JPH02133282A - 電動式パワーステアリング制御方式 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御方式Info
- Publication number
- JPH02133282A JPH02133282A JP63287008A JP28700888A JPH02133282A JP H02133282 A JPH02133282 A JP H02133282A JP 63287008 A JP63287008 A JP 63287008A JP 28700888 A JP28700888 A JP 28700888A JP H02133282 A JPH02133282 A JP H02133282A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- target control
- electric power
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えばステアリングの操舵力に応じて適切な
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車の電動式パワーステアリング制御方式に関するもので
ある。
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車の電動式パワーステアリング制御方式に関するもので
ある。
従来の技術
従来の電動式パワーステアリング制御方式においては、
ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わる操
舵トルクを検出し、このトルクセンサの出力信号に基づ
いて電動機を制御し、補助操舵力を発生させることによ
り操舵力の軽減を図る方式が知られている。ところが、
電動機で発生した補助操舵力は、減速機構を介してステ
アリングシャフトに伝達されるため、電動機及び減速機
構の慣性や摩擦による遅れが生じ、操舵感覚が低下する
。そこで、特願昭６０−１６９２７０号出願に開示され
ているように、トルクセンサ出力信号を微分補償するこ
とによってステアリング系の応答性を改善する方法が考
案されている。
ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わる操
舵トルクを検出し、このトルクセンサの出力信号に基づ
いて電動機を制御し、補助操舵力を発生させることによ
り操舵力の軽減を図る方式が知られている。ところが、
電動機で発生した補助操舵力は、減速機構を介してステ
アリングシャフトに伝達されるため、電動機及び減速機
構の慣性や摩擦による遅れが生じ、操舵感覚が低下する
。そこで、特願昭６０−１６９２７０号出願に開示され
ているように、トルクセンサ出力信号を微分補償するこ
とによってステアリング系の応答性を改善する方法が考
案されている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、電動機及び減速機構の慣性の影響はステ
アリングの操舵速度によって異なることや、補助操舵力
を操舵トルクの微分値で補正するため、補正量が車速に
対応せず、ステアリングの操舵速度や車速といった車両
の運転状態に応じた補助操舵力を与えることが困難であ
る。その結果、ステアリングを操舵した場合、最初はス
テアリングが重く、操舵を中止した直後には、運転者が
ステアリングに引っ張られるといった、操舵感覚上好ま
しくない特性が生じ易い。
アリングの操舵速度によって異なることや、補助操舵力
を操舵トルクの微分値で補正するため、補正量が車速に
対応せず、ステアリングの操舵速度や車速といった車両
の運転状態に応じた補助操舵力を与えることが困難であ
る。その結果、ステアリングを操舵した場合、最初はス
テアリングが重く、操舵を中止した直後には、運転者が
ステアリングに引っ張られるといった、操舵感覚上好ま
しくない特性が生じ易い。
課題を解決するための手段
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、目標制
御トルクと操舵トルクに基づいて決定した基本補助操舵
力に、目標制御トルクと操舵トルクの誤差量の微分値か
ら求めた補正量を加算して電動機制御量を求め、電動機
を制御することを特徴とする。
御トルクと操舵トルクに基づいて決定した基本補助操舵
力に、目標制御トルクと操舵トルクの誤差量の微分値か
ら求めた補正量を加算して電動機制御量を求め、電動機
を制御することを特徴とする。
作用
本発明は上記構成により、ステアリングの操舵速度や車
速といった車両の運転状態によって決定される目標制御
トルクと、ステアリングの操舵トルクとの誤差量の微分
値から求めた補正量を加算して電動機制御量を求めるこ
とによって、ステアリングの操舵速度に応じて変化する
電動機及び減速機構の慣性や摩擦による影響を除去し、
車速に対応した補助操舵力をステアリング系に与えるこ
とができる。
速といった車両の運転状態によって決定される目標制御
トルクと、ステアリングの操舵トルクとの誤差量の微分
値から求めた補正量を加算して電動機制御量を求めるこ
とによって、ステアリングの操舵速度に応じて変化する
電動機及び減速機構の慣性や摩擦による影響を除去し、
車速に対応した補助操舵力をステアリング系に与えるこ
とができる。
実施例
以下に、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の基本構成を示している正面図である。
ｌはステアリングホイール、２はステアリング軸、３は
ステアリングギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２
には減速装置５を介して電動機６が結合されており、こ
の電動機６を駆動させることにより、補助操舵力を発生
させる。７はステアリング軸にとりつけられた操舵トル
ク検出手段であり、ステアリングホイールｌの操舵力に
応じた出力が得られる。８は車両の変速機の出力側の回
転数から車速に応じた車速信号を出力する車速センサ、
９はステアリングホイールの操舵速度に応じた信号を出
力する操舵速度センサで、ステアリングホイール１に取
り付けられている。１０は本発明の電動式パワーステア
リング制御方式に使用される装置であり、操舵トルク検
出手段７、車速センサ８、操舵速度センサ９、からの情
報を基に電動機制御量を求め、電動機６を制御する。
ステアリングギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２
には減速装置５を介して電動機６が結合されており、こ
の電動機６を駆動させることにより、補助操舵力を発生
させる。７はステアリング軸にとりつけられた操舵トル
ク検出手段であり、ステアリングホイールｌの操舵力に
応じた出力が得られる。８は車両の変速機の出力側の回
転数から車速に応じた車速信号を出力する車速センサ、
９はステアリングホイールの操舵速度に応じた信号を出
力する操舵速度センサで、ステアリングホイール１に取
り付けられている。１０は本発明の電動式パワーステア
リング制御方式に使用される装置であり、操舵トルク検
出手段７、車速センサ８、操舵速度センサ９、からの情
報を基に電動機制御量を求め、電動機６を制御する。
第２図は、目標制御トルク決定手段のＴＲＥＦのテーブ
ルを示しており、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｉ
（ｉ＝ｏ、１．２ ・・・）と操舵速度センサ出力信号
の代表値Ｔｄｊ （ｊ＝ｏ、１．２ ・・・）とで示さ
れるＴ ＲＥ Ｆ ｉｊとして記憶されている。実際の
車速Ｖｓや操舵速度Ｔｄがそれぞれ、 Ｖｓ（ｉ）≦ Ｖｓ ＜ Ｖｓ（ｉ＋１）Ｔ ｄ（ｊ
） ≦ Ｔｄ ＜ Ｔｄ（ｊ＋１）であっ
た場合には、ＴＲＥＦ（ｉｊ）、ＴＲＥＦ（ｉ ｊ＋１
）、 ＴＲＥＦ（ｉ＋１ ｊ）、 ＴＲＥＦ（ｉ＋
ｌ ｊ＋１）の４つの値から直線補間することによって
目標制御トルクＴＲＥＦが求められる。
ルを示しており、車速センサ出力信号の代表値Ｖｓｉ
（ｉ＝ｏ、１．２ ・・・）と操舵速度センサ出力信号
の代表値Ｔｄｊ （ｊ＝ｏ、１．２ ・・・）とで示さ
れるＴ ＲＥ Ｆ ｉｊとして記憶されている。実際の
車速Ｖｓや操舵速度Ｔｄがそれぞれ、 Ｖｓ（ｉ）≦ Ｖｓ ＜ Ｖｓ（ｉ＋１）Ｔ ｄ（ｊ
） ≦ Ｔｄ ＜ Ｔｄ（ｊ＋１）であっ
た場合には、ＴＲＥＦ（ｉｊ）、ＴＲＥＦ（ｉ ｊ＋１
）、 ＴＲＥＦ（ｉ＋１ ｊ）、 ＴＲＥＦ（ｉ＋
ｌ ｊ＋１）の４つの値から直線補間することによって
目標制御トルクＴＲＥＦが求められる。
第３図は同制御装置のブロック図である。目標制御トル
ク決定手段１１． 基本補助操舵力決定手段１２．
補正量決定手段１３及び電動機６を駆動する電動機駆
動回路１４は、本発明の電動式パワーステアリング制Ｏ
Ｉｌ装置１０に含まれている。ステアリングホイール１
が操舵され、ステアリング軸２にトルクが加わると操舵
トルク検出手段７から検出信号ＴＲＱが出力される。目
標制御トルク決定手段１１では、車速センサ８からの検
出信号Ｖｓと操舵速度センサ９からの検出信号Ｔｄとに
よって第２図に示す目標制御トルクＴＲＥＦテーブルを
検索し、車速やステアリングの操舵状態に応じた目標制
御トルクＴＲＥＦを決定する。基本補助操舵力決定手段
１１においては、操舵トルク検出信号ＴＲＱを目標制御
トルクＴＲＥＦに一致するよう基本補助操舵力Ｍ ＢＡ
ＳＥを決定する。すなわち、 Ｍ ＢＡＳＥ＝ Ｋ Ｐ本（ＴＲＱ−ＴＲＥＦ）／ＫＴ
である。ここで、ＫＴはモータの特性で決まるトルク定
数、ＫＰは比例係数である。補正量決定手段１３では、
目標制御トルクＴＲＥＦと操舵トルりＴＲＱとの誤差量
の微分値から補正量ＭＡＪＳＴを求める。目標制御トル
クＴＲＥＦの決定周期および操舵トルクＴＲＱのサンプ
リング周期がΔｔてあった場合、現在の目標制御トルク
Ｔ ＲＥ Ｆ （Ｎ）と操舵トルクＴ ＲＱ（Ｎ）との
誤差量をＴ Ｅ Ｅ Ｒ（Ｎ）、ΔＬ前の目標制御トル
クＴ ＲＥ Ｆ （Ｎ−１）と操舵トルクＴ ＲＱ（Ｎ
−１）との誤差量をＴ Ｅ Ｅ Ｒ（Ｎ−１）とすると
補正量Ｍ ＡＪＳＴは、 ＴＥＥＲ（Ｎ）＝ＴＲＱ（Ｎ）−ＴＲＥＦ（Ｎ）Ｔ Ｅ
Ｅ Ｒ（Ｎ−１）＝ Ｔ ＲＱ（Ｎ−１）−Ｔ ＲＥ
Ｆ （Ｎ−１）ＭＡＪＳＴ＝Ｋ［）＊ （ＴＥＥＲ（
Ｎ）−ＴＥＥＲ（Ｎ−１））／ＫＴ で算出される。ここで、ＫＴはモータの特性で決まるト
ルク定数、ｌ（Ｄは微分係数である。以上のようにして
決定した基本補助操舵力Ｍ ＢＡＳＥと補正量Ｍ ＡＪ
ＳＴを加算して電動機制御量を求め、電動機駆動回路１
４に出力する。こうして、適切な補助操舵力を電動機６
から得る。
ク決定手段１１． 基本補助操舵力決定手段１２．
補正量決定手段１３及び電動機６を駆動する電動機駆
動回路１４は、本発明の電動式パワーステアリング制Ｏ
Ｉｌ装置１０に含まれている。ステアリングホイール１
が操舵され、ステアリング軸２にトルクが加わると操舵
トルク検出手段７から検出信号ＴＲＱが出力される。目
標制御トルク決定手段１１では、車速センサ８からの検
出信号Ｖｓと操舵速度センサ９からの検出信号Ｔｄとに
よって第２図に示す目標制御トルクＴＲＥＦテーブルを
検索し、車速やステアリングの操舵状態に応じた目標制
御トルクＴＲＥＦを決定する。基本補助操舵力決定手段
