
る。 （４４）明細書第１９頁の第３〜４行に「角加速度検出
回路７１ｂ」とあるのを「角加速度検出部７１ｂ」と訂
正する。 （４５）明細書第１９真の第６行に「角加速度を」とあ
るのを「角加速度ふを」と訂正する。 （４６）明細舎弟１９頁の下から１行目に（４７）明細
書第２０頁の第７行に「加算される。」とあるのを「加
算する。」と訂正する。 （４８）明細書第２１頁の第１０行に「舵角決定回路７
１ｄ」とあるのを「舵角決定部７１ｄ」と訂正する。 （４９）明細古筆２１頁の第１２行に「補正電流１ａＪ
とあるのを［変化電流１ａＪと訂正する。 （５０）明細舎弟２１頁の第１２〜１３行に「補正電流
関数部７３ｃ」とあるのを「変化電流関数部７３Ｃ」と
訂正する。 （５１）明細書第２１頁の第１５行に「ステップ４０で
」とあるのを「ステップ４１で」と訂正する。 （５２）明細書第２１真の第２０行に［補正電流１ａＪ
とあるのを「変化電流ＩａＪと訂正する。 （５３）明細書第２３頁の第９行に「補正電流１ａが求
まるを」とあるのを「変化電流Ｔａが求まると」と訂正
する。 ６−２明細書の「図面の簡単な説明」の欄（１）　　明
細書第２５頁の第１０行に「第２の発明に係る」とある
のを削除する。 （２）　　明細書第２５頁の第１９行にｒ７１ｇ・・・
角速度検出回路」とあるのを「７１ｇ・・・角速度検出
部」と訂正する。 ６−３図面 第１図を別紙のとおり訂正する。 第５図を別紙のとおり訂正する。 第７図を別紙のとおり訂正する。 第９図を別紙のとおり訂正する。 第１１図を別紙のとおり訂正する。 添付書類の目録 訂正図面 １′ａ 兎 系 田

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、舵輪の回動を舵取りのための左右方向への運動に変
   換する操舵機構と、前記舵輪の回動角度を検出する舵角
   検出手段と、前記舵輪に加えられる操舵トルクを検出す
   るトルクセンサと、検出された操舵トルクに応じた電流
   により駆動される操舵補助用のモータとを備えた動力舵
   取装置において、 前記回動角度に基づき前記舵輪の角速度を検出する角速
   度検出手段と、 前記角速度と、前記操舵トルクとに応じて定められた補
   正電流を前記モータを駆動する電流から減算する減算手
   段と を備えることを特徴とする動力舵取装置。