JPH01114574A - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH01114574A JPH01114574A JP62272455A JP27245587A JPH01114574A JP H01114574 A JPH01114574 A JP H01114574A JP 62272455 A JP62272455 A JP 62272455A JP 27245587 A JP27245587 A JP 27245587A JP H01114574 A JPH01114574 A JP H01114574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- output signal
- speed sensor
- electric power
- correction coefficient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えばステアリングの操舵力に応じて適切な
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制ｖｓ装置に間するものである
。
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制ｖｓ装置に間するものである
。
従来の技術
従来、電動式パワーステアリング＄Ｊｆｌ装置において
は、ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わ
る操舵トルクを検出し、このトルクセンサの出力信号に
基づいて電動機を制御し、補助操舵力を発生させること
により操舵力の軽減を図る方式が知られている。ところ
が、電動機で発生した補助操舵力は、減速機構を介して
ステアリングシャフトに伝達されるため、電動機及び減
速機構の慣性や摩擦による遅れが生じ、操舵感覚が低丁
する。そこで、「特願昭６０−１６９２７０号明ｍ書」
０ようにトルクセンサ出力信号を微分補償したり、 「
特願昭６０−１４４７８４号明！１ｇ書」のように電動
機制御信号を微分補償することによって電動式パワース
テアリング制御装置の応答性を改善する方法が考案され
ている。
は、ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わ
る操舵トルクを検出し、このトルクセンサの出力信号に
基づいて電動機を制御し、補助操舵力を発生させること
により操舵力の軽減を図る方式が知られている。ところ
が、電動機で発生した補助操舵力は、減速機構を介して
ステアリングシャフトに伝達されるため、電動機及び減
速機構の慣性や摩擦による遅れが生じ、操舵感覚が低丁
する。そこで、「特願昭６０−１６９２７０号明ｍ書」
０ようにトルクセンサ出力信号を微分補償したり、 「
特願昭６０−１４４７８４号明！１ｇ書」のように電動
機制御信号を微分補償することによって電動式パワース
テアリング制御装置の応答性を改善する方法が考案され
ている。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、電動機及び減速機構の慣性の影響はステ
アリングの操舵速度によって異なることや、微分補償値
が車両速度に対応していないため、ステアリングの操舵
状態に応じた補助操舵力を与えることが困難である。そ
の結果、ステアリングを操舵した場合、最初はステアリ
ングが重く、操舵を中止した直後には、運転者がステア
リングに引っ張られるといった、操舵感覚上好ましくな
い特性が生じ易い。
アリングの操舵速度によって異なることや、微分補償値
が車両速度に対応していないため、ステアリングの操舵
状態に応じた補助操舵力を与えることが困難である。そ
の結果、ステアリングを操舵した場合、最初はステアリ
ングが重く、操舵を中止した直後には、運転者がステア
リングに引っ張られるといった、操舵感覚上好ましくな
い特性が生じ易い。
問題点をｌ解決するための手段
本発明は上記従来の欠点を除去するものであり、転舵速
度センサ出力信号と車速センサ出力信号とで決定される
補正係数テーブルを設け、この補正係数をトルクセンサ
出力信号に基づいて決定した補助操舵力に乗じて電動機
制御量を得ることにより応答性を向上せしめ、良好な操
舵感覚を提供するものである。
度センサ出力信号と車速センサ出力信号とで決定される
補正係数テーブルを設け、この補正係数をトルクセンサ
出力信号に基づいて決定した補助操舵力に乗じて電動機
制御量を得ることにより応答性を向上せしめ、良好な操
舵感覚を提供するものである。
作用
本発明は上記構成により、トルクセンサ出力信号に基づ
いて決定した補助操舵力を、転舵速度センサ出力信号と
車速センサ出力信号とで補正することによって、ステア
リングの操舵速度に応じて変化する電動機及び減速機構
の慣性や摩擦による影響を除去し、車両の走行速度に対
応した補助操舵力を発生させ、良好な応答性と低速では
軽く、高速では安定した操舵感覚を得ることができる。
いて決定した補助操舵力を、転舵速度センサ出力信号と
車速センサ出力信号とで補正することによって、ステア
リングの操舵速度に応じて変化する電動機及び減速機構
の慣性や摩擦による影響を除去し、車両の走行速度に対
応した補助操舵力を発生させ、良好な応答性と低速では
軽く、高速では安定した操舵感覚を得ることができる。
実施例
図面を舎照して本発明の一実施例を説明する。
第１図は本発明の基本構成を示している。１はステアリ
ングホイール、２はステアリング軸、３はステアリング
ギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２には減速装置
５を介して電動機６が結合されており、この電動機６を
駆動させることにより、補助操舵力を発生させる。７は
