JPH0285062A - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH0285062A JPH0285062A JP63236915A JP23691588A JPH0285062A JP H0285062 A JPH0285062 A JP H0285062A JP 63236915 A JP63236915 A JP 63236915A JP 23691588 A JP23691588 A JP 23691588A JP H0285062 A JPH0285062 A JP H0285062A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- speed sensor
- target control
- electric motor
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えばステアリングの操舵力に応じて適切な
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制御装置に関するものである。
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制御装置に関するものである。
従来の技術
従来、発明者が提案している電動式パヮーステアリング
制御装置においては、ステアリング操舵時にステアリン
グシャフトに加わる操舵トルクを検出し、このトルクセ
ンサの出力信号に基づいて電動機の制御を行い、減速機
を介して補助操舵力を発生させて操舵力を軽減し、操舵
感覚の向上をて 図ついる。
制御装置においては、ステアリング操舵時にステアリン
グシャフトに加わる操舵トルクを検出し、このトルクセ
ンサの出力信号に基づいて電動機の制御を行い、減速機
を介して補助操舵力を発生させて操舵力を軽減し、操舵
感覚の向上をて 図ついる。
発明が解決しようとする課題
しかしながら操舵トルクだけで電動機の制御を行なって
いるため、電動機がステアリング系に付与している補助
操舵力を直接検出できない。一般に電動機に流れている
電流値に、電動機の特性で決まるトルク定数を乗するこ
とによって補助操舵力を算出する方法が知られている。
いるため、電動機がステアリング系に付与している補助
操舵力を直接検出できない。一般に電動機に流れている
電流値に、電動機の特性で決まるトルク定数を乗するこ
とによって補助操舵力を算出する方法が知られている。
この方法においても、ステアリング操舵中のような過渡
状態において、電動機に流れる電流値の変化は大きく、
平滑回路や移動平均などの信号処理を行なっている。従
って信号処理による遅れや、補助操舵力検出精度の低下
を招き、ステアリングの操舵状態に応じた電動機の制御
が困難となり、操舵感覚が低下するという課題がある。
状態において、電動機に流れる電流値の変化は大きく、
平滑回路や移動平均などの信号処理を行なっている。従
って信号処理による遅れや、補助操舵力検出精度の低下
を招き、ステアリングの操舵状態に応じた電動機の制御
が困難となり、操舵感覚が低下するという課題がある。
また、運転者が快適と感じる操舵力は、ステアリングの
操舵速度や車両の走行速度等の操舵状態によって異なり
、一定の操舵力に制御するだけでは操舵感覚上好ましく
ない特性が生じ易い。
操舵速度や車両の走行速度等の操舵状態によって異なり
、一定の操舵力に制御するだけでは操舵感覚上好ましく
ない特性が生じ易い。
課題を解決するための手段
本発明の電動式パワーステアリング制御装置は、負荷ト
ルク検出手段を設けることにより、ステアリング系にか
かる負荷を検出するとともに、この負荷トルクと操舵ト
ルクとの差が、電動機がステアリング系に付与している
補助操舵力であることに着目し、電動機の制御を行なう
ものである。
ルク検出手段を設けることにより、ステアリング系にか
かる負荷を検出するとともに、この負荷トルクと操舵ト
ルクとの差が、電動機がステアリング系に付与している
補助操舵力であることに着目し、電動機の制御を行なう
ものである。
さらに、車速センサ、操舵速度センサ等を付加し、車速