１１においては、操舵トルク検出信号ＴＲＱを目標制御
トルクＴＲＥＦに一致するよう基本補助操舵力Ｍ ＢＡ
ＳＥを決定する。すなわち、 Ｍ ＢＡＳＥ＝ Ｋ Ｐ本（ＴＲＱ−ＴＲＥＦ）／ＫＴ
である。ここで、ＫＴはモータの特性で決まるトルク定
数、ＫＰは比例係数である。補正量決定手段１３では、
目標制御トルクＴＲＥＦと操舵トルりＴＲＱとの誤差量
の微分値から補正量ＭＡＪＳＴを求める。目標制御トル
クＴＲＥＦの決定周期および操舵トルクＴＲＱのサンプ
リング周期がΔｔてあった場合、現在の目標制御トルク
Ｔ ＲＥ Ｆ （Ｎ）と操舵トルクＴ ＲＱ（Ｎ）との
誤差量をＴ Ｅ Ｅ Ｒ（Ｎ）、ΔＬ前の目標制御トル
クＴ ＲＥ Ｆ （Ｎ−１）と操舵トルクＴ ＲＱ（Ｎ
−１）との誤差量をＴ Ｅ Ｅ Ｒ（Ｎ−１）とすると
補正量Ｍ ＡＪＳＴは、 ＴＥＥＲ（Ｎ）＝ＴＲＱ（Ｎ）−ＴＲＥＦ（Ｎ）Ｔ Ｅ
Ｅ Ｒ（Ｎ−１）＝ Ｔ ＲＱ（Ｎ−１）−Ｔ ＲＥ
Ｆ （Ｎ−１）ＭＡＪＳＴ＝Ｋ［）＊ （ＴＥＥＲ（
Ｎ）−ＴＥＥＲ（Ｎ−１））／ＫＴ で算出される。ここで、ＫＴはモータの特性で決まるト
ルク定数、ｌ（Ｄは微分係数である。以上のようにして
決定した基本補助操舵力Ｍ ＢＡＳＥと補正量Ｍ ＡＪ
ＳＴを加算して電動機制御量を求め、電動機駆動回路１
４に出力する。こうして、適切な補助操舵力を電動機６
から得る。
発明の効果
このように本発明は、目標制御トルクと操舵トルクに基
づいて決定した基本補助操舵力に、目標制御トルクと操
舵トルクの誤差量の微分値から求めた補正量を加算して
電動機制御量を求めることによって、ステアリングの操
舵速度に応じて変化する電動機及び減速機構の慣性や摩
擦による影響を除去し、車速に対応した補助操舵力を発
生させるので、良好な応答性と、低車速時は軽く高車速
時は安定した操舵感覚を実現することができる。
づいて決定した基本補助操舵力に、目標制御トルクと操
舵トルクの誤差量の微分値から求めた補正量を加算して
電動機制御量を求めることによって、ステアリングの操
舵速度に応じて変化する電動機及び減速機構の慣性や摩
擦による影響を除去し、車速に対応した補助操舵力を発
生させるので、良好な応答性と、低車速時は軽く高車速
時は安定した操舵感覚を実現することができる。
第１図は本発明の一実施例における電動式パワーステア
リング制御方式の基本正面図、第２図は目標制御トルク
決定手段のテーブルの概念図、第３図は同装置のブロッ
ク図である。 ｌ−・・・・・ステアリングホイール、２・・・・・・
ステアリング軸、３・・・・・・ステアリングギヤ、４
・・・・・・車輪、５・・・・・−減速装置、６・・・
・・・電動機、７・・・・・・操舵トルク検出手段、８
・・・・・・車速センサ、９・・・・・・操舵速度セン
サ、ｌＯ・・・・・・電動式パワーステアリング制御装
置、１１・・・・・・目標制御トルク決定手段、１２・
・・・・・基本補助操舵力決定手段、１３・・・・・・
補正量決定手段、１４・・・・・・電動機駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名第 図
リング制御方式の基本正面図、第２図は目標制御トルク
決定手段のテーブルの概念図、第３図は同装置のブロッ
ク図である。 ｌ−・・・・・ステアリングホイール、２・・・・・・
ステアリング軸、３・・・・・・ステアリングギヤ、４
・・・・・・車輪、５・・・・・−減速装置、６・・・
・・・電動機、７・・・・・・操舵トルク検出手段、８
・・・・・・車速センサ、９・・・・・・操舵速度セン
サ、ｌＯ・・・・・・電動式パワーステアリング制御装
置、１１・・・・・・目標制御トルク決定手段、１２・
・・・・・基本補助操舵力決定手段、１３・・・・・・
補正量決定手段、１４・・・・・・電動機駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名第 図
Claims (1)
- ステアリングの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段と、ステアリングの操舵速度や車両の走行速度といっ
た車両の運転状態によって決定される目標制御トルク決
定手段を設け、ステアリングの操舵トルクが目標制御ト
ルクに一致するよう電動機を制御することにより、ステ
アリング系に補助操舵力を与え、負荷の軽減を図る電動
式パワーステアリング制御方式において、目標制御トル
クと操舵トルクに基づいて決定した基本補助操舵力に、
目標制御トルクと操舵トルクの誤差量の微分値から求め
た補正量を加算して電動機制御量を求め、電動機を制御
することを特徴とする電動式パワーステアリング制御方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63287008A JPH02133282A (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 電動式パワーステアリング制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63287008A JPH02133282A (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 電動式パワーステアリング制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02133282A true JPH02133282A (ja) | 1990-05-22 |
Family