ステアリング軸にとりつけられたトルクセンサであり、
ステアリングホイールｌの操舵力に応じた出力が得られ
る。
ングホイール、２はステアリング軸、３はステアリング
ギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２には減速装置
５を介して電動機６が結合されており、この電動機６を
駆動させることにより、補助操舵力を発生させる。７は
ステアリング軸にとりつけられたトルクセンサであり、
ステアリングホイールｌの操舵力に応じた出力が得られ
る。
８は車両の変速機の出力側の回転数から車速に応じた車
速信号を出力する車速センサ、９はステアリングホイー
ルの転舵速度に応じた信号を出力する転舵速度センサで
、ステアリングホイールｌに取り付けられている。１０
は本発明の電動式パワーステアリング制御装置であり、
マイクロコンピュータ、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・
メモリ）。
速信号を出力する車速センサ、９はステアリングホイー
ルの転舵速度に応じた信号を出力する転舵速度センサで
、ステアリングホイールｌに取り付けられている。１０
は本発明の電動式パワーステアリング制御装置であり、
マイクロコンピュータ、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・
メモリ）。
補助操舵力決定手段１１、補助操舵力補正係数テーブル
１２、処理プログラムが記憶されたＲＯＭ（リード・オ
ンリ・メモリ）とトルクセンサ７、車速センサ８、転舵
速度センサ９の出力をディジタル値に変換するアナログ
・ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）及び電動！１１６
を駆動する電動機駆動回路１４が含まれている。電動式
パワーステアリング制御装置１０は、トルクセンサ７、
車速センサ８、転舵速度センサ９、からの情報を基に電
動機制御量を求め、電動機６を制御する。
１２、処理プログラムが記憶されたＲＯＭ（リード・オ
ンリ・メモリ）とトルクセンサ７、車速センサ８、転舵
速度センサ９の出力をディジタル値に変換するアナログ
・ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）及び電動！１１６
を駆動する電動機駆動回路１４が含まれている。電動式
パワーステアリング制御装置１０は、トルクセンサ７、
車速センサ８、転舵速度センサ９、からの情報を基に電
動機制御量を求め、電動機６を制御する。
第２図は補助操舵力補正係数Ｋｍａのテーブルを示して
おり、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｉ（ｉ＝ｏ、１
，２ ・・・）と転舵速度センサ出力信号の代表値Ｔｄ
Ｊ（ｊ：０．ｌ、２・・・）とで示されるＫ ｍａ ｉ
ｊとして記憶されている。実際の車速Ｖｓや転舵速度
Ｔｄがそれぞれ Ｖｓ（ｉ）≦ Ｖｓ ＜ Ｖｓ（ｉ＋１）Ｔｄ（ｊ）
≦ ｒｄ＜ Ｔｄ（ｊ＋１）であった場合には、Ｋｍ
ａ（ｉｊ）、 Ｋｍａ（ｉ ｊ＋Ｄ、 Ｋｍａ（ｉ
＋１ ｊ）、 Ｋｍａ（ｉ＋１ ｊ＋１）の４つの値
から直線補間する事によってＫｍａが求められる。
おり、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｉ（ｉ＝ｏ、１
，２ ・・・）と転舵速度センサ出力信号の代表値Ｔｄ
Ｊ（ｊ：０．ｌ、２・・・）とで示されるＫ ｍａ ｉ
ｊとして記憶されている。実際の車速Ｖｓや転舵速度
Ｔｄがそれぞれ Ｖｓ（ｉ）≦ Ｖｓ ＜ Ｖｓ（ｉ＋１）Ｔｄ（ｊ）
≦ ｒｄ＜ Ｔｄ（ｊ＋１）であった場合には、Ｋｍ
ａ（ｉｊ）、 Ｋｍａ（ｉ ｊ＋Ｄ、 Ｋｍａ（ｉ
＋１ ｊ）、 Ｋｍａ（ｉ＋１ ｊ＋１）の４つの値
から直線補間する事によってＫｍａが求められる。
第３図は、トルクセンサ出力信号Ｔｓと電動機制御信号
Ｍｂとの閘係の一例を示す特性図である。
Ｍｂとの閘係の一例を示す特性図である。
尚、第３図の特性は一実施例であり、車両の種類等によ
って任意に変更することができる。
って任意に変更することができる。
第４図はブロック図である。ステアリングホイール１が
操舵され、ステアリング軸２にトルクが加わるとトルク
センサ７から検出信号Ｔｓが出力される。これに基づい
て第３図に示す特性を持つ補助操舵力決定手段１１にお
いて操舵トルクに応じた電動機制御信号Ｍｂが決定され
る。一方、車速センサ８からの検出信号Ｖｓと転舵速度
センサ９からの検出信号Ｔｄとによって第２図に示す補
助操舵力補正係数テーブル１２を検索し、ステアリング
の操作状態に応じた補正係数Ｋｍａを決定する。さらに
演算器１３において、操舵トルクに対応する電動機制御
信号Ｍｂと、補正係数Ｋｍａを乗算し電動機駆動回路１
４に出力する。こうして、適切な補助操舵力を電動Ｗ６
から得る。
操舵され、ステアリング軸２にトルクが加わるとトルク
センサ７から検出信号Ｔｓが出力される。これに基づい
て第３図に示す特性を持つ補助操舵力決定手段１１にお
いて操舵トルクに応じた電動機制御信号Ｍｂが決定され
る。一方、車速センサ８からの検出信号Ｖｓと転舵速度
センサ９からの検出信号Ｔｄとによって第２図に示す補
助操舵力補正係数テーブル１２を検索し、ステアリング
の操作状態に応じた補正係数Ｋｍａを決定する。さらに
演算器１３において、操舵トルクに対応する電動機制御
信号Ｍｂと、補正係数Ｋｍａを乗算し電動機駆動回路１
４に出力する。こうして、適切な補助操舵力を電動Ｗ６
から得る。
発明の効果
このように本発明は、車速センサ出力信号と転舵速度セ
ンサ出力信号とで決定される補正係数テーブルを設け、
トルクセンサ出力信号に基づいて決定した補助操舵力に
補正係数を乗じ電動機制御徽を求めることによって、ス
テアリングの操舵速度に応じて変化する電動機及び減速