センサ出力信号や操舵速度出力信号、負荷トルク検出信
号といったステアリングの操舵状態を示す情報に基づい
て目標制御トルクを決定し、操舵トルクが目標制御トル
クに一致するように電動機の制御を行なうことにより、
良好な操舵感覚を提供するものである。
センサ出力信号や操舵速度出力信号、負荷トルク検出信
号といったステアリングの操舵状態を示す情報に基づい
て目標制御トルクを決定し、操舵トルクが目標制御トル
クに一致するように電動機の制御を行なうことにより、
良好な操舵感覚を提供するものである。
作用
本発明は上記構成により、ステアリング系にかかる負荷
トルクと、操舵トルクから電動機がステアリング系に付
与している補助操舵力を精度良く求めることにより、良
好な操舵感覚が得られる。
トルクと、操舵トルクから電動機がステアリング系に付
与している補助操舵力を精度良く求めることにより、良
好な操舵感覚が得られる。
さらに、車速センサ出力信号や操舵速度出力信号、負荷
トルク検出信号といったステアリングの操舵状態を示す
情報に基づいて決定された目標制御トルクに、操舵トル
クが一致するように電動機の制御を行なうことで、低車
速時や据切り時においては軽く、高車速時や急操舵時で
は安定した操舵感覚を得ることができる。
トルク検出信号といったステアリングの操舵状態を示す
情報に基づいて決定された目標制御トルクに、操舵トル
クが一致するように電動機の制御を行なうことで、低車
速時や据切り時においては軽く、高車速時や急操舵時で
は安定した操舵感覚を得ることができる。
実施例
図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図は基本構成を示している。１はステアリングホイ
ール、２はステアリング軸、３はステアリングギヤ、４
は車輪である。ステアリング軸２には減速装置５を介し
て電動機６が結合されており、この電動機６を駆動させ
ることにより、補助操舵力を発生させる。７は減速装置
５より上部のステアリング軸に取り付けられた操舵トル
ク検出手段であり、ステアリングホイール１の操舵力に
応じた出力が得られる。８は減速装置５より下部のステ
アリング軸に取り付けられた負荷トルク検出手段であり
、ステアリング系にかかる負荷に応じた出力が得られる
。９は本発明の電動式パワーステアリング制御装置であ
り、操舵トルク検出手段７、負荷トルク検出手段８、か
らの情報を基に電動機制御量を求め、電動機６を制御す
る。
ール、２はステアリング軸、３はステアリングギヤ、４
は車輪である。ステアリング軸２には減速装置５を介し
て電動機６が結合されており、この電動機６を駆動させ
ることにより、補助操舵力を発生させる。７は減速装置
５より上部のステアリング軸に取り付けられた操舵トル
ク検出手段であり、ステアリングホイール１の操舵力に
応じた出力が得られる。８は減速装置５より下部のステ
アリング軸に取り付けられた負荷トルク検出手段であり
、ステアリング系にかかる負荷に応じた出力が得られる
。９は本発明の電動式パワーステアリング制御装置であ
り、操舵トルク検出手段７、負荷トルク検出手段８、か
らの情報を基に電動機制御量を求め、電動機６を制御す
る。
第２図はブロック図である。補助操舵力決定手段１０．
および電動機駆動回路１１は、本発明の電動式パワ
ーステアリング制御装置９に含まれている。ステアリン
グホイール１が操舵されステアリング軸２にトルクが加
わると、操舵トルク検出手段７と負荷トルク検出手段８
からそれぞれ検出信号ＴＲＱ１．ＴＲＱ２が出力される
。補助操舵力決定手段１０では、所定の目標制御トルク
ＴＲＥＦ、 負荷トルク検出信号Ｔ ＲＱ ２．
操舵トルク検出信号ＴＲＱ １に基づいて、電動機制御
量ＭＣ０ＮＴが決定される。このようにして、電動機制
御量Ｍ Ｃ０ＮＴを決定したのち電動機駆動回路１１に
出力し、°電動機６を制御する。
および電動機駆動回路１１は、本発明の電動式パワ
ーステアリング制御装置９に含まれている。ステアリン
グホイール１が操舵されステアリング軸２にトルクが加
わると、操舵トルク検出手段７と負荷トルク検出手段８
からそれぞれ検出信号ＴＲＱ１．ＴＲＱ２が出力される
。補助操舵力決定手段１０では、所定の目標制御トルク