ID=17711835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63287008A Pending JPH02133282A (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 電動式パワーステアリング制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02133282A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04215563A (ja) * | 1990-12-13 | 1992-08-06 | Mitsuba Electric Mfg Co Ltd | 電動操舵装置の制御方法 |
| JP2002120743A (ja) * | 2000-10-16 | 2002-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012162210A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
1988
- 1988-11-14 JP JP63287008A patent/JPH02133282A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04215563A (ja) * | 1990-12-13 | 1992-08-06 | Mitsuba Electric Mfg Co Ltd | 電動操舵装置の制御方法 |
| JP2002120743A (ja) * | 2000-10-16 | 2002-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012162210A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| US9387875B2 (en) | 2011-02-09 | 2016-07-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4834203A (en) | Electric power steering system | |
| US4875540A (en) | Electric power steering system | |
| US4753309A (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP3231932B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| US5151860A (en) | Control method for electric power steering apparatus for vehicle | |
| JP4411514B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0541466B2 (ja) | ||
| US5398953A (en) | Electrically operated power steering system | |
| JP2546673B2 (ja) | 電動式パワステアリング装置の制御装置 | |
| JP3641514B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| US4946001A (en) | Apparatus and method of controlling electric power steering apparatus | |
| JP4380697B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| US4842088A (en) | Electric power steering system | |
| JP4088678B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP3974391B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4228946B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH0240537B2 (ja) | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki | |
| JP2860422B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3780141B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH01114574A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| JPH10310073A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP2004314909A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3694148B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPS6234856A (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPH0285062A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 |