機構の慣性や摩擦による影響を除去し、車両の走行速度
に対応した補助操舵力を発生させ、良好な応答性と低速
では軽く、高速では安定した操舵感覚を実現することが
できる。
ンサ出力信号とで決定される補正係数テーブルを設け、
トルクセンサ出力信号に基づいて決定した補助操舵力に
補正係数を乗じ電動機制御徽を求めることによって、ス
テアリングの操舵速度に応じて変化する電動機及び減速
機構の慣性や摩擦による影響を除去し、車両の走行速度
に対応した補助操舵力を発生させ、良好な応答性と低速
では軽く、高速では安定した操舵感覚を実現することが
できる。
第１図は本発明の電動式パワーステアリング制ＶＳ装置
の基本構成図、第２図は補助、操舵力補正係数Ｋｎ＋ａ
のテーブルの概念図、第３図はトルクセンサ出力信号と
電動機制御信号との間係の一例を示す特性図、第４図は
同装置のブロック図である。 １・・・・・・ステアリングホイール、２・・・・・・
ステアリング軸、３・・・・・・ステアリングギヤ、４
・・・・・・車輪、５・・・・・・減速装置、６・・・
・・・電動機、７・・・・・・トルクセンサ、８・・・
・・・車速センサ、９・・・・・・転舵速度センサ、１
０・・・・・・電動式パワーステアリング制御装置、１
１・・・・・・補助操舵力決定手段、１２・・・・・・
補助操舵力補正係数テーブル、１３・・・・・・演算機
、１４・・・・・・電！ｌＪ機駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか１名第１図 第２図
の基本構成図、第２図は補助、操舵力補正係数Ｋｎ＋ａ
のテーブルの概念図、第３図はトルクセンサ出力信号と
電動機制御信号との間係の一例を示す特性図、第４図は
同装置のブロック図である。 １・・・・・・ステアリングホイール、２・・・・・・
ステアリング軸、３・・・・・・ステアリングギヤ、４
・・・・・・車輪、５・・・・・・減速装置、６・・・
・・・電動機、７・・・・・・トルクセンサ、８・・・
・・・車速センサ、９・・・・・・転舵速度センサ、１
０・・・・・・電動式パワーステアリング制御装置、１
１・・・・・・補助操舵力決定手段、１２・・・・・・
補助操舵力補正係数テーブル、１３・・・・・・演算機
、１４・・・・・・電！ｌＪ機駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか１名第１図 第２図
Claims (1)
- ステアリングの操舵力を検出するトルクセンサの検出出
力に基づいて、電動機を制御し、ステアリング系に補助
操舵力を発生させるようにした電動式パワーステアリン
グ制御装置において、ステアリングの操舵速度を検出す
る転舵速度センサと車両の走行速度を検出する車速セン
サとを付加すると共に、転舵速度センサ出力信号と車速
センサ出力信号とで決定される補正係数テーブルを設け
、トルクセンサ出力信号に基づいて決定した補助操舵力
に上記補正係数を乗じ、電動機制御量を求めることを特
徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62272455A JPH01114574A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62272455A JPH01114574A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01114574A true JPH01114574A (ja) | 1989-05-08 |
Family
ID=17514157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62272455A Pending JPH01114574A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01114574A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0285060A (ja) * | 1988-08-25 | 1990-03-26 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JP2006131191A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN113246979A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-08-13 | 陕西万方汽车零部件有限公司 | 一种汽车行驶中的车道保持方法 |
-
1987
- 1987-10-28 JP JP62272455A patent/JPH01114574A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0285060A (ja) * | 1988-08-25 | 1990-03-26 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JP2006131191A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| US7826950B2 (en) | 2004-11-09 | 2010-11-02 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
| CN113246979A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-08-13 | 陕西万方汽车零部件有限公司 | 一种汽车行驶中的车道保持方法 |
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