ＴＲＥＦ、 負荷トルク検出信号Ｔ ＲＱ ２．
操舵トルク検出信号ＴＲＱ １に基づいて、電動機制御
量ＭＣ０ＮＴが決定される。このようにして、電動機制
御量Ｍ Ｃ０ＮＴを決定したのち電動機駆動回路１１に
出力し、°電動機６を制御する。
第３図はステアリング系にかかる負荷と操舵トルク検出
信号及び負荷トルク検出信号との関係を示す図である。
信号及び負荷トルク検出信号との関係を示す図である。
ステアリングホイール１が操舵されると、ステアリング
系は車速や操舵速度など操舵状態に応じた負荷を受ける
。負荷トルク検出手段８においては、負荷に比例した出
力信号ＴＲＱ２が出力される。一方、操舵トルク検出手
段７の出力信号ＴＲＱＩは、ステアリング軸２が電動機
６から補助操舵力を与えられているため、ステアリング
系の負荷状態に関係なく目標制御トルクＴＲＥＦに収束
しようとする。よって電動機６がステアリング系に付与
している補助操舵力ＴＲＱＭは ＴＲＱＭ＝ＴＲＱ２−ＴＲＱＩ （１）で求
まる。電動機制御量を次式で与える。
系は車速や操舵速度など操舵状態に応じた負荷を受ける
。負荷トルク検出手段８においては、負荷に比例した出
力信号ＴＲＱ２が出力される。一方、操舵トルク検出手
段７の出力信号ＴＲＱＩは、ステアリング軸２が電動機
６から補助操舵力を与えられているため、ステアリング
系の負荷状態に関係なく目標制御トルクＴＲＥＦに収束
しようとする。よって電動機６がステアリング系に付与
している補助操舵力ＴＲＱＭは ＴＲＱＭ＝ＴＲＱ２−ＴＲＱＩ （１）で求
まる。電動機制御量を次式で与える。
ＭＣ０ＮＴ＝ ＜ （ＴＲＱｌ−ＴＲＥＦ）＊ＫＰ＋Ｔ
ＲＱＭ） ／ＫＴ （２） ここで、Ｋ丁はモータの特性で決まるトルク定数、ＫＰ
は比例定数である。
ＲＱＭ） ／ＫＴ （２） ここで、Ｋ丁はモータの特性で決まるトルク定数、ＫＰ
は比例定数である。
このようにして、電動機がステアリング系に付与してい
る補助操舵力を精度良く求めることにより、適切な補助
操舵力を得る。
る補助操舵力を精度良く求めることにより、適切な補助
操舵力を得る。
次に他の実施例について説明する。第１図において、１
２は請求項１の一実施例の基本構成に付加した、車両の
変速機の出力側の回転数から車速に応じた車速信号を出
力する車速センサである。
２は請求項１の一実施例の基本構成に付加した、車両の
変速機の出力側の回転数から車速に応じた車速信号を出
力する車速センサである。
第２図において、１３は車速センサ１２での検出信号ｖ
Ｓから車両の走行速度に対応した目標制御トルクＴＲＥ
Ｆを決定する目標制御トルク決定手段であり、本発明の
電動式パワ・−ステアリング制御装置９に含まれている
。請求項１の一実施例と同様、負荷トルク検出信号Ｔ
ＲＱ ２． 操舵トルク検出信号ＴＲＱＩ、 目標
制御トルクＴＲＥＦに基づき、補助操舵力決定手段１０
で、電動機制御量Ｍ Ｃ０ＮＴが決定される。こうして
、電動機制御量Ｍ Ｃ０ＮＴを決定したのち電動機駆動
回路１１に出力し、電動機６を制御する。
Ｓから車両の走行速度に対応した目標制御トルクＴＲＥ
Ｆを決定する目標制御トルク決定手段であり、本発明の
電動式パワ・−ステアリング制御装置９に含まれている
。請求項１の一実施例と同様、負荷トルク検出信号Ｔ
ＲＱ ２． 操舵トルク検出信号ＴＲＱＩ、 目標
制御トルクＴＲＥＦに基づき、補助操舵力決定手段１０
で、電動機制御量Ｍ Ｃ０ＮＴが決定される。こうして
、電動機制御量Ｍ Ｃ０ＮＴを決定したのち電動機駆動
回路１１に出力し、電動機６を制御する。
第４図は目標制御トルク決定手段１３のＴＲＥＥの特性
図であり、車速センサ１２からの出力信号■Ｓと目標制
御トルクＴＲＥＦとの関係を示している。尚、第４図の
特性は一実施例であり、車両の種類によって任意に変更
することができる。
図であり、車速センサ１２からの出力信号■Ｓと目標制
御トルクＴＲＥＦとの関係を示している。尚、第４図の
特性は一実施例であり、車両の種類によって任意に変更
することができる。
このようにして、車両の走行速度に応じた補助操舵力を
得ることができる。
得ることができる。
次に請求項３の一実施例について説明する。第１図にお
いて、１４は請求項１の一実施例の基本構成に付加した
、ステアリングホイール１の操舵速度に応じて信号を出
力する操舵速度センサで、ステアリングホイール１に取
り付けられている。
いて、１４は請求項１の一実施例の基本構成に付加した
、ステアリングホイール１の操舵速度に応じて信号を出
力する操舵速度センサで、ステアリングホイール１に取
り付けられている。
第２図において、１３は車速センサ１２からの検出信号
ｖＳと操舵速度センサ１４からの検出信号Ｔｄよりステ
アリングの操舵状態に応じた目標制御トルクＴＲＥＦを
決定する目標制御トルク決定手段であり、本発明の電動
式パワーステアリング制御装置９に含まれている。以降
は請求項２の一実施例と同様に電動機６を制御する。
ｖＳと操舵速度センサ１４からの検出信号Ｔｄよりステ
アリングの操舵状態に応じた目標制御トルクＴＲＥＦを
決定する目標制御トルク決定手段であり、本発明の電動
式パワーステアリング制御装置９に含まれている。以降
は請求項２の一実施例と同様に電動機６を制御する。
第５図は目標制御トルク決定手段１３のＴＲＥＥのテー
ブルを示しており、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｌ
（！＝０．Ｉ、２ ・・・）と操舵速度センサ出力信
号の代表値ＴｄＪ （Ｊ”０．１．２ ＊・・）とで示
されるＴＲＥｒ’ｌｊとして記憶されている。実際の車
速Ｖｓや操舵速度Ｔｄがそれぞれ ＶＳ（１）≦ Ｖｓ ＜ Ｖｓ（Ｉｌｌ）Ｔｄ（ｊ）
≦ Ｔｄ ＜ Ｔｄ（ｊ＋１）であった場合には、Ｔ
ＲＥＦ（ＩＪ）、ＴＲＥＦ（Ｉ Ｊ＋＋）、ＴＲＥＦ（
＋＋＋ Ｊ）、ＴＲＥＦ（＋＋＋ Ｊ＋１）の４つの値
から直線補間することによって目標制御トルクＴＲＥＦ
が求められる。このようにして、低車速時や据切り時に
おいては軽く、高車速時や急操舵時では安定した操舵感
覚を得ることができる。
ブルを示しており、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｌ
（！＝０．Ｉ、２ ・・・）と操舵速度センサ出力信
号の代表値ＴｄＪ （Ｊ”０．１．２ ＊・・）とで示
されるＴＲＥｒ’ｌｊとして記憶されている。実際の車
速Ｖｓや操舵速度Ｔｄがそれぞれ ＶＳ（１）≦ Ｖｓ ＜ Ｖｓ（Ｉｌｌ）Ｔｄ（ｊ）
≦ Ｔｄ ＜ Ｔｄ（ｊ＋１）であった場合には、Ｔ
ＲＥＦ（ＩＪ）、ＴＲＥＦ（Ｉ Ｊ＋＋）、ＴＲＥＦ（
＋＋＋ Ｊ）、ＴＲＥＦ（＋＋＋ Ｊ＋１）の４つの値
から直線補間することによって目標制御トルクＴＲＥＦ
が求められる。このようにして、低車速時や据切り時に
おいては軽く、高車速時や急操舵時では安定した操舵感
覚を得ることができる。
次に請求項４の一実施例について説明する。第２図にお
いて、１３は車速センサ９からの検出信号ＶＳと負荷ト
ルク検出信号ＴＲＱ２よりステアリングの操舵状態に応
じた目標制御トルクＴＲＥＥを決定する目標制御トルク
決定手段であり、本発明の電動式パワーステアリング制
御装置９に含まれている。以降は請求項２の一実施例と
同様に電動機６を制御する。
いて、１３は車速センサ９からの検出信号ＶＳと負荷ト
ルク検出信号ＴＲＱ２よりステアリングの操舵状態に応
じた目標制御トルクＴＲＥＥを決定する目標制御トルク
決定手段であり、本発明の電動式パワーステアリング制
御装置９に含まれている。以降は請求項２の一実施例と
同様に電動機６を制御する。
第６図は目標制御トルク決定手段１３のＴＲＥＥのテー
ブルを示しており、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｌ
（１＝０．１，２ ・・・）と負荷トルク検出信号の
代表値Ｔ ＲＱ ２ Ｊ （ｊ＝０．１，２ ・・・）
とで示されるＴＲＥＦＩｊとして記憶されている。実際
の車速Ｖｓや負荷トルク検出信号ＴＲＱ２がそれぞれ ＶＳ（１） ≦ Ｖｓ ＜ ’ Ｖｓ（１＋１
）ＴＲＱ２（ｊ） ≦ ＴＲＱ２ ＜ ＴＲ
Ｑ２（ｊａｔ）であった場合には、ＴＲＥＦ（１，ＴＲ
ＥＦ’（＋ 」４１）、 ＴＲＥＦ（＋＋１ ｊ）、
ＴＲＥＦ（１＋Ｉ Ｊ＋１）の４つの値から直線補
間することによって目標制御トルクＴＲＥＦが求められ
る。このように、車両の走行速度とステアリング系の負
荷の状態に応じて操舵力を制御できるため、運転者が快
適と感じる操舵感覚を得ることができる。
ブルを示しており、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｌ
（１＝０．１，２ ・・・）と負荷トルク検出信号の
代表値Ｔ ＲＱ ２ Ｊ （ｊ＝０．１，２ ・・・）
とで示されるＴＲＥＦＩｊとして記憶されている。実際
の車速Ｖｓや負荷トルク検出信号ＴＲＱ２がそれぞれ ＶＳ（１） ≦ Ｖｓ ＜ ’ Ｖｓ（１＋１
）ＴＲＱ２（ｊ） ≦ ＴＲＱ２ ＜ ＴＲ
Ｑ２（ｊａｔ）であった場合には、ＴＲＥＦ（１，ＴＲ
ＥＦ’（＋ 」４１）、 ＴＲＥＦ（＋＋１ ｊ）、
ＴＲＥＦ（１＋Ｉ Ｊ＋１）の４つの値から直線補
間することによって目標制御トルクＴＲＥＦが求められ
る。このように、車両の走行速度とステアリング系の負
荷の状態に応じて操舵力を制御できるため、運転者が快
適と感じる操舵感覚を得ることができる。
発明の効果
このように本発明は、ステアリング系にかかる負荷トル
クと操舵トルクから、電動機がステアリング系に付与し
ている補助操舵力を精度良く求めることにより、良好な
操舵感覚が得られる。さらに、車速センサ出力信号や操
舵速度出力信号、負荷トルク検出信号といったステアリ
ングの操舵状態を示す情報に基づいて決定された目標制
御トルクに、操舵トルクが一致するように電動機の制御
を行なうことで、低車速時や据切り時においては軽く、
高車速時や急操舵時では安定した操舵感覚を実現し、運
転者が快適と感じる操舵感覚を得ることができる。
クと操舵トルクから、電動機がステアリング系に付与し
ている補助操舵力を精度良く求めることにより、良好な
操舵感覚が得られる。さらに、車速センサ出力信号や操
舵速度出力信号、負荷トルク検出信号といったステアリ
ングの操舵状態を示す情報に基づいて決定された目標制
御トルクに、操舵トルクが一致するように電動機の制御
を行なうことで、低車速時や据切り時においては軽く、
高車速時や急操舵時では安定した操舵感覚を実現し、運
転者が快適と感じる操舵感覚を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例の電動式パワーステアリング
制御装置の基本構成図、第２図は同装置のブロック図、
第３図はステアリング系にかかる負荷と操舵トルク検出
信号及び負荷トルク検出信号との関係を示す図、第４図
は本発明の異なる実施例における目標制御トルク決定手
段のＴＲＥＦの特性図、第５図及び第６図は異なる実施
例の目標制御トルク決定手段のテーブルの概念図である
。 １・・・ステアリングホイール、２・・・ステアリング
軸、３・・・ステアリングギヤ、４・・・車輪、５・・
・減速装置、６・・・電動機、７・・・操舵トルク検出
手段、８・・・負荷トルク検出手段、９・・・電動式パ
ワーステアリング制御装置、１０・・・補助操舵力決定
手段、１１・・・電動機駆動回路、１２・・・車速セン
サ、１３・・・目標制御トルク決定手段、１４・・・操
舵速度センサ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 ほか１名第１図 ステアリンクホイール ！ ４車輪 第 図 第 図 車速センプ出↑信号（Ｖｓ）
制御装置の基本構成図、第２図は同装置のブロック図、
第３図はステアリング系にかかる負荷と操舵トルク検出
信号及び負荷トルク検出信号との関係を示す図、第４図
は本発明の異なる実施例における目標制御トルク決定手
段のＴＲＥＦの特性図、第５図及び第６図は異なる実施
例の目標制御トルク決定手段のテーブルの概念図である
。 １・・・ステアリングホイール、２・・・ステアリング
軸、３・・・ステアリングギヤ、４・・・車輪、５・・
・減速装置、６・・・電動機、７・・・操舵トルク検出
手段、８・・・負荷トルク検出手段、９・・・電動式パ
ワーステアリング制御装置、１０・・・補助操舵力決定
手段、１１・・・電動機駆動回路、１２・・・車速セン
サ、１３・・・目標制御トルク決定手段、１４・・・操
舵速度センサ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 ほか１名第１図 ステアリンクホイール ！ ４車輪 第 図 第 図 車速センプ出↑信号（Ｖｓ）
Claims (4)
- （１）ステアリングの操舵トルクを検出する操舵トルク
検出手段と、ステアリング系にかかる負荷を検出する負
荷トルク検出手段を設け、両手段からの出力信号に基づ
いてステアリング系に連結された電動機を制御して補助
操舵力を得、操舵力の軽減を図ることを特徴とする電動
式パワーステアリング制御装置。 - （２）車両の走行速度を検出する車速センサを付加し、
前記車速センサ出力信号で決定される目標制御トルク決
定手段を設け、ステアリングの操舵トルクが目標制御ト
ルクに一致するよう電動機を制御することを特徴とする
請求項１記載の電動式パワーステアリング制御装置。 - （３）ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度セン
サと車両の走行速度を検出する車速センサとを付加し、
目標制御トルクを操舵速度センサ出力信号と車速センサ
出力信号とで決定する目標制御トルク決定手段を設け、
ステアリングの操舵トルクが目標制御トルクに一致する
よう電動機を制御することを特徴とする請求項１記載の
電動式パワーステアリング制御装置。 - （４）車両の走行速度を検出する車速センサを付加し、
前記目標制御トルクを負荷トルク検出信号と車速センサ
出力信号とで決定する目標制御トルク決定手段を設け、
ステアリングの操舵トルクが目標制御トルクに一致する
よう電動機を制御することを特徴とする請求項１記載の
電動式パワーステアリング制御装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63236915A JPH0285062A (ja) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63236915A JPH0285062A (ja) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0285062A true JPH0285062A (ja) | 1990-03-26 |
Family
ID=17007638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63236915A Pending JPH0285062A (ja) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0285062A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0687458A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-03-29 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP2008114726A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2010173510A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング制御装置、ステアリング制御方法 |
-
1988
- 1988-09-21 JP JP63236915A patent/JPH0285062A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0687458A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-03-29 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP2008114726A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2010173510A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング制御装置、ステアリング制御方法 |